FANUC发那科机器人控制柜电气培训手册-

FANUC发那科机器人把握柜内部电气连接方法培训手册2023.8.1错误分类概述

错误分类概述错误分类的目的是为了更简洁地进行故障诊断。每一次故障诊断前都要进行错误分类。识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。每一类错误在机器人操作中都同等严峻。错误类型分为：第一类错误其次类错误第三类错误第四类错误症状把握器死机潜在的缘由把握器AC电源存在问题断开器的问题变压器的问题把握器DC示教盒/缆线问题电源供应单元损坏电源供应单元保险丝F1/F4熔断开/关电路的问题面板电路板保险丝2缆线其次类错误概述症状

其次类错误第三类错误概述第四类错误概述

示教盒锁死，没反应潜在的缘由软件故障CPU模块，连同DRAMFROM/SRAM模块示教盒/缆线PSU或者底板（激活信号）帮助轴把握卡的问题。第三类错误症状错误指示灯亮KM1和KM2关闭，因此伺服没有电源屏幕上显示诊断信息潜在的缘由伺服放大器的问题马达/SPC的问题编码器/紧急停止线路的问题紧急停止线路板的问题紧急停止单元，连带KM1和KM2的问题面板电路板的问题缆线问题。第四类错误症状机器人只能在T1或T2模式下工作能够从示教盒运行程序可能的缘由通讯或输入/输出的问题与PLC之间没有通信行程开关等损坏不正确的当地/远程开关设置，软件把握的。基于保险丝的故障诊断电源供应单元F1：AC输入的保险丝F2：＋24E的保险丝F3：＋24V的保险丝图1－1电源供应单元的保险丝位置Powersupplyunit：电源供应单元F18.0AFuseforACinput：F1，8.0安培，AC输入保险丝F37.5AFusefor＋24E：F37.5安培+24E的保险丝F47.5AFusefor＋24V：F47.5安培+24V的保险丝PILLED（green）forACpowersupplydisplay：PIL二极管（绿色）显示AC电源供应ALMLED（red）forACalarmdisplay：ALM二极管（红色）显示告警

批注[wy1]:供应应伺服放大器的批注[wy2]:供应应TP的4名称 保险丝熔断后的症状 措施F1 电源供应单元的二极管 1、检查连接到电源供应单元连接器CP2和CP3（PIL：绿色）不亮；不能 的零件（风扇）和缆线，看是否存在短路打开电源。 2、更换电源供应单元。F3 假如电源供应单元打开时 1、依据电源供应系统电路图，检查印刷电路板保险丝熔断，则示教盒上输 零件，和使用＋24V的缆线。换掉有问题的印出告警信息，比如超行程、手臂折断、FSSB断开，或者LVAL等。假如电源打开时，保险丝已经熔断，则示教盒上会显示FSSB初始化告警。F4 打开电源后，电源马上关闭。与此同时，二极管（警：红色）点亮。

刷电路板、零件、伺服放大器，或者缆线。2、更换电源供应单元。1零件，和使用＋24V的缆线。换掉有问题的印刷电路板、零件、伺服放大器，或者缆线。按OFF键，关闭告警信息二极管。2、更换电源供应单元

FS1：产生放大器把握线路所需的电源。FS2：爱护24伏输出电源，该电源供应终端效应器、ROT，以及HBK。FS3：爱护24伏输出电源，该电源供应regenerative电阻，以及附加的轴放大器。F1，F2：在伺服放大器的线路发生错误时，供应爱护。图1－2伺服放大器的保险丝位置名称 当保险丝熔断时可见的症状 措施FS1 伺服放大器上全部的二极管熄 1.更换伺服放大器灭。示教盒上显示FSSB断开或初始化的告警。FS2 示教盒上显示保险丝熔断告警 1.检查终端效应器所用的＋24V电源接地是（，手臂断裂（O 否正确。006，以及机器人超行程（。FS3 示教盒上显示保险丝熔断告警（，以及（。F1 示教盒上显示OHAL1告警F2

2.检查机器人连接缆线，以及机器人内部缆线。 regenerative阻。更换有问题的零件。更换伺服放大器。否存在问题。更换伺服放大器。

FUSE1：用来爱护＋24EXT线（紧急停止线。FUSE2：用来爱护示教盒紧急停止线。图1－3面板保险丝位置

[wy3]:FUSE2,欧版有两个保险丝Totaledition：全部版本名称 保险丝熔断时可见的症状 措施FUSE1 示教盒上显示如下告警：外部紧急 1. 假如在保险丝没有熔断时消灭了这些停止，护栏打开，SVOFF输入，以 告警，请检查EXT24V，EXT0V（TBOP及保险丝熔断（面板PCB）告警。 ６）的电压。假如没有使用外部24V，0V，请检查EXT24V和，以及EXT0V和INT0V之间的跳转插销。检查＋24EXT线（紧急停止线是否存在短路和接地错误。更换面板电路板。FUSE2 示教盒屏幕上没有显示信息。

更换缆线。更换示教盒。更换面板电路板。第一类错误概述症状把握器死机潜在的缘由把握器AC电源存在问题断开器的问题变压器的问题把握器DC示教盒/缆线问题电源供应单元损坏电源供应单元保险丝F1/F4熔断开/关电路的问题面板电路板保险丝2缆线多个分接头的变压器

依据供应电压，选择变压器和分接头。选择一个变压器的分接头，使得额定电压的大小在感应电压的+10%到-15%之间。图2－1多个分接头的变压器额定电压 变压器规格7.5KVA第一类型500－575A80L480其次类型380－415A80L500第三类型380－400A80L230Structureoftransformer：变压器结构gsofr,backe：变压器的安装位置(B柜，背面)一型：440－480V 将连接到电路断开器的连接装置插入连接器LB，将没有实际二型：380－415V 途的插头插入连接器LA。一型：500－575V 将连接到电路断开器的连接装置插入连接器LA，将没有实二型：440－500V 用途的插头插入连接器LB。三型：200－230V 使用三角型连接缆线。三型：380－400V 将连接到电路断开器的连接装置插入连接器LA，连接器LB用Y型连接缆线。图2－2变压器分接头的设置电源供应单元（PSU）

