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1、机器人学导论机器人学导论作业3.1 15计算例 3.3 中平面操作臂的运动学方程。建立坐标系，由书图3-7 得三连杆平面操作臂的连杆参数ii 1ai 1d ii1000122L10230L203C1S10001T S1C10000100001C2S20L121T S2C20000100001C3S30L 223T S3C30000100001C123S1230L1C1L2C1203T01T 21T 23TS3C 30L1S1L 2S1200100001其中 C123cos( 123)S123sin( 1 2 3)3.4 22 图 3-30 所示为三自由度机械臂， 关节 1 和关节 2 相互垂直

2、，关节 2 和关节 3 相互平行。 如图所示，所有关节都处于初始位置。关节转角的正方向都已标出。 在这个操作臂的简图中定义了连坐标系0和3 ，并表示在图中。求变换矩阵01T ， 21T 和23T 。解：如下图建立连杆坐标系，据相应坐标，写出连杆参数表ii 1ai 1d ii100L102900L 2030L30040L400根据一般表达式cii 1sici1iTsisi10si0i 0cici 1si 1si 1d icisi 1ci 1ci 1d i001带入数字得：1000010001TL100100011000001021TL20100001100L 323T0100001000013.

3、11 17 图 3-33 所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系( 类似于 3 自由度操作臂 ) ，并求连杆参数。ii 1ai 1d ii1000420053-0063.13 15建立图 3-34 所示的 5 自由度操作臂的连杆坐标系。3.15 15建立图 3-35 中的 3 自由度操作臂的连杆坐标系。3.16 15 建立图 3-36 中 RPR平面机器人的连杆坐标系， 并给出连杆参数。ii1ai 1d ii100012-90 0d203900033.17 15建立图 3-37 中的三连杆机器人的连杆坐标系。3.18 15建立图 3-38 中的三连杆机器人的连杆坐标系。3.19 15建立图 3-39 中的三连杆机器人的连杆坐标系。3.20 15建立图 3-40 中的三连杆机器人的连杆坐标系。3.21 15建立图 3-41 中的三连杆机器人的连杆坐标系。3.22 18 建立图 3-42 中 P3R机器人的连

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