屋盖管桁架安装（滑移）施工技术总结

屋盖管桁架安装（滑移）施工技术总结目录一、前言 -3-二、特点 -3-三、适用范围 -3-四、工艺原理 -3-五、工艺流程及操作要点 -3-5.1工艺流程 -3-5.2操作要点 -4-六、本工程应用 -9-6.1、滑移概况 -10-6.1.1简述 -10-6.1.2作业内容 -10-6.2、难点、特点 -10-6.2.1、施工难点 -10-6.2.2、液压滑移技术特点及优点 -10-6.2.3、滑移关键技术 -11-6.2.4、关键技术简述 -11-6.3、滑移整体流程 -12-6.3.1、滑移步骤 -12-6.3.2、卸载顺序 216.3.3、卸载步骤 216.4、滑移临时设施 266.4.1、钢桁架支座反力分析 266.4.2、轨道梁下的支撑 266.4.3、滑移钢梁 316.4.4、滑移轨道 346.4.5、滑靴及爬行器连接耳板 366.4.6、高位主桁架加固 376.4.7、轨道梁与拼装胎架的连接 396.5、滑移设备 396.5.1、摩擦力 396.5.2、爬行器的选取 396.5.3、爬行器的布置 396.5.4、爬行器的推进过程 406.5.5、动力同步控制系统 416.5.6、滑移速度及加速度 426.5.7、桁架滑移同步测控 426.5.8、桁架滑移过程稳定性控制 43八、质量要求 44九、职业健康和安全环保措施 44十、总结分析 4510.1液压同步滑移技术精密、先进 4510.2液压同步滑移技术施工速度快、效率高 4510.3液压同步滑移技术施工质量高 4510.4液压同步滑移技术费用合理 4610.5液压同步滑移技术的施工特点 46

一、前言近些年来，特别是近十来年中国钢产量飞速增加，为我国建筑钢结构的发展提供了一个物质条件。2000年以后，国家政策鼓励用钢，发展钢结构建筑，涌现出一大批钢结构高层写字楼、大跨度场馆及公共建筑，如：北京国贸三期、鸟巢、哈尔滨会展中心等。其中部分大型大跨度场馆多采用“地面拼装、跨内高空吊装”以及“搭设拼装平台、高空散装”的方法进行安装，此类安装方法相对比较简单、实用、效率较高。但对于施工场地内受限制或存在地下室结构的大跨度结构，常规的“地面拼装、跨内高空吊装”的方法就行不通了，须另辟他径。顶推滑移的施工方法是近年来解决大跨度钢结构安装的一个常用的方法，能很好的解决大跨度桁架结构安装问题。二、特点不需要通过对地下室结构进行加固，不受跨内其他结构的影响，采用滑移的方式将结构安装到设计图纸位置。三、适用范围适用于施工场地内存在地下室或其他结构，导致起重机械无法进入施工区域或采用其他施工方法施工经济性不佳、对工期影响较大的大跨度钢结构。四、工艺原理尽量利用大跨度钢结构的支撑结构（如混凝土结构柱、梁等）或增加临时轨道梁支撑，根据结构模拟计算需要设置滑移轨道梁或拼装胎架，在胎架上按照图纸要求进行拼装，拼装完成后向前顶推滑移，进行下一跨度区域桁架拼装，直至全部钢结构滑移完毕，最终进行卸载落位固定，结构安装完成。五、工艺流程及操作要点5.1工艺流程滑移专项方案编制滑移专项方案编制专家组评审论证作业指导书与交底滑移及卸载工况模拟分析临时结构措施安装高空拼装及设备安装计算机控制同步顶推滑移继续拼装、同步顶推滑移结构全部滑移完成拆除临时措施结构完成结构变形过程监测应急预案结构验收论证通过验收验收结构卸载落位固定临时措施结构设计 未通过 