电源供应单元将沟通电源转换成各种水平的直流电源。同时PSU还包含了加电电路。PSU

CP1CP2CP3CP4CP5CP6

来自变压器的200伏沟通输入200伏沟通输出，供应把握器柜风扇和紧急停止单元200伏沟通输出只在测试开/关电路时使用24V直流输出到紧急停止单元的24E

批注[wy4]:可接到外部使用电源供应单元不需要设置或调整。检查电源供应单元表2－1电源供应单元的额定值表

批注[wy5]:供应底板的电源Output：输出RatedVoltage：额定电压Tolerance：容许误差13电源供应单元FuseforACinput：爱护AC输入的保险丝Partsmountingside：安装零件的一侧PILLEDIndicatesinputpowertothePSU：PIL二极管表示PSU的输入电源ON/OFFandalarmcircuit：开/关和告警电路ALMLEDIndicatesPSUfault：告警二级管表示PSU错误图2－3电源供应单元图2－4开/关电路的模块图DCPowerSupply：直流电源供应PowerSupplyUnit：电源供应单元220VACInputfromTransformer：来自变压器的220伏直流输入MainBoard：主板lon/off（：外部开关（可选）Factory-installedjumpers：工厂安装的短接PanelSwitchBoard：面板开关板图2－5外部On/Off开关的连接ShortpiecebetweenEXON1andEXON2：EXON1和EXON2之间的短片ExternalON/OFFswitch：外部ON/OFF开关IncaseofusingexternalON/OFFswitch,removetheshortpiecebetweenEXOFF1andEXOFF2,thenconnectthewires：当使用外部ON/OFF开关时，去除EXOFF1和EXOFF2之间的短片，然后接好导线。Useacontactconformingtothefollowing:Voltagerating:50VDC,100mAormore：使用符合下列要求的接触器：额定电压为50伏直流，电流为100毫安以上。Thepowersupplyon/offtimingchartisasfollows：电源供应ON/OFF时间图如下所示留意：假如使用外部F开关把握，操作面板上的F开关必需打到N。留意：假如外部F开关打到（关闭，操作面板上的F开关可以打开把握器。留意：假如外部F开关打到（打开，操作面板上的F开关不能打开把握器。图2－6（＋5V，＋3.3V，＋15V）电源供应电路Encoder/BrakeUnit：编码器/制动单元MotorPulseCoder：马达脉冲编码器RefertoMechanicalUnitDrawing：参考机械单元图6-AxisServoAmplifier：6轴伺服放大器InternalCircuit：内部电路ServoCheckBoard：伺服检查板ndit：可选板（迷你插槽）图2－7（＋24V）电源供应电路

ISBEncoder/Break单元EEconnect端口包括RI/RO、HBK、Overtravel、气压检测以及0V,24V,com口RobotDC/DCconverter：机器人DC/DC转换器HourMeter：计时器BrakeControlforAux.Axes：帮助轴的制动把握

概述面板电路板将面板上的按钮和二极管连接在主板上。同时，面板电路板为示教盒和外部紧急停止条件供应连接，也为外部设备供应紧急停止输出信号。图2－8面板电路板（A20B-2100-0770）图2－9面板电路板（A20B-2100-0771）LED：二极管Green：绿色Totaledition：全部版本名称 用途RDY 该二极管显示与主板的通讯状态亮 正常灭 通讯错误PON 当操作面板电源供应正常输出＋5伏时，灯亮D1 这两个二极管指示示教盒和操作板上不存在紧急制动因D2 素。面板电路板连接CRT8

1对应着1（24VD。2对应着0VD。按钮和二极管CRM65非示教激活设备CRT9模式选择开关TBOP4紧急停止和其它外部线路TBOP3外部CRM64来自紧急停止电路板的24V以及紧急停止回路JRS11HSSB（高速串行总线TBOP6条件延时接触器紧急，停止线路的输出CRP5计时器CRS16示教盒JRB2未用CRM62机器人断开连接开关（数字输入）CRM63可选的数字输入

[wy7]:24V这根电缆线面板电路板连接面板电路板二极管和保险丝Fuse1External24V：保险丝1外部24VFuse2TeachPendant24T：保险丝2示教盒24T第一类错误故障诊断第一类错误症状把握器死机示教盒屏幕空白潜在的缘由把握器AC电源存在问题断开器的问题变压器的问题把握器DC示教盒/缆线问题电源供应单元损坏电源供应单元保险丝F1/F4熔断开/关电路的问题面板电路板保险丝2缆线通过电源供应单元的二极管进行故障诊断二极管指示 错误描述以及所需方法[描述]当ALMLED（告警二极管，红色）点亮时，发生电源供应告警。[1]检查电源供应单元上的保险丝（＋24伏险丝熔断，更换之。[措施2]检查由直流电源（＋5V，15V，以及24V）供电印刷电路板，其它相关部件，以及缆线，假如有问题，则更换之。[措施3]更换电源供应单元。[描述]假如PILLED（PIL二极管，绿色）熄灭，表明电源供应单元未获得200V的直流电源输入。[措施1]检查电源供应单元上的保险丝F1，假如熔断，则更换之。请参考8.5基于保险丝的故障诊断，猎取保险丝熔断的具体缘由。[措施2]更换电源供应单元。通过面板电路板上的二极管进行故障诊断二极管指示 错误描述以及所需方法RDY [描述]当该二极管（绿色）面板电路板与主板的通讯中断。[措施1]检查主板与面板电路板之间的通讯缆线，假如有问题，更换缆线。[措施2]更换主板。[措施3]更换面板电路板。PON [描述]电路板内部的电源供应不能正常地产生＋5V输出。[措施1]检查连接器CRM63，同时检查24V是否正常供应。[措施2]更换面板电路板。图3－1面板电路板的二极管位置不能打开电源图检查和修理措施图（检查1）检查电路断开器是打开状态，没有被拨下。（修理措施）打开电路断开器。（检查2）检查电源供应单元的二极管（PIL：绿色）是否点亮。（修理措施）假如二极管不亮，则电源供应单元的200伏沟通输入没有送达。可能是电源供应单元的保险丝F1熔断。假如200伏沟通输入没9－3变压器电源安排中的通用示意图，查找缘由。假如200伏沟通输入没F1可能消灭问题。开器。F1看修理措施（1。假如保险丝没有熔断，请更换电源供应单元。检查和修理措施 图（修理措施（1）由于保险丝F1熔断造成不能打开电源，相应的修理措施如下。 检查接到电源供应单元连CP2CP3和印刷电路版是否正常。 VS1的短路：VS1是用来吸取输入电线之间的过压。假如过压太高，或者在一段时间内维持高压，VS1就收到过高的压力，发生短路类型的错误，使得保险丝F1熔断VS1发生短路，又缺少可替换的零件，系统VS1的状况下运行。不过，假如发生这种状况，还是请尽快获VS1。定购代码：A50L-2001-0122#G431k。DB1发生短路。 其次个电源供应模块错误：假如找到(b)或(c)任何一个错误，请用新的部件替换电源供应单元。F1规格为：A60L-0001-0396#8.0A。（3）EXON1和EXON2EXOFF1EXOFF2接，这些信号位于面板电路板的接线端模块。（修理措施）假如没有使用外部ON/OFF功能EXON1EXON2，EXOFF1EXOFF2信ONOFF线，检查匹配的接触器和缆线。检查和修理措施 图（检查4）检查主板上的连接器（JRS11）或者面板电路板上的连接器（JRS11）是否正常连接。另一个可能的因素是连接到两个连（检查5）进行上述的检查1到检查3，确认电源供应单元的连接器CP1是否得到200伏沟通的输入，以及ON/OFF开关是否正常发挥功能。因此，使用以下步骤检查电源供应单元。假如电源供应单元的二极管（告警：红色）点亮，检查＋24伏的0VF4熔断：请看修理措施（。 以上的保险丝都没有熔断[d]]：使用直流供应电压（+3.3V，＋5V，＋24V，或者＋15V）的印刷电路版或部件发生错误。以上保险丝都没有熔断：CP1200V沟通单元。（修理措施）面板。（修理措施（）保险丝4熔断CP5的设备可能消灭问CP5或电路版所使用的＋24伏电源存在问题。F4的代码：A60L-0001-0046#7.5其次类错误概述其次类错误症状示教盒锁死，没反应潜在的缘由软件故障主板的问题CPU模块，连同DRAMFROM/SRAM模块示教盒/缆线PSU或者底板（激活信号）帮助轴把握卡的问题。

