ati-曙光汽车工厂项目用换枪盘接口信息

换枪盘-300Kg级-伺服焊钳互换型号描述注释QC210机器人侧本体，9121-210BM-JU2双电控电磁阀模块，300Kg级、伺服焊JU2VB11-FC2-PA2-0-VB11信号/控制模块，钳互换-换枪盘机器SMFC2水气模块，PA2焊接人侧强电模块。QC210工具侧本体，300Kg级、伺服焊钳互换-伺服焊钳工具侧9121-210CT-VB11-VB11信号/控制模块，FC4-PA2-0FC4水气模块，PA2焊接强电模块。匹配KUKA机器人的QC210配置型号。换枪盘-组成结构焊接强电模块信号控制模块水气模块电磁阀模块•显示模块只做参考使用，不是实际选择的使用产品。伺服模块换枪盘-组成结构换枪盘机器人侧换枪盘工具侧换枪盘-允许的偏差换枪盘-QC2109121-210BM-JU2VB11-

FC2

-PA2-

0-SM重载荷换枪盘系列识别号210表示QC210；B表示80mm凸台；M表示机器人侧QC210的A面安装9121-JU2-M模块；QC210的A面安装9121-VB11-M模块；QC210的B面安装9121-FC2-M模块QC210的C面安装9121-PA2-M模块QC210的D面安装PNP型锁紧、打开、准备锁紧传感器换枪盘-QC2109121-210CT-VB11-FC4-PA2-0重载荷换枪盘系列识别号；210表示QC210；C表示100mm凹槽；T表示工具侧QC210的A面安装

9121-VB11-T模块；QC210的B面安装

9121-FC4-T模块QC210的C面安装

9121-PA2-T模块QC210的D面安装换枪盘-安装-QC2109121-210BM-0-0-0-0-SM/9121-210CT-0-0-0-0是QC210换枪盘本体、标称承载能力为300Kg、X/Y轴方向的静态抗力矩能力为2700Nm、Z轴方向的静态抗力矩能力为2300Nm，QC210为四面体设计，A、B、C、D四个面有相同的安装方式，A面设计了锁紧机构需要的锁紧、打开气口，所以A面只能安装气体电磁阀模块和信号/控制模块，B、C、D三面来安装水/气、焊接强电、电信号等介质模块，B、C、D三面的模块可以互换位置；QC210机器人侧本体集成了4个PNP型接近传感器检测QC210机器人锁紧机构的锁紧、打开位置，以及QC210机器人侧与工具侧之间的位置，4个传感器信号输入给机器人控制器作为实施下一步操作的依据，增加应用的可靠性。换枪盘-安装-QC210过渡法兰盘机器人六轴KUKA请确认ATI

的QC210和KUKA第六轴安装是否需使用过度板；换枪盘主侧和机器人第六轴的安装如果需要使用过渡板，过渡板建议材质：6061-T6铝合金；换枪盘主侧和机器人第六轴的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite

242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级；换枪盘-安装-QC210QC210机器人侧安装方式。换枪盘-安装-QC210KUKA机器人第六轴安装法兰盘。换枪盘-安装-电磁阀模块-JU29121-JU2-M是双电控气体电磁阀模块,允许机器人提供1路气即可让换枪盘实施锁紧/打开操作，双电气体电磁阀模块安装在QC210本体的A面；必须提供经过50微米过滤器过滤的干净、干燥、无油脂的压力在4.2bar-6.9bar之间的压缩气体，

的气体压力为5.5bar；如果不按要求操作，会损坏气体电磁阀模块、让它无法实施正确的操作；另外，在QC210机器人侧本体内有锁紧机构、直径很小的气路，提供的气体中含水会从

破坏锁紧机构的密封性，一旦气体中又存在杂质，水与杂质的混合物有可能会堵塞气路。换枪盘-安装-电磁阀模块-JU2换枪盘的水气模块直接为电磁阀模块供气；ATI要求补给经过50微米或更高等级过滤器过滤的干净、干燥、无油脂气体的压缩气体给电磁阀模块；气体压力范围在4.5-6.9bar之间，压力为5.5bar。减少工具快换装置安装时间。简化工业机器人气管连接；蓝色箭头是JU2模块给VB11模块供电内嵌式三针插头。换枪盘-安装-信号控制模块-VB11KUKA机器人用信号控制模块，VB11模块机器人侧接头型号35针DDKDMS

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A28-15P，支持通过I/O、24V电源等信号；支持工具功能；9121-VB11-M侧的工业连接器型号、连接机器人管线包换枪盘-安装-信号控制模块-VB119121-VB11-M/T侧连接器示意图KUKA机器人用信号控制模块，VB11模块工具侧接头型号24针DDKDMS

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A24-28S，支持通过I/O、24V电源等信号；支持工具

功能；换枪盘-安装-信号控制模块-VB119121-VB11-M/T侧连接器示意图细节图KUKA机器人用信号控制模块机器人侧接头型号的35针DDK

DMS3102

A28-15P，支持通过I/O、24V电源等信号；支持工具

功能；换枪盘-安装-水气模块-FC29121-FC2-M/9121-FC4-T模块机器人侧、工具侧本体装配8个3/8”G螺纹端口，采用自密封阀体设计、支持通过水、气介质，最大承受压强是6.9bar，安装在QC210本体的B面；在机器人进水管道中安装过滤器，最终提供给FH6模块经过80微米过滤器过滤的除锈软化水；另外，在进水管道中安装节流阀控制进水的开、关。换枪盘-水气模块-FC2依据焊钳水质要求，提供给工具快换装置水气模块的水需要经过80微米过滤器过滤、除锈软化水；工具快换装置侧突然断开、连接工具侧时会产生水锤现象，水气模块工具侧在断开后是一个密封体，的水压会成倍剧增，在下次锁紧时有可能会出现渍水现象。在进水管路中安装节流阀，当机器人工作完后断开进水、机器人从工作区域移至工具支架的这段时间可以让进水水压降下来，降低水锤现象的产生。安装节流阀后，可以实现工具快换装置机器人侧锁紧工具侧通水、断水后机器人侧打开工具侧。换枪盘-水气模块-FC2工具快换装置实现焊钳互换时，工具快换装置主侧安装9121-FC2-M，焊钳工具侧安装9121-FC4-T；9121-FC2-M/9121-FC4-T的材质是不锈钢，在满足应用的前提下，降低工具快换装置质量，降低了残余水量，降低了价格；9121-FC4-T9121-FC2-M换枪盘-安装-焊接强电模块-PA2焊接强电模块实现工业机器人、工具快换装置、焊钳之间的焊接电源快速连接，焊接强电模块也分为主侧和工具侧；焊接强电模块出厂默认安装在工具快换装置的C面；ATI专利的锥形设计触点实现X、Y、Z三个方向浮动，补偿位置偏差；焊接强电模块材质是航空铝、FR-4等级的高绝缘材料。焊接强电模块–

9121-PA2-M–

9121-PA2-T换枪盘-焊接强电模块-PA2PA2焊接强电模块采用PG36防水接头固定焊接强电电缆；9121-PA2-T9121-PA2-M需要确认的问题提供KU