未通过5.2操作要点⑴累积滑移安装方法分析及临时结构设计①临时措施结构初步布置仔细查阅土建施工图纸及钢结构图纸，掌握混凝土结构形式与钢结构相关联情况，确定滑移安装方法的可行性及施工部署，充分利用现有混凝土结构，进行滑移胎架、滑移轨道梁及滑移轨道梁支撑等临时措施结构初步布置；②滑移轨道设置根据临时措施结构初步布置，利用结构模拟计算软件，对滑移结构最不利工况（考虑风荷载、温度变化等）结构变形情况进行模拟计算，确定滑移轨道设置数量；③临时措施结构设计临时措施结构设计应包括拼装胎架设计、滑移轨道梁支撑设计、滑移轨道梁设计、轨道选型等，设计计算应充分考虑临时措施结构的强度、承载力、稳定性、变形情况、结构沉降、基础处理等，最终明确轨道梁支撑、滑移轨道梁、拼装胎架等具体布置、规格型号、连接方式、滑移轨道设计高度等情况；根据滑移结构总吨位进行计算，确定顶推千斤顶规格、数量、设置位置等；④专项施工方案编制及专家组评审根据临时结构设计以及累积滑移安装部署，编制累积滑移专项施工方案，明确施工顺序、拼装方案、滑移指挥组织机构、测量与过程监测方案、应急预案、安全方案等。为了保证滑移施工的结构安全及施工质量，大跨度累积滑移专项施工方案，需进行专家组进行评审；根据专家组评审意见进一步进行修改完善。⑵临时结构措施安装临时结构措施安装质量的好坏，是大跨度滑移施工一个非常重要的环节，应按照专项施工方案认真实施，保证临时结构基础处理、支撑安装偏差、节点连接质量及轨道标高、水平度误差控制等；临时结构措施安装完毕后，应组织各方进行验收；拼装胎架搭设拼装胎架设计应根据施工现场地质勘探报告数据，进行基础设计，计算确定胎架在安装荷载的作用下的基础沉降量；胎架实际搭设中应根据实际基础沉降变形情况，同时对拼装胎架预留沉降余量；高空拼装胎架搭设轨道梁安装轨道梁安装应与桁架安装轴线保持一致，控制轨道梁标高精度，焊缝连接处应按一级焊缝进行探伤处理；轨道安装轨道安装中心线应与桁架安装轴线保持一致，且按照设计标高进行安装；此外应考虑轨道的侧向稳定及滑移方向滑动控制，侧向稳定可按600mm间隔轨道两侧设置10mm挡板；轨道滑移方向防滑可按10m间距，轨道两侧设置10mm止动挡块，详见下图所示。侧向稳定挡板 滑移方向挡板相邻轨道间宜采取焊接连接，上表面需打磨光滑。⑷高空拼装及设备安装大跨度结构滑移安装质量完全取决于高空胎架上结构拼装精度控制，结构安装的标高、轴线位置、垂直度等控制应符合规范要求；结构侧向位移控制考虑大跨度钢结构拼装单元拆除支撑后，由于结构的下挠变形，结构必定在与轨道垂直方向上发生位移；位移值根据跨度及结构下挠值等，进行模拟计算，最终确定对轨道所在轴线上受力结构设置反向变形。高空拼装反变形竖向设置拼装结构分步分级拆除支撑后，拼装结构在挠度变形的作用下，达到图纸要求的安装轴线要求。支撑拆除后结构下挠变形拼装结构起拱《钢结构设计规范》GB50017-2003中规定，屋盖梁或桁架设计允许偏差为l/500，大跨度钢屋盖施工中，可根据施工结构模拟分析的挠度变形及桁架分段情况，进行拼装施工折线起拱。拼装施工结构折线起拱在结构滑移支点处设置限位挡板，防止侧向位移，轨道与其两侧限位挡板间距各为15mm。结构侧向位移限位挡板结构滑移过程中，按照方案部署及时安装顶推设备，确保连接妥贴稳固。⑸滑移前检查验收及拆除支撑正式滑移前，对构件高空拼装情况进行检查，确保杆件安装及焊缝焊接完毕；然后按照方案确定的步骤进行拆除临时支撑，并在卸载过程中对结构变形进行观测，如有异常情况采取应急预案。⑹计算机控制同步顶推滑移①滑移前检查，临时支撑是否拆除完毕；滑移结构是否与胎架完全脱离；滑移系统工作是否正常；各岗位人员及监测仪器是否到位等；②顶推滑移滑移前检查检查各项工作符合滑移条件后，进行正式滑移。千斤顶顶推力F设定，应按照当前拼装滑移重量计算得出；Fi=Ni*f/mFi为第i次滑移单元滑动某条轨道上每个千斤顶的顶推力；Ni为第i次滑移单元总重量在某条轨道上分配的支反力；f为第i次滑移单元总重量在某条轨道上的摩擦力系数（考虑轨道上涂抹黄油，实际计算中f取常数0.2）；m为第i次滑移单元滑移时在某条轨道上安装的千斤顶数量；每次顶推滑移开始时，为了克服瞬间加载产生的加速度对结构导致的不利影响，可按照计算确定的数值Fi进行分n级次匀速加载；当某条轨道上千斤顶顶推位置结构产生微小滑动时，停止此轨道千斤顶油泵加载，确定顶推力数值；继续进行其他轨道的千斤顶油泵的加载，直至所有轨道上顶推结构出现微小滑动，全部确定各条轨道的千斤顶顶推力数值；最终按照各条轨道的千斤顶顶推力数值同时起动所有油泵系统，开始向前进行滑移。