[wy8]:SRAM据29主板

用途处理机器人运动的路径数据为伺服放大器供应PWM（脉冲宽度调制）信号通过I/O与把握器以外的设备通讯主板部件（概述）CPU卡主CPU是200MHZ的芯片DRAM启动监控器FROM/SRAM模块轴把握卡具有6轴或8轴的板电池－3伏锂电，用于备份SRAM指示灯7段二极管显示状态二极管以太网二极管4．2主板（A16B-3200-0412,-0413）[wy9]:CPU缓存，驱动轴把握卡，通通过脉冲编码器线（CRM7）反馈给数据存在存储模块30存储器结构6ChannelServoAmplifier：6通道伺服放大器FSSBFiberOpticCable：FSSB光纤缆线Main200MHZMicroprocessor：主200MHZ微处理器I/OInterface：I/O接口I/O40MHZMicroprocessor：输入/输出40MHZ微处理器OperatorPanel：操作面板DataBus：数据总线BootROM：引导只读存储器DynamicRAM：动态随即存储器FlashROM：闪存，只读存储器表4－1主板规格说明name：名称OrderingSpecification：定购规格BoardSpecification：板规格Note：备注把握器存储器闪存不需要电池备份存储把握器系统的大部分软件类似于家用个人电脑的CD-ROM驱动可以从闪存读取数据，但是正常状况下不能向闪存写入数据。闪存的内容可以从把握器外部擦除和重新装载。SRAM（CMOS）需要电池备份存储压缩的用户数据（TPP程序以及系统存在的数据）类似于家用个人电脑的硬盘驱动。把握器存储器（连续）D-RAM不稳定，不需要电池备份启动时从闪存装载数据全部正常的把握器操作都在这里进行类似于家用个人电脑的随机存储器引导只读存储器包含了正常操作系统软件之外的运行程序电源开启的引导程序诊断程序特殊程序，比如系统软件的重新装载类似于家用个人电脑的S（基本输入输出系统，为启动过程供应一套基本的指令。4．3主板的连接

CP8B电池连接JRL5告知数字输入JD5ARS232C（一通道JD5BRS232C（二通道）JD17RS232C（三通道）/RS485JD1AFANUC输入/JRS11面板电路板HSSB（告知串行总线）/TBDL模型（分布式的连接（可选CA54伺服检查I/FCOP10A伺服放大器FSSB接口CD38以太网，10M基带双绞线主板示意图主板示意图（二）Battery3VLithium：电池3伏锂电7SegmentDisplay：7段显示StatusLEDs：状态二极管EthernetStatusLEDs：以太网状态二极管CPUcard：CPU卡Axiscontrolcard：轴把握卡图4－1主板的管脚位置说明DCFan：直流风扇OPTICALCONNECTOR：光纤连接器ServoAmplifierFSSBInterface：伺服放大器FSSB接口HSSB/TPInterface：HSSB/TP接口I/OLink：输入/输出连接RS-232-C(CH1)：RS-232-C（一通道）10BASE-T：10M基带双绞线ModelB(DistributedLink)B（分布式连接）IhdI：I（高速）yforSy：用于S存储器的电池SERVOCheckI/F：伺服检查I/F2类故障诊断第2类故障针对第2类故障的修理方法冷启动把握器重新固定全部电路板检查LED指示灯并依据手册中列出的恢复步骤进行恢复假如可能，交换/更换TP和/或电缆交换/更换TP假如可能，交换/更换主板上的插入式芯片清理/重新固定FROM/SRAM模块更换CPU更换PSULED指示灯进行诊断状态指示灯板上亮起的状态指示灯（绿色。上电之后，LED指示灯将依据以下所描述的步骤1到17的挨次定此时机器所处的步骤。警告假如要更换主板或FROM/SRAM模块，则将丢失内存中的全部内容（包括参数、修正的数据等。因此，请在更换前将数据备份。警告假如要更换主板或FROM/SRAM模块，则将丢失内存中的全部内容（包括参数、修正的数据等。因此，请在更换前将数据备份。Axiscontrolcard：轴把握卡FROM/SRAMmodule：FROM/SRAM模块CPUcard：CPU卡TotalVersion：版本号七段七段LED指示灯警告警告假如要更换主板或FROM/SRAM模块，则将丢失内存中的全部内容（包括参数、修正的数据等。因此，请在更换前将数据备份。存储设备

