FANUC机器人在制造智能化中的应用28

1、2013-9-9FANUC机器人在轻工业制造智能化中的应用机器人定义及特点工业机器器人的机机器人定定义“工业机机器人是是一种具具有自动动控制操操作和移移动功能能的、能能完成各各种作业业的可编编程操作作机。”1987年国际标准准化组织织工业机器器人特点点精度高可靠性高高安全性高高操作性好好易维护高柔性阿西莫夫夫机器人人三定律律机器人不不得伤害害人类.机器人必必须服从从人类的的命令，除非这这条命令令与第一一条相矛矛盾。机器人必必须保护护自己，除非这这种保护护与以上上两条相相矛盾。M-410iB系列M-420iAM-16iB/20TM-710iC/70TF-200iBR-2000iB/200TR-2

2、000iB系列M-900iA系列M-710iC/20LM-710iC/50SR-2000iB EW系列M-710iC系列P-50iAF-100iA系列P-250iAARCMate100iCM-10iALRMate 200iD系列M-430iA系列M-710iC/70WARCMate120iCM-20iAM-2000iA系列可搬质量 (kg)1004007020510401700200501659001200300FANUC i 系列机器人(超过200种型号)M-1iA系列新产品M-3iA系列世界工业机器人总装机量与密度分布IFR（国际机机器人联联合会）2011数据：世界工业业机器人人总量已已经

3、超过过1075万台单位(台)国际机器器人联合合会（IFR）2012年数据年份份单位(千台)最近二十年全球销售量2003-2011年我国工工业机器器人市场场销售额额（亿元元）目前我国国工业机机器人年年销售额额接近100亿元人民币币2001-2011年我国工工业机器器人年度度销售量量（台）目前我国国工业机机器人总总装机量量接近10万台中国工业机器人市场工业机器人市场需求汽车产业业重重工工产业电电子消消费品食食品品医药焊接拾取分拣装配喷涂搬运包装码垛金属加工工铸造其他应用用工业机器人应用综述概要：机器人从从传送带带上取出出部品，安放成成码垛形形态。隔板和底底板的供供给也可可由机器器人操作作完成。特长

4、：机器人工工作节拍拍快可24小时连续续运转装货的质质量稳定定可靠将操作工工从单纯纯的重复复的重体体力劳动动中解放放出来主要应用-机器人物流自动化产品生产产线产品装箱箱产品码垛垛M-410iB SeriesM-420iA /M-421iA装入一排排或一盒盒码垛、缷缷垛产品拾取取抓取、分分类产品分类类食品飲料饮料糕点医药品化装品家庭用品品办公用品品等一系列列消费品品M-430iASeries&LRMate 200iDFANUC提供的各各系列机机器人以以及包含含包装工工程在内内的系统统为物流流自动化化提供了了整套解解决方案案主要应用-机器人物流自动化M-430iA速度演示示Axes5 axesor6

5、axes5轴或6轴可选Payload2kg负荷2kgFeaturesHigh speed高速Applicationfood andpharmaceutical食品、医医药特殊的机机械设计计、材料料和表面面处理，符合食食品机械械认证2台M430iA及视觉跟跟踪功能能可实现现柔性生生产线完成如上上的运动动机器人最最快节拍拍如下：机器人负负荷1kg: 120次/分钟机器人负负荷2kg: 100次/分钟食品医药行业机器人应用实例例J1和J4轴的高速速旋转可可实现柔柔性化的的系统布布置M-420iA/M-421iA完成如上上的运动动，最快快节拍： （机机器人负负荷30kg为例)3000次/小时机器人最最

6、大线速速度4200毫米/秒Axes4axesor2axes4轴或2轴可选Payload40kg or50kg负荷40kg或50kg可选FeaturesHigh speed,High payload高速、高高负荷ApplicationPackingProcess装箱搬运运500mm125mm600mm物流高速装箱机器人速度演示示应用实例例M-410iB Series完成如上上的运动动各型号机机器人最最快节拍拍如下：（机器人人均最大大负荷）M-410iB/160(负荷160kg): 1500次/小时M410iB/300(负荷300kg):：1000次/小时M410iB/450(负荷450kg):

7、:700次/小时中空手腕腕连接到手手爪的电电缆可以以方便的的布线360度旋转充分利用用外围空空间整合的控控制器无需单独独的放置置底座节省了布布线Axes4 axes4轴Payload160kgor300kgor450kg负荷160kg或300kg或450kg可选FeaturesHigh speed,High payload高速、高高负荷ApplicationPalletizing堆垛400 mm400 mm2000 mm物流高速码垛机器人速度演示示应用实例例主要应用-机器人物流自动化以机器人人为核心心的物流流控制单单元机器人控控制器可可以控制制整个工工作站在小系统统中充当当系统控控制器降低周边