顶推滑移过程中滑移过程结构调整滑移过程中由于各种因素，可能导致结构产生整体不均匀侧向位移，主要表现在轨道与其两侧限位挡板间距发生变化，应及时上报滑移总指挥；通过钢尺测量对于同一基线的距离偏差，找出所有轨道上结构位移的偏差；再通过不同轨道上结构滑移速度的调整，最终使所有轨道上结构达到同一基线，再按照各千斤顶设置设定的顶推力继续向前滑移。⑤滑移过程中，亦可根据计算机自身的采集系统反馈的滑移速度偏差，实时进行速度调整，保证结构滑移同步性；但此种方法导致实时结构在进行速度调整，导致结构滑移速度较慢，目前已很少采用⑺顶推滑移监测测量①结构顶推滑移前，拼装结构支撑架拆除过程中，对拼装单元变形进行监测；②结构顶推滑移中，对滑移轨道钢梁变形进行监测；③结构卸载过程中，应对结构的变形情况进行对于监测中出现的异常情况，如结构挠度大于计算变形、出现大的声响、支撑发生变形或结构出现局部振动等，立即进行信息反馈，采取相应的应急预案进行处理；滑移过程变形监测 轨道梁变形观测⑻累积滑移当结构滑移一个滑移单元后，继续在腾空的拼装胎架上，进行拼装下一单位，前后两个单位通过焊接连接后，继续向前滑移，采用相同的方法直至全部结构滑移结束；由于跨度较大，每个滑移单元拆除支撑及滑移完毕后，均有一定下挠，再进行下一滑移单位拼装时，应将滑移完毕的最末端桁架进行回顶一定数值（回顶数值应参考拆撑后的挠度变化值），使之恢复到拆除支撑前的状态，保证后续滑移单位相邻杆件的拼装精度。⑼结构卸载落位固定结构滑移到位后，按照卸载方案进行分级卸载，最终落位固定，安装完成。滑移钢结构的最后一步滑移及结构卸载，应考虑温度变化，宜在当地年平均温度气温下进行。六、本工程应用中山博览中心工程常年展厅上方屋顶桁架结构为大跨度高截截面钢管桁架结构，共12榀托架，12榀主桁架，80榀次桁，大量水平支撑及檩条，总重3700t。其中托架跨度为36m，主桁架跨度90m，次桁架跨度18m，按9m间距沿主桁架长度方向均匀布置。主桁架高低起伏，高度4～10m，成双向折线形，钢管管径有299mm、406mm、508mm、614mm、711mm、813mm、914mm等，管径较大，节点复杂，钢管多次相贯，现场施工难度大，且具有地下室结构，±0.000上方为楼层钢结构。中山博览中心全景图6.1、滑移概况6.1.1简述中山博览中心工程A区钢屋盖桁架累积同步滑移，钢屋盖为双向交错主桁架结构，沿主桁架方向由B轴线至G轴线共计109.5米，垂直主桁架方向由14轴线至26轴线共计212米。总滑移重量约3250余吨。6.1.2作业内容A区钢屋盖桁架同步累积滑移作业施工中，滑移专业作业主要完成如下内容：提供液压爬行器外形及安装尺寸；配合主桁架支座滑移顶推点设计；配合主桁架滑移所需临时设施的设计；提供滑移轨道的型号和型式，提出安装要求；指导安装及拆除液压同步滑移系统设备；液压同步滑移系统现场调试；实施液压同步滑移系统设备操作。6.2、难点、特点6.2.1、施工难点高空滑移、累积滑移距离长（212米）、跨度大（90米）；滑移轨道长，铺设难度大、精度要求高；滑移设备多，同步要求高。6.2.2、液压滑移技术特点及优点与传统的卷扬机钢丝绳牵引不同，爬行机器人滑移过程的推进力及推进速度完全可测和可控。