存储设备可以使用下列设备来存储程序和文件：存储卡（MC:） 软PCMCIA-ATATypeII IBMPC或兼容PC，使闪存盘 用软盘仿真软件CMOSSRAM存储卡 PS-100/PS-110FLASH文件存储盘 内存设备（MD:）RAM盘（RD:） 备份内存设备（MDB:）以太网设备（可选的） MF设备（MF:）程序与文件操作ControllerMemoryOverview：把握器内存概述BootROM：启动ROM选择文件输入/输出设备((以选择MemoryCard为例)MENU键,显示菜单.7FILE,1.FILEMC:1*2*3*4*..JOINT10%1/17*KLCFTX..(allfiles)(allKARELsource)(allcommandfiles)(alltextfiles)..PressDIRgeneratedirectory[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] >画面13.按F5UTIL后,选择SetDevice后,显示画面2.JOINT10%4.移动光标选择MemCard(MC:)后,回车确认.FloppydiskMemCard(MC:)3FILE1234..* (allfiles)KL (allKARELsource)CF (allcommandfiles)TX (alltextfiles). .. .2.文件PressDIRgeneratedirectory[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] >画面2注.假如选择Floppydisk,则屏幕的左上角显示如画面3FILEFLPYJOINT10%3文件在R-J3把握器的存储器中,有以下几种类型的文件程序文件(*.TP)默认的规律文件(*.DF)系统文件(*.SV) 用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O) 用来保存I/O配置数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据程序文件程序文件被自动存储于把握器的CMOS中,通过TP上的SELECT键可以显示程序文件名目.留意:文件输入/输出画面并不显示程序文件名目.一个程序文件包括以下信息:Comment 显示注释Writeprotection 显示写爱护状态Modificationdate 显示最终一次编辑的间ProgramSize 显示程序大小Copysource 显示拷贝来源默认的规律文件默认的规律文件包括在程序编辑画面中,各个功能键(F1到F4)所对应的默认规律结构的设置.DEF_MOTN0.DF F1键DF_LOGI1.DF F2键DF_LOGI2.DF F3键DF_LOGI3.DF F4键系统文件用来保存坐标,参考点,关节运动范围,抱闸把握等相关变量的设置SYSSERVO.SV 用来保存伺服参数SYSMAST.SV Mastering数据SYSMACRO.SV 用来保存宏命令设置用来保存坐标参考点的设置数据文件NUNREG_VR 用来保存寄存器数据用来保存位置寄存器数据用来保存码垛寄存器数据I/O配置数据备份文件和加载文件备份文件和加载文件的关系：MENUMENU键,显示菜单.7FILE,1.FILEMC:1*2*3*4*JOINT10%1/17* (allfiles)KL (allKARELsource)CF (allcommandfiles)TX (alltextfiles)PressDIRgeneratedirectory[TYPE] [DIR]LOAD [BACKUP] [UTIL]画面1>3.按 F4”BACKUP”后,选择”TPPrograms”显示画面2.SystemfilesTPprograms.AllofaboveBACKUPFILEMC:1*2*3*4*JOINT10%1/17*KLCFTX(allfiles)(allKARELsource)(allcommandfiles)(alltextfiles)SaveMC:\SAMPLE1.TPEXIT-F1EXIT退出ALL YES NO画面2-F2ALL保存全部该类型文件-F3YES 确认-F4NO 不保存当前文件,跳到下一个文件4.假如MemCard中有同名文件存在,则会显示画面3-F1OVERWRITE掩盖原有文件-F2SKIP 不掩盖,跳到下一个文件-F3CANCEL 注BACKUPMC:\SAMPLE1.TPalreadyexiststOVERWRITE SKIP CANCEL面3Systemfiles 系统文件TPprograms. TP文件Allofabove 全部文件.加载文件MENU键,显示菜单.7FILE,1.按F2“DIR”后,2.

FILE JOINT10%MC:*.* 1/17* * (allfiles)* KL (allKARELsource)* CF (allcommandfiles)* TX (alltextfiles). . .PressDIRgeneratedirectory[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] >画面1. JOINT10%1*.* 5*.LS2*.KL 6*.DT3*.CF 7*.PC4*.TX 8NEXTFILE. JOINT10%1*.MN 5*.IO2*.TP 6*.DF*.VR 7*.ASCIIFILES*.SV 8NEXTFILE选择”*.TP”,显示存储在MemCard中的TP程序名目,如画面3.移动光标,后,按F3LOAD.

画面2FILE JOINT10%MC:*.* 1/17PROGRAM1 TP 798PROGRAM2 TP 384TEST1 TP 3216TEST2 TP 545. . .. . .[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL]画面3加载完成后,4所示

LoadPROGRAM1.TP

画面44.假如把握器RAM中有同名文件存在,则会显示画面5-F1OVERWRITE掩盖原有文件-2,

PROGRAM1.TPalreadyexistsOVERWRITE SKIP CANCEL画面5-F3CANCEL 取消46零点复归

ServoLoop：伺服环AUX.Amp：帮助放大器Motor：马达FiberOptic：光纤Encoder/BrakeBoard：编码器/制动器电路板MainCPU：主CPUSixSetsofSignals(FiberOptic)：六套信号（光纤）Feedback(FiberOptic)：反馈（光纤）AxisServoMechanicalLinkage：机械联接Serialdata(status/positioninformation)：串行数据（状态/位置信息）Motor：马达CPU从指定位置提取信息 LP[1]1200mm/secFine动作类型位置速度终端类型CPU从SPC确定当前信息 发送串行数据包，包含马达状态和位置数据包以每秒250K次发送。CPU产生适当的信号并将其发送到伺服放大器。伺服系统

编码器Coil：线圈MotorRotorAssembly：马达转子装置FieldWinding：场线圈LightSource：光源EncoderDisk：编码器圆盘VoltagePulses：脉冲电压Photocell：光电池串行脉冲编码器（SPC）与其他编码器不同的是它将以串行数据包的方式给CPU供应反馈。以每秒250K次反馈给把握器。Passanencoderaroundifoneisavailable？？？使用四节D-cell碱性电池来维持SPC内存。请每年在把握器上电的状况下更换电池。图6-1 电池单元BATTINENCODER/BRAKEUNIT：编码器/制动器单元中的电池BACKVIEW：背面视图零点复归概述零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必需FANUCRobotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归。机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。把握器输出把握命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给把握器。在机器人操作过程中，把握器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中始终保持正确的位置和速度。把握器必需“知晓”每个轴的位置，以使机对P系列机器人来说，后备电池可能位于把握器上。当把握器重新上电时，把握器将恳求从脉冲编码器读取数据。当把握器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次把握器开启时自动进行。假如把握器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必需对机器人进行重Mastering和使用确定值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常状况下Mastering。MasteringMasteing，Mastering。机器人执行一个初始化启动。SRAM（CMOS）Mastering数据丢失。APCAPC脉冲记数丢失。在关机状态下卸下电池盒盖子。更换马达。机器人的机械部分由于撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。编码器电源线断开。SPC。机械拆卸未校准的条件下移动机器人需要特殊当心，否则将可能造成人身损害或者设备损坏。留意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。假如电池没电，数据将会丢失。为了防止这种状况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“BLAL”提示用户。！看到SRVO-062BZAL或者SRVO-038脉冲不匹配警报。！如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。请留意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。二.Mastering的方式MasteringMastering的方式JigmasteringMasteringatthezero-degreepositionsQuickmastering解释出厂时设置，由于机械拆卸或修理导致机器人Mastering数据丢失。由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或修理导致机器人Mastering数据丢失，则不能实行此法，SingleaxismasteringSingleaxismasteringSettingmasteringdata由于单个坐标轴的机械拆卸或修理（通常是更换马达引起）登记Mastering数据，留意：机器人安装完以后，Quickmastering的数据必需保存，以备将来需要设置之用三.0度位置Mastering机器人的全部轴都在0度时，执行0度位置Mastering。000Mastering0Mastering是一种应急方法。☺$MASTER_ENB0121（进入系统变量画面的步骤：MENU→SYSTEM→F1(TYPE)MENUMENU键，消灭菜单画面。选择"0--NEXT--"后，再选择"6SYSTEM"。按（E。SYSTEM Master/CalJOINT30%4.选择"Master/Cal"，消灭Mastering画面（见画面1。FIXTUREPOSITIONMASTERZEROPOSITIONMASTERQUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTERREFCALIBRATEPress‘ENTER’ornumberkeytoselect.[TYPE] LOAD RES_PCA 画面1F3RES_PCA。将机器人关电后，再通电。0度（每根轴的运动都要大于20度。1，2，3，4步。ZEROPOSITIONMASTERQUICKMASTERSINGLEAXISMASTERSETQUICKMASTERREFCALIBRATERobotMastered!MasteringData:<0><11808249><38767856><9873638><122000309><2000319>[TYPE] LOAD RES_PCADONE画面2四.单轴Mastering当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器（马达）时，需要做单轴Mastering。具体设置如下：消灭Master/Cal画面以后，选"4SINGLE AXISMASTER"后，显示画面1（画面中显示 2，3轴需要Mastering)。选中将要Mastering的轴，移动光标到（）输入1（见画面2，