8、边PLC的成本通过标准准的梯形形图逻辑辑程序控控制系统统能够控制制周边设设备诸如如伺服驱驱动装置置，如伺伺服手爪爪、旋转转工作台台等设备备彩色图形形化示教教器/人机界面面采用11台R-2000iB/210F机器人完完成22条成品奶奶生产线线的末端端产品码码垛作业业；系统由机机器人码码垛手爪爪,规整滚道道,托盘输送送链等组组成；工作节拍拍为5分钟/垛；箱体输送送线用于于将单件件箱体输输送至机机器人抓抓取位置置。同时时，通过过线体末末端处，气动机机械结构构将多箱箱体进行行1层的排列列整型；托盘输送送线用于于将码跺跺完成的的托盘输输送至立立体库。整箱奶制制品码垛垛搬运系系统主要应用-饮料行业物流自动

9、化主要应用-饮料行业物流自动化瓶装饮料料码垛搬搬运系统采用搬运运机器人人将饮料料瓶包从从输送线线上进行行整层的的规整。采用码垛垛机器人人将整层层的瓶装装饮料码码垛在托托盘上。M-410iB/450机器人能能够搬运运整层的的灌装好好的瓶装装饮料M-710iC用来规整整瓶装饮料成一一层，共共码垛机机器人进进行抓取取，同时时负责插插入两层层之间的的隔板优点整层码垛垛提升质质量安全且精精确的堆堆垛实现密集集型的饮饮料瓶排排布提升生产产效率和和运行时时间突出的负负载和节节拍满足足最大生生产率的的要求，占用的的空间面面积最小小99.5%的系统可可靠性代替人力力做重体体力作业业将操作工工从繁重重的人工工提升

10、作作业中解解放出来来。作用：生产线尾尾的装箱箱码垛作作业、机机床加工工上下料料、冲压压以及其其他物料料搬运、注塑机机取件特点：混连机构构、负载载大、具具有良好好的力学学性能指指标主要应用-码垛、搬运作用:主要应用用于各类类金属板板材的焊焊接生产产,实现例如如家电元元件金属属外壳的的焊接。关键技术术:1.系统优化化集成技技术2.协调控制制技术3.焊缝轨迹迹精确跟跟踪技术术主要应用-弧焊作用：1、避免有有害气体体损害人人体健康康2、提高喷喷漆质量量3、提高生生产效率率特点：1、防爆性性能好2、运动灵灵活，可可作复杂杂轨迹3、动作速速度快主要应用-油漆涂装作用：精密部件件的装配配，替代代众多的的劳动

11、人人手。特点：精度高、灵活、位置与与力混合合控制手机元件件装配数码相机机装配齿轮装配配主要应用-装配卫浴龙头头打磨手机外壳壳打磨主要应用-抛光、打磨、去毛刺“机器人的的发展方方向是能能够智能能化地作作人的日日常行为为”IEEE专家IntelligentRobotROBOGUIDEBrainVisionSensorForceSensorVisualsenseTactilesense智能机器人技术发那科目目前掌握握的视觉觉应用技技术：1、跟踪(如:弧焊焊缝缝跟踪)2、检测(如:工件残缺缺检测)3、读取(如:条形码或或二维码码信息读读取)4、彩色视视觉(如:分拣)5、补偿偏偏移(主要用于于抓取定定位

12、和装装配定位位)iRVisionIntelligentRobotVision机器人视觉作用使机器人人有了力力的感知知，触觉觉功能能能够更可可靠地进进行工业业作业技术参数数轴数：3或6轴力检测范范围：147N（15kgf）-2500N（255kgf）力矩检测测范围：11.8Nm（120kgfcm）-500Nm（5100kgfcm）力分辨率率：0.39N（40gf）-4.9N（500gf）力矩分辨辨率：0.0016N（160gfcm）-0.25Nm（2500gfcm）误差：小小于2%六轴力传感器三轴力传感器机器人力觉R-30iBROBOGUIDEiPendantCell ControlPLCSer

13、ialI/O (Slave)Weld TimerI/OdeviceSerialI/O (Master)EthernetHost PC智能化iRVision (2D视觉传感感器)iRVision (3D视觉传感感器)力传感器器伺服感应应高性能碰碰撞检测测软浮动ROBOGUIDEiPendant网络化RobotLinkiPendantWebserver (HTTP)CIMPLICITYFTP(TCP/IP)EthernetI/OSerialI/O面向应用用管线内置置集成手手臂集成管线线包伺服点焊焊枪伺服弧焊焊枪伺服涂胶胶控制器器集成焊机机智能机器器人系统统DCSiRVisionForcesensor2D3D世界唯一一智能化, 网络化, 面向未来的机器人紧密合作作上海FANUC与产业客客户携手手共进应用案例-合作模式加强技术中心的力量，尤其是生产部门有责任人员介入深入学习机器人相关技术，研究各自动化方案的可行性负责目前即存设备的匹配性改造以适应机器人的导入负责机器人在日常生产过程中的保养的维护负责对