计算机系统通过传感器检测爬行机器人的推进力及速度，控制各机器人之间的协调同步，当有意外超载或同步超差时，系统会及时做出调整并发出报警信号，从而使滑移过程更加安全可靠；通过爬行机器人设备的模块化组合、扩展，被滑移构件的重量、尺度和滑移距离不受限制；设备体积小、自重轻、承载能力大，自动化程度高，操作方便灵活，安全可靠性好，特别适合于在狭小空间或起重设备难以进入的施工场地进行大体量构件的累积滑移安装；可多点推拉，分散构件、钢格构柱、滑移钢梁及核心筒剪力墙所受应力；推移反力由距构件很近的一段轨道直接承受，因此对轨道基础处理要求低；由于爬行器与构件刚性连接，易同步控制，就位准确性高。6.2.3、滑移关键技术本工程中根据现场施工条件和钢结构屋盖的外形特点，采用了钢结构桁架累积液压滑移安装的施工工艺。配合本施工工艺的先进性和创新性，我司主要使用如下关键技术和设备：（1）超大型构件液压同步滑移施工技术；（2）TJG-1000型液压爬行器；（3）TJD-30型液压泵源系统；（4）YT-1型计算机同步控制系统。6.2.4、关键技术简述（1）超大型构件液压同步爬行施工技术特点自锁型液压爬行器是一种能自动夹紧轨道形成反力，从而实现推移的设备。此设备可抛弃反力架，省去了反力点的加固问题，省时省力，且由于与被移构件刚性连接，同步控制较易实现，就位精度高。（2）液压滑移原理“液压同步滑移技术”采用液压爬行器作为滑移驱动设备。液压爬行器为组合式结构，一端以楔型夹块与滑移轨道连接，另一端以铰接点形式与滑移胎架或构件连接，中间利用液压油缸驱动爬行。液压爬行器的楔型夹块具有单向自锁作用。当油缸伸出时，夹块工作（夹紧），自动锁紧滑移轨道；油缸缩回时，夹块不工作（松开），与油缸同方向移动。液压爬行器示意图液压爬行器实景图（3）计算机同步控制系统液压同步滑移施工技术采用计算机控制，通过数据反馈和控制指令传递，可全自动实现同步动作、负载均衡、姿态矫正、应力控制、操作闭锁、过程显示和故障报警等多种功能。计算机同步控制系统6.3、滑移整体流程6.3.1、滑移步骤中山博览中心A区屋盖钢结构同步累积滑移的施工流程主要分为如下步骤：STEP1：在B、G轴方向钢格构柱间（核心筒剪力墙）设置滑移钢梁，上面通长铺设QU100滑移轨道。在无剪力墙支撑的滑移钢梁底部设支撑；设置如下图：无剪力墙部位的钢支撑实景图STEP2：先于B、G轴线处安装14～16轴线间的托架；在拼装胎架上分段组装A区14～15轴线主桁架及其次结构成一整体；卸掉14～15轴线间桁架除B、G轴线处外的所有支撑点；在两条轨道的14轴线桁架支座处安装液压爬行器，调试正常后启动泵源系统，爬行器同步顶推滑移A区14～15轴线桁架及14～16轴线间的托架；STEP3：当爬行器顶推14～15轴线桁架沿滑移轨道滑移18米后，暂停，吊车继续在拼装胎架上组装16轴线的主桁架；在26轴线与D、E轴线相交位置处用两台千斤顶顶升15轴线主桁架到卸载滑移前的竖向位置；STEP4：将16轴线的主桁架与14～15轴线桁架成一整体，卸掉15～16轴线间桁架除B、G轴线处外的所有支撑点；启动液压系统，爬行器继续顶推14～16轴线桁架向前滑移18m后暂停；STEP5：按上面步骤，继续累积顶推滑移16～26轴线间的所有桁架，并依次在16轴、20轴、22轴桁架支座处设置爬行器；滑移过程实景图STEP6：相同上述流程，爬行器累积顶推滑移A区14～26轴线桁架，直到所有桁架支座靠近对应支座位置，离支座约1600mm距离位置处，停止滑移；STEP7：割除核心筒混凝土柱头支座上的滑移梁及轨道，安装铸钢支座，在支座上铺设25mm厚钢板；如下图：所有的滑移支座共26个，其中核心筒混凝土柱头支座共16个。割除核心筒混凝土柱头支座上的滑移梁及轨道安装完滑动支座后，主桁架支座下的侧向限位板也应割除，此时，为了控制后续滑移过程的稳定性，需再安装滑移导向设施，如下图所示。STEP8：桁架继续滑移剩余1600mm，达到设计位置；STEP9：在每支座处利用下弦杆设置2台200吨千斤顶，同步顶起钢桁架；STEP10：拆除钢管格构柱支座处的轨道梁及轨道，安装好橡胶支座；同时割除核心筒混凝土柱头支座上的25mm钢板，整体下放钢桁架就位。