SINGLEAXISMASTER JOINT30%1/9ACTUALPOS (MSTRPOS) (SEL) [ST]JI25.255(0.000)(0)[2]J225.550(0.000)(0)[0]J369.000(0.000)(0)[0]J445.055(0.000)(0)[2]J522.202(0.000)(0)[2]J680.585(0.000)(0)[2]E122.202(0.000)(0)[2]SINGLEAXISMASTER JOINT30%2/93.示教机器人需要Mastering的轴到0ACTUALPOS(MSTRPOS)(SEL)[ST]度（轴的运动要大于20度，JI 25.255( 0.000)(0)[2]J2 25.550( 0.000)(1)[0]4.在MSTRPOS项中输入轴的数据J3 69.000( 0.000)(1)[0]（一般是0，J4 45.055( 0.000)(0)[2]J5 22.202( 0.000)(0)[2]J6 80.585( 0.000)(0)[2]E1 22.202( 0.000)(0)[2]E2 80.585( 0.000)(0)[2]E2 80.585( 0.000)(0)[2]GROUP EXEC画面25.Mastering4步后，按（SEL）的值由1 变成0，[ST]由0变为1或（见画面2。选择"6F4YES（见画面。

SINGLEAXISMASTER JOINT30%1/9ACTUALPOS (MSTRPOS) (SEL) [ST]JI 25.255 ( 0.000) (0) J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]表2单轴Mastering设置项目 描述ACTUALPOSMSTRPOSSELST

当前机器人关节坐标下的数据为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering位置，一般取0度为执行Mastering的轴设置，一般输入1显示单轴Mastering设置完以后的状态0 MasteringMastering1 Mastering 数据丢失(仅仅其他轴被 Mastering), 需要做Mastering2 Mastering设置。523类错误概述第3类错误故障现象错误灯亮起KM1和KM2断开，因此伺服系统就没有了电源屏幕上显示出诊断信息可能的缘由伺服放大器马达/SPC编码器/紧急停止电路紧急停止电路板紧急停止单元包括KM1和KM2面板电路板电缆示教盒/Cable警报大事屏幕伺服放大器

假如发生第3类错误，示教盒的顶部将显示出相应的SRVO-XXX警报。但是当前发生的警报有可能不止一个。所以警报大事屏幕应当是可查询的。参见显示警报的历史/细节信息。伺服放大器的操作都有出厂设置。一般不需要设置或调整它们。本节将争辩的是替换了有故障的伺服放大器之后所需要LED示灯的意义。Checkthatthevoltageisnothigherthan50V：请确认此处电压不超过50V。留意：假如要触摸伺服放大器，例如例行维护时，请在触摸之前使用DC电压测试仪确认位于LED指示灯“D7”之上的螺杆上的剩余电压不超过50V。伺服放大器的连接连接器 描述CNJ1到6 马达电源COP10-A&BCNG-A&BCRF-7CRM39CRM67CXS2ACRM68CRR64CRR68JRY7

给伺服放大器的FSSB（FANUCServoSerialBus，FANUC伺服串行总线）-PWM信号。COP10-B是从轴把握卡到6通道放大器的输入信号。COP10-A是给可用的附加伺服放大器的输出信号。马达电源的接地SPC反馈。RDI/RDO(EE),ROT,HBK220V帮助的轴制动接口DC电源&互锁信号ESP—帮助轴的紧急停止信号帮助轴超程信号RegenerativeResistor？？？中的热控开关再生电阻，9欧姆，1000瓦特马达制动电源帮助轴的马达制动电源帮助轴的直流连接FANUC诊断测试。并不是面对用户的连接件图7-1伺服放大器的连接参见图7-2伺服放大器来查询以下的LED指示灯、跳线设置和驱动芯片LED指示灯LED颜色描述P5V绿色当伺服放大器的电源供应电路正常输出+5V电压时亮起。P3.3V绿色当伺服放大器的电源供应电路正常输出+3.3V电压时亮起。SVEMG红色当有紧急停止信号输入伺服放大器时亮起。ALM红色当伺服放大器检测到警报时亮起。RDY绿色当伺服放大器预备好驱动伺服马达时亮起。OPEN绿色当伺服放大器与主板之间的连接正常时亮起。WD红色当伺服放大器内检测到看门狗警报时亮起。D7红色当伺服放大器内的DCLINK电路充电到肯定电压时亮起。伺服放大器上的跳线设置名称 标准设置 描述COM1 A侧 这一跳线设置机器人数字输入（RDI）的公共电压：A侧：+24VB侧：0VDO的驱动器芯片驱动器芯片与DO信号之间的对应。驱动器芯片的定购号是：A76L-0151-0062驱动器芯片 DO信号DIO17 RDO1,RDO2,RDO3,RDO4DIO18 RDO5,RDO6,RDO7,RDO8DIO19 XRESERVE,XBRKRLS1,XBRKRLS2,XBRKRLS3图7-2伺服放大器Setjumper：设置跳线Fuse：保险丝伺服放大器上的保险丝保险丝 描述F1 主电源的电压尖脉冲爱护F2 主电源的电压尖脉冲爱护FS1 把握电源爱护FS2 ROT,HBK,以及帮助轴制动爱护FS3 再生电阻热控开关以及帮助轴伺服放大器爱护ServoFuses,F1andF2：伺服保险丝F1和F2ServoAmplifierFuses：伺服放大器的保险丝ThreePhaseBridgerectifier：三相桥接整流器DCLink：直流连接AlarmSignal：警报信号SurgeSupressor：电涌抑制器6AxisServoAmp：六轴伺服放大器DriveSignals：驱动信号RegenerativeResistor：再生电阻Motor：马达ToEmergencyStopPCB：到紧急停止PCBEncoderIn：编码器输入Encoder/BrakePCB：编码器/制动器PCBBrakesOut：制动输出Brakes：制动器图7-3伺服放大器的管脚连接6AXISSERVOAMPLIFIER：六轴伺服放大器FromMainBoardFSSBInterface：来自主板的FSSB接口DCPower&InterlockSignal：DC电源和互锁信号MainPowerInput：主电源输入A7:RegenerativeResistor：A7:再生电阻FSSBInterface(AuxiliaryAxis)：FSSB接口（帮助轴）DCLINK(AuxiliaryAxis)：DC连接（辅助轴）ESP(AuxiliaryAxis)：ESP（帮助轴）BrakeSignalInterfaceforAuxiliaryAxis：帮助轴的制动信号接口TestingInterfacePulseCoder：测试接口脉冲编码器FeedbackSignal：反馈信号AUXAXISOT：帮助轴OTAUXAXISMotorBrake：帮助轴马达制动器MotorBrakePower：马达制动器电源MotorPower：马达电源伺服放大器的内容.

