武藏点胶机编程 MPP-1操作

武藏300DS编程300DS机器人一、菜单讲解A手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）1.外部模式画面（自动点胶画面）2.程序模式画面（编写、修改程序）[EXEC]MODECH.001SETP0001[PROGRAM]MODECH.001SETP00013.测试模式画面（按确认一次动作一个步）4.自动模式画面SETP0001SETP0001B手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN741089+W+Y+Z56-XFAST+X23-W-Y-Z.ENTSTARTSTOPMODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位ENT确认FAST加速START开始STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C300DS机器按键PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A.程序编写介绍a)程序模式功能介绍程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）CH.001（001频道，按[END]到下一个步骤）STEP（步骤）0001（第几步，0001表示第1步）在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。武藏300DS编程完成程序编辑后按“MODE”保存程序。※程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS）※在下面程序编写介绍中：?必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。b)现有程序点胶位置与高度修改后按“RTN”复位。001”002”画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上）坐标微调加减图Zc)程序编写时EDIT键应用¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：0:SEARCHSTEP搜索步骤CH.001[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP1:INSERTSTEP插入步骤00011:INSERTSTEP2:DELETESTEP3:COPYCH.2:DELETESTEP删除步骤3:COPYCH.复制频道4:DELETECH.删除频道1/24:DELETECH.B.OBJ程序编写指令设定各轴移动距离的指令变更X、Y、Z轴移动速度各轴原点回归动作命令5:MATRIX直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令5:------武藏300DS编程圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）自由曲线三维圆弧、圆执行设定时间的命令自动运行停止命令输入4:I/OOUTOUTNO.:27=1/0输出开/关胶命令C.PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8:P1:22、P2:12.7、N1:2、N2:10、第一片到第二片距离：48.13528：P1:3.9、P2:7.5、N1:14、N2:20、第一片到第二片距离：24.35050：P1:8.5、P2:9、N1:8、N2:16、第一片到第二片距离：34.1a)主程序编辑程序名称主程序（机械臂步进）XYZ注释移动针头到点胶起点位置上方/针头下降到点胶高度（减去5毫米）??----ABS--------?ABS///CH.001[MATRIX]STEPREV.=000.0000：LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:表示X轴间距武藏300DS编程1:STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的N1:表示X行的次数（有多少排）N2:表示Y列的次数（有多少列）?从第一片移动第二条距离/从第3步开始复制，复制2次///78/ENDb)子程序编辑程序名称点胶程序（点胶）程序频道数据条件跳跃：当INNo.005时跳到第3步Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=1大功率：0.3；3528：0.08关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=0大功率：5；3528：100OBJ-0-1PTPSPEEDOBJ-0-0PTPMOTIONEND1112////INC///Z轴上升高度//点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D.单条直线编辑武藏300DS编程程序名称主程序X?移动针头到点胶起点位置上方针头下降到点胶高度开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=1/+关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=0//67ENDE.多条直线并联编辑a)主程序程序名称步骤主程序X?移动针头到点胶起点位置上方针头下降到点胶高度///CH.001[MATRIX]0：LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的1:STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的-：CW:是按顺时针转动N1:表示X行的次数（有多少排）N2:表示Y列的次数（有多少列）REV.:表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:表示调用子程序武藏300DS编程45/ENDb)子程序程序名称步骤画线程序X程序频道开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=1/+/关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=034ENDF.画L形线程序名称主程序程序频道X?移动针头到点胶起点位置上方针头下降到点胶高度开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=1//-：CW是按顺时针转动+：CCW是按逆时针转动REV.平面与L形角度关胶命令：给点胶机关胶信号//6点胶结束后回归原点7ENDG.画倒圆角线程序名称主程序程序频道步骤命令XYZ数据注释武藏300DS编程?移动针头到点胶起点位置上方针头下降到点胶高度开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=1//-：CW是按顺时针转动+：CCW是按逆时针转动REV.平面与U形角度关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=0//67ENDH.画圆程序a)ARC1圆弧（两点一个圆）程序名称主程序程序频道X?移动针头到点胶起点位置上方开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=1//CH.001[ARC1]PATTERN:00:ARC1:CIRCLE关胶命令：给点胶机关胶信号/////27/0/6OBJ-0-2/点胶结束后回归原点武藏300DS编程RETURNEND7b)ARC2圆弧程序名称??----ABS--------?ABS++/INC///27移动针头到圆点中心上方针头下降到点胶高度针头移动距离开胶命令：给点胶机出胶信号OUTNo:27=1X=→方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）Y=↓方向移动关胶命令：给点胶机关胶信号OUTNo:27=078END注意:1、在编写D、E、F、G、H程序时MPP-1点胶机的“TIME/MANU”开关灯必须为熄灭的。2、D、E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。I.机械臂移动速度设定A.程序模式画面下按“AUX”键，进入“移动速度”设定窗口，如下a)PTP动作速度设定SPEEDX:0500mm/sY:0500mm/sZ:0250mm/sW:0250mm/sb)PTP动作速度加速/减速时间设定SLOPEX:0100mmTIMEY:0100mmZ:0100mmW:0500mm武藏300DS编程c)线、倒角、圆胶量设定[SPEEDDATA]SPEED=010.0mm/sAXXEL.=0300msecDECEL.=0300msecMPP-1点胶机一、MPP-1菜单讲解A.MPP-1面板介绍AIRON/OFF气压开关RESET复位FILLUP手动冲胶RETURN排胶SP不适用本机CH频道SET确认IN/EXT内外部控制DIS吐胶TIME/MANU同步/手动切换LCD翻页CHANGE指令B.MPP-1菜单介绍a)在主画面按“LCD”翻页，按“SET”换行。DISVOL:0.00341mlREM:0.000mlDISTIME:0.09sCOUNT3261097shotb)在主画面按“change”键进入设置画面，按“LCD”翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项可输0CH1/4”画面按“SET”机器自动进入“DISVolume”画面进行设置，再按“SET”会自动切换到下一画面）Parameter0CH1/4→1DISVOL0.00336mlDISTIME:0.09sACCEL:0.000s设置信息画面DISShotCNTSetupData:49shot1←→500.0001←→0.168930.000←→99.99＞点胶时间设置＞点胶量设置点胶加速时间设置Parameter0CH2/4→1ShotCNT:49shot2FillSpeed:7mm/s→1SUCKVOL:0.0000ml2SUCKTime:0ms3CounterClear胶水残余报警，报警次数，针筒装胶量回吸量，回吸时间，计数器清理c)排胶画面在主画面按“change”键两次进入设置画面，按“LCD”翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项武藏300DS编程2Rate:8mm/sPushDISKeyStartd)机械参数画面在主画面按“set+change”进入机械参数画面，按“LCD”翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。BasicSetup0CH3/3→1DSOSignal:EXEC2AutoFill:ON2BaudRate:19200bps3-∝Fill:0.1mm吐胶时间，填充时间，change键时间点胶单位，传输速率，反填充距离机器人信号，自动填充