DC供应（DC连接高能量放大器（电源模块）软件制动把握电机的动态的诊断电路HBK和ROT电路机器人数字I/O图7-4DC连接电路fromtransformer：来自变压器220VRedundantE-stopUnit：冗余紧急停止单元Faultdetectioncircuit：错误检测电路图7-5电源放大器PWMsignalsfromServoAmp：伺服放大器的PWM信号Motor：马达Seenote：参见笔记Thesecontactsareshownintheirnormalstate.Whenservopowerison,thesecontactsopen：图示的触点都处于正常状态，当伺服电源接通后，这些触点将打开。过程7-1替换伺服放大器条件 请确保把握单元主电源已经关闭并切断步骤 1. 旋松如下四个螺丝，拆卸下放大器的盖罩，并且拔除电缆。amplifiercover：放大器盖罩使用DCLED指示灯“D750V。Checkthatthevoltageisnothigherthan50V：请确认此处电压不超过50V。 M5螺丝，用来在运输把握箱的过程中固定放大器。在把握箱安装完毕后，应将此螺丝卸下。这样可以改善可维护性。Fixationscrewfortransport(M5)：用于运输过程的固定螺丝（M5）Screw：螺丝 握紧放大器顶部和底部的把手，将放大器拔出。应当心不并且在拔出时还要当心不要破坏位于伺服放大器下面的电缆。将放大器的下半部拔出更多，并同时使放大器倾斜。保持放大器倾斜状态将其完全拿出。反向执行上述步骤以安装替换的伺服放大器。重新连接电缆。紧急停止电路紧急停止条件下将发生什么？伺服放大器的电源将被切断。将执行动态制动。将执行机电制动。示教程序将停止。紧急停止电路由操作面板PCB上的继电器、紧急停止把握PCB以及紧急停止单元组成。DualE-StopChain：双重紧急停止链SupportforeitherCEMarkorRIAstandards：支持CE标志或RIA标准类别4ICE标准RIA牢靠把握标准Dualchain：双重链TeachPendant：示教盒Dualcontact：双重接触Approvedparts：阅历证的零件E-StopDead-man：紧急停止DeadmanE-Stop3-Modeswitch：紧急停止三态开关ExternalE-StopFence：外部紧急停止护栏Dualchaininput：双重链输入Primarypower：主电源RedundantE-Stop：冗余的紧急停止装置KM1/KM2control：KM1/KM2把握Servo外部紧急停止信号的连接外部紧急停止信号输入与输出的连接是在操作面板PCB上完成的。参见图7-16“外部紧急停止输出”以及图14-17“外部紧急停止输入”。图7-6外部紧急停止的连接图7-7外部紧急停止输出Externalemergencystopoutput：外部紧急停止输出Signal：信号Description：描述Current,voltage：电流，电压Emergencystopoutputsugnals.：紧急停止输出信号。Thesecontactsareopenifanemergencystopofteachpendantoroperator’spaneloccursorthepoweristurnedoff.(Note1)这些接触器将断开（参见笔记。Thesecontactsareclosedduringnormaloperation.：正常操作下这些接触器将闭合。Ratedcontact:250VAC,5-Aor30VDC,5Aresistorload：额定接触器：250VAC，5-A或者30VDC，5A电阻负载留意：紧急停止输出信号所使用的继电器可以连接到外部电源上。外部紧急停止输入

图7-8外部紧急停止输入连接了外部紧急停止开关和安全护栏门开关之后，请肯定要检查以下开关的状态：操作面板/操作盒上的紧急停止按钮，以及示教盒上的紧急停止开关。Externalemergencystopswitch：外部紧急停止开关Fence：护栏ServoON/OFFinputswitch：伺服器ON/OFF输入开关Servodisconnectinputswitch：伺服器断开器输入开关使用的接触器最小负载应小于5mA。信号描述电流，电压EES1将外部紧急停止开关的接触件连接到这些接线柱。当使用继电EES11器或电流接触器的接触件而不是开关时，需要将一个消弧器连闭24VDCEES2EES21接到继电器或电流接触器的线圈上，以抑制干扰噪声。假如不使用这些接线柱，则应将它们短接。10mAEAS1当安全护栏门开启时，使用这些信号来停止机器人。EAS11假如示教盒上的deadman开关处于按下状态，并且示教盒使能闭24VDCEAS2EAS21开关有效，那么这些信号将被忽视，而紧急停止也不会发生。假如不使用这些接线柱，则应将它们短接。10mAEGS1将伺服连接器输入开关的接触件连接到这些接线柱。当使用继打开和关EGS11电器或电流接触器的接触件而不是开关时，需要将一个消弧器闭24VDCEGS2EGS21连接到继电器或电流接触器的线圈上，以抑制干扰噪声。假如不使用这些接线柱，则应将它们短接。10mASD4将伺服断开器输入开关的接触件连接到这些接线柱。当使用继打开和关SD41电器或电流接触器的接触件而不是开关时，需要将一个消弧器闭24VDCSD5连接到继电器或电流接触器的线圈上，以抑制干扰噪声。10mASD51假如不使用这些接线柱，则应将它们短接。图7-9外部紧急停止输入信号的要求外部紧急停止信号及其他信号的输入要求紧急停止电路包括一系列的接触件。请为以下信号同时连接双重接触件：外部紧急停止信号、安全护栏开关、伺服ON/OFF开关，以及伺服断开器开关。请查看下面的时序图。假如输入要求不能满足，则将发生单一链错误。InputtimingforexternalemergencystopandservodisconnectInputtimingforexternalemergencystopandservodisconnect：外部紧急停止以及伺服断开器的输入时序Contactfor+24Vchain：+24V链的接触件Contactfor0Vchain：0V链的接触件Close：关Don’tcare：无关Emergencystopcondition：紧急停止条件Oneofcontactsisopened：其中一个接触件断开Bothofcontactsareclosed：两个接触件均闭合InputtimingforsafetyfenceandservoON/OFF：安全护栏开关和伺服ON/OFF开关的输入时序Controlstop：把握停止警告假如该输入要求不能满足，则将发生单一链错误。OFFON也不能清除该错误。外部电源连接

可以将用于紧急停止输入和输出的继电器电源与把握器电源分开。假如不想让把握器电源影响紧急停止输出，则请连接外部+24V而不是内部的+24V。图7-10外部电源连接Externalpowersource：外部电源

插销接头安装

连接外部on/off开关和外部紧急停止信号的输入输出线信号线的具体信息如下所示：裸线长度：8-9mm外包线尺寸：0.08到2.5mm2假如要使用棒状接头，则应选择适合如上所示的信号线的型号。下面列表中列出了一些推举的产品（由Weissmuller生产）线粗规格备注0.5H0.5/140.75H0.75/14（压接工具：1.0H1.0/14包括绝缘套PZ3、PZ4、1.5H1.5/14PZ6/5）2.5H2.5/14如何将信号线连接到连接器Manipulationslot：操作槽Flat-bladescrewdriver：一字改锥Signalwire：信号线Plugconnectorblock：插销接头块1.将插销接头块从面板电路板中拆下将一字改锥的尖端插入操作槽并将手柄往下压将信号线末端插入接线槽抽出改锥将插销接头块重新安装到面板电路板请不要在插销接头块还装在面板电路板时插入新的信号线或是将信号线拔出，否则，面板电路板可能会损坏。FANUC推举使用把握杆（A05B-2400-K030）而不是一字改锥来连接信号线和插销接头块。剥线 操作把握杆可用的电线尺寸AWG28-14(0.08-2.5mm2)请认真检查剥线的长度请不要让末端松散手持接头块，用手指将把握杆往下压PCB上时操作把握PCB请认真检查剥线的长度请不要让末端松散接线2.按住把握杆并压入导 3.松开把握杆。1.下压把握杆。 线。 轻拉导线以检查是否夹紧 不要拉得太用力滴声。将把握杆移位 2.将把握杆头钩入方形孔 3.将把握杆下压直到发1.起开把握杆。 中。滴声。 连接到接线头将连接器插入接线头。请认真查看，使双方外形全都

请查看锁闩是否与接线头钩上。警告请确认使用WAGO206-204进行套圈卷边。PCBKA21，KA22是可更换的继电器，用于操作面板或示教盒的紧急停止开关按下时的紧急停止电路输出。PCB紧急停止PCB安装在紧急停止单元中。KA1、KA2、KA3、KA4、KA5、KA6都是用于紧急停止电路的继电器。名称LED1LED2用途KA1ON名称LED1LED2用途KA1ON：正起作用OFF：未起作用KA2ON：正起作用OFF：未起作用LED3LED3KA3ON：正起作用OFF：未起作用图7-11PCB紧急停止单元紧急停止单元包括KM1和KM2，用来为伺服放大器供应伺服电源。图7-12紧急停止单元紧急停止单元的连接CRM64来自面板电路板的信号CRM67到伺服放大器的互锁信号CRM70门互锁信号CRM71机器人关机信号CRM72帮助的紧急关机信号CRM73变压器过热CNMC1来自变压器的预充电220VAC电源CNMC2KM1&KM2线圈电源以及预充电输出CNMC3KM1&KM2接触件CRR66辅轴放大器220VAC电源CP2来自PSU的220VAC电源CP2A可选CP5A来自PSU的24VDC电源CP6XT4

来自PSU的24E电源KM1&KM2的帮助接触件220VinputFromtransformer：来自变压器的220V输入Interlocksignalstoservo：到伺服器的互锁信号Transformeroverheat：变压器过热信号AuxE-stop：帮助的紧急停止信号KM1&KM2contacts：KM1&KM2接触件24EfromPSU：来自PSU的24E电源Signalsfrompanelboard：来自面板电路板的信号KM1&KM2coilandprechargeoutput：KM1&KM2线圈以及预充电输出Aux.Axisamp220VACpower：辅轴放大器220VAC电源Robotoff：机器人关机信号Doorinterlock：门互锁信号KM1&KM2auxcontacts：KM1&KM2的帮助接触件220VACoption：220VAC（可选）Optional24VfromPSU：来自PSU的24V电源（可选）220VACfromtransformerforprecharge：来自变压器的预充电220VAC电源220VACfromPSU：来自PSU的220VAC电源220VoutputToservoamp：到伺服放大器的220V输出图7-13紧急停止电路图图7-14紧急停止电路详图（1）图7-15紧急停止电路详图（2）图7-16紧急停止电路详图（3）图7-17紧急停止电路详图（4）8686图7-18紧急停止电路详图（5）87图7-19紧急停止电路详图（6）8888图7-20紧急停止电路详图（7）图7-21紧急停止电路详图（8）安全信号

安全信号屏幕指示了与安全相关的信号的状态。更明确地说，屏幕指示了每个安全信号是否出于工作状态。在这一屏幕中，用户不能转变安全信号的状态。安全信号 描述操作面板/操作盒的紧急 这一项指示了操作面板安全信号 描述操作面板/操作盒的紧急 这一项指示了操作面板/操作盒上的紧急停止按钮的状态。停止信号 果紧急停止按钮被按下，则该项的状态指示为”。示教盒的紧急停止信号 这一项指示了示教盒上的紧急停止按钮的状态。假如紧急停止按钮被按下，则该项的状态指示为”E外部紧急停止信号 这一项指示了外部紧急停止信号的状态。假如输入了紧急停止E护栏开启信号 这一项指示了安全护栏的状态。假如安全护栏是开启的，则该项的状态指示为”Deadman开关 这一项指示了示教盒上的DEADMAN开关是否被握紧。假如DEADMAN开关被握紧，则该项的状态指示为”E开关被松开，则将发出警报，致使伺服器电源断开。示教盒可操作信号 这一项指示了示教盒是否可操作。假如示教盒是可操作的，则该项的状态指示为”E阻碍，并时将发出警报，致使伺服器电源断开。机器人超程 这一项指示了机器人现在所处的位置是否已超过操作范围。如果任何机器人关节超过了超程开关所限制的操作范围，则该项开。不正常的气压信号这一项指示了气压状态。不正常的气压信号线是连接到气压传为”过程7-2安全信号屏幕步骤1.按下MENUS显示屏幕菜单在下一页选择STATUS按下E）显示屏幕开关菜单选择SafetySignal。屏幕显示将如下图所示：

警报发生屏幕仅显示当前正发生的警报条件。假如输入警报复位信号来复位警报条件，则警报发生屏幕将显示信息“PAUSEesmhasnotoccurred.警报发生屏幕仅显示上次输入警报复位信号后发生的警报条件（假如存在屏幕中按下R键（t。警报发生屏幕只确定用来显示PAUSE显示、NONE或重启。可以通过正确设置$ER_NOHISPAUSE或者其他更多的更严峻警报。假如发生了两个或两个以上的警报，屏幕列表将从最近发生的警报开头。可以显示超过100行。假如警报存在缘由码，则将显示在警报指示行之下。Pressthescreenselectionkeytoselect[4ALARM]：按下屏幕选择键选择[4ALARM]Pressthealarmkey：按下警报键Automaticalarmdisplayuponoccurrence：警报发生时自动显示Alarmoccurrencescreendisplay：警报发生屏幕显示PressF3[ACTIVE]：按下F3[ACTIVE]PressF3[HIST]：按下F3[HIST]Alarmhistoryscreendisplay：警报历史屏幕显示过程7-3显示警报历史/具体信息步骤 1.按下MENUS键以显示屏幕菜选择（。屏幕显示将如下图所示：留意：最近发生的警报的序号将赋为1息，请按下P，然后按下右方向键。要显示警报具体信息屏幕，按下（P。PREV键。要删除全部警报历史，请按住 SHIFT键，然后按下F4，R留意：当系统变量$ER_NOHIS=1时，将不会记录NONE警报或WARN警报。当系统变量$ER_NOHIS=2时，警报历史中将不会记录重启。当系统变量$ER_NOHIS=3时，NONE警报、WARN警报和重启记录都将不会记录。下面的图指示了用来检查警报的示教操作。83R-J3iB把握器第3类故障的检测诊断通过伺服放大器的发光二级管（LED指示灯）检测并诊断故障伺服放大器有故障LED指示灯，错误的检测警报通过LED指示灯显示出来，在示教盒上也会有相应的故障检测警报显示。表8－1伺服系统LED指示灯故障检测LED指示灯颜色描述P5V绿色当伺服放大器的输出电压是+5伏，工作正常时，指示灯亮。假如LED指示灯不亮：[措施]检查机器人的连接电缆(RP1)，检查＋5伏的电线是否有问题。[措施]替换伺服放大器P3.3V 绿色 当伺服放大器的输出电压是+3.3伏，工作正常时，指示灯亮。假如LED指示灯不亮：[措施]替换伺服放大器SVEMG 红色 当紧急停机信号输入伺服放大器时，灯亮；假如LED指示灯在机械没有紧急停机时发光则[措施]替换伺服放大器假如在机械有紧急停机时LED指示灯不发光，则[措施]替换伺服放大器ALM 红色 当伺服放大器检测到一个警报时发光。假如LED指示灯在机械没有故障时发光：[措施]替换伺服放大器假如LED指示灯在机械存在警报时不发光：[措施]替换伺服放大器RDY 绿色 当伺服放大器预备驱动一个伺服马达时发光假如LED指示灯在马达已经被激活时还不发光：[措施]替换伺服放大器OPEN 绿色 当伺服放大器和主板之间通讯正常时发光。假如LED指示灯不发光：[措施1]检查FSSB的光缆连接[措施2]替换伺服卡[措施3]替换伺服放大器WD 红色 当在伺服放大器中有一个观测追踪警报被检测到时发光[措施1]替换伺服放大器[措施2]替换伺服系统卡[措施3]替换中心处理单元(CPU)卡[措施4]替换主板D7 红色 当伺服放大器内部的DCLINK电路被充电达到某一特定电压时发光。假如LED指示灯在预充电已经结束时还没有发光：[措施1]有可能是DC连接短路。检查连接。[措施2]有可能是充电电流把握电阻器出错，替换紧急停机单元。[措施3]替换伺服放大器。常见二重紧急停止链故障常见二重紧急停止链故障SRVO-230一个单一的链(+24V)故障发生。只要+24V0V链没有停止，这种错误就会发生。重新启动确定警报的缘由。通过按压和释放下面之一的按钮，完成正确的停止操作：紧急停机面板，示教盒紧急停止，dead-man开关。当在警报屏幕或是系统配置的菜单中时执行特定的重新启动程序，重新启动警报链。按下重新启动健。一般的二重紧急停机链故障一般的二重紧急停机链故障SRVO-231单一的链2（0V）错误发生。只要+24V0V链没有停止，这种错误就会发生。重新启动确定警报的缘由。示教盒紧急停止，dead-man开关。动警报链。按下重新启动健。R-J3iB把握器述

第四类故障症状症状T1T2模式下工作可能的缘由能在示教盒中运行程序可能的缘由I/O问题PLC建立通讯坏的行程开关，接近开关等不正确的本地/SOPFANUC机器人技术当设备进程无法正确执行时，通常就会消灭第四类故障。这一节将涵盖通常的安装和常用的I/O参照具体的FANUC工作系统用户参考手册。输入和输出电信号能使把握器和以下设备通讯输入和输出电信号能使把握器和以下设备通讯：机器人手臂末端加工设备传感器触发器其他设备I/O可以是硬件、信号、及具体的应用功能I/O结构I/O结构

I/O作为信号把握器的核心软件将I/O看作信号输出可以开启或关闭，或者在支持的状况下被赋值输入可读，它们的值可被存储，并得出结果I/O信号可通过分类和编号进行识别，例如：DI[1]=数字输入＃1GO[2]=组输出＃2I/O作为具体应用功能举一个例子，绘图工具把I/O作为一个具体的绘图进程接口函数开头工作周期（部分被发觉）器将有一部分进入工作区。这个信号使机器人坐标系统同传输动作同步。液体或空气从触发器的复本中释放出来。把握器I/O的分类用户操作员面板I/O(UI,UO)标准操作员面板I/O(SI,SO)机器人I/O(RI,RO)数字I/O(DI,DO)分组I/O(GI,GO)模拟I/O(AI,AO)PLCI/OFANUC机器人技术设备I/O的分类标准组件I/O(模式A)艾伦—布拉德利远程I/O设备网络以太网用户操作员面板I/O供应18个输入和20个或24个输出（4个可选的，这样当机器人处于远程条件下，且安全信号始终被激活时，大I/O都处于被激活状态。留意：假如你配置用户操作员面板I/O，实际上DI/DO物理位置在物理I/O处。物理DI/DO可以被双重配置为UI/UO和DI/DO.这就允许你在程序中使用DI/DO指令来把握和监督UI/UO。机器人I/O有24伏DC数字信号但是这些信号被标记为“EE”硬线连接于机器人内部的连接器上。它们用来把握机器人的手臂末端加工设备。由于它们是硬线连接的，所以它们不需要配置。标准操作员面板I/O对应与内部把握器软件面板DI/DO信号把握操作员面板。你不能更改SOPI/O的任务。在发觉并修理故障过程中它可用来显示SOPI/O的任务。数字I/O一个送入或来自把握器的把握信号。只能有两个可能状态中的一个，开启或关闭。为单向输入或输出信号线供应数据通路。分组I/O组成一个I/O数字信号链，被编译成二进制整数。一组161s和0s,指示开和关。在一组中每一位都是单一的数字输入或输出，没用到的位用0表示。I/OI/O指令来设置或读出一个单一分组。模拟I/OI/O内的值。器中。典型的电压值是在－10伏到0伏范围内，或在0伏到＋10伏范围内。（这要依据你的把握器中所使用的安装设备驱动程序）KAREL字然后由程序作为数字读入。可编程的规律把握器I/OI/O特性是允许单个把握单元（PLC）I/O。I/OI/O（RIO）当RIOPLCI/O将被存储到把握器输出模块的输出中，把握器输入模块的I/O系统的输入被读出。PLCI/O(CONT.)没有一类信号能做到这一点，但存在一个方法来设置FANUCI/O硬件使信号通过把握单元被把握。PLCCPUI/O硬件中。相互连接的I/O可编程的指令，将某种输入和输出信号直接协作起来使用。

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