6.3.2、卸载顺序所有支座需卸载的位移量均为25mm，卸载按如下步骤进行：将所有支座用千斤顶顶起3~5mm；格构柱支座处割除滑移轨道及轨道梁，安装好桁架橡胶底板支座；混凝土柱支座处将25mm垫板抽出；由20轴支座开始往东西两侧依次（由20-14，20-16共卸载7步）将所有26个支座卸载10mm；由20轴支座开始往东西两侧依次（由20-14，20-16共卸载7步）将所有26个支座卸载剩余15mm；6.3.3、卸载步骤格构柱支座STEP1：钢桁架滑移到位后，在支座圆板上放置2台200吨千斤顶，对称放置。先割除滑移支座间的连接拉杆，然后千斤顶同时顶升支座。STEP2：千斤顶同步顶升桁架支座抬高3~5mm后，暂停。STEP3：格构管柱处割除滑移轨道及轨道梁。STEP4：格构管柱支座处，从垂直90度方向插入桁架橡胶底板支座。调整好位置。STEP5：千斤顶同时下降，桁架下降就位，拆除千斤顶，把紧螺栓。混凝土柱支座STEP1：钢桁架滑移到位。STEP2：割除滑移支座间的连接拉杆，做顶升措施准备。STEP3：2台200t千斤顶，将桁架顶升约3~5mm高度。STEP4：25mm薄板抽出。STEP5：千斤顶同时下降，桁架下降就位，支座焊接。6.4、滑移临时设施6.4.1、钢桁架支座反力分析单个屋盖管桁架拼装单元（包括屋盖桁架、拉条、檩条），宽18m，通过sap模型计算，B轴线上滑移支腿最大受力N=1753.43KN，G轴线上最大受力N=2145.68KN。滑移时，考虑动力系数1.2；荷载组合，荷载分项系数取1.2，得：G轴竖向荷载组合的设计值S=1.2×1.2×2145.68KN=3090KNB轴竖向荷载组合的设计值S=1.2×1.2×1753.43KN=2525KN6.4.2、轨道梁下的支撑钢梁支撑柱因两条轴线（B、G）轨道的支座反力相差不多，所以支撑柱的截面也按同一规格设计。材质均为Q345B。6.4.2.1支撑短柱规格H605×225×11×15，iy=4.67cm，A=130.75cm2，L=0.66m，不考虑短柱两端劲板。λ=L/iy=660/46.7=14短柱最长时，b类截面，查表得0.985整体稳定性：=（3090×103）/（0.985×130.75×100）=240N/mm2＜310N/mm2满足使用要求；局部稳定性：由有＝>=＝33不满足要求；根据《钢结构设计规范》（GB0017－2002）5.4.6条，腹板两侧对称布置纵向加劲肋，加劲肋板宽110，厚度为10mm。6.4.2.2格构支撑五格构支撑五形式如下：顶部横梁验算考虑轴压力，全部由其下面的支撑角钢承受，支撑角钢为2L140×12，A=65cm2，imin=4.31cm，L=1952mm，支撑角钢夹角51°。λ=L/imin=1952/43.1=45b类轴压截面，查表得0.878整体稳定性：=（3090×103）/（SIN51°×0.878×4×65×100）=174N/mm2＜215N/mm2满足要求；格构整体稳定格构规格及物理性能：格构单支间距2.1m×2.1m，高度L=17.149m，单支采用H533×207×11×15，Ix=53335cm3，ix=21.3cm，Iy=2223cm3，iy=4.4cm，A=117cm2整个格构Imin=4(Iy+A×1052)=4(2223+117×1052)=cm3imin===105cmλ=L/imin=12900/1050=12换算长细比λ0y=20b类轴压截面，查表得0.97整体稳定性：=（3090×103）/（0.97×4×117×100）=68N/mm2＜310N/mm2满足使用要求；分肢验算λ=L/iy=2100/44=48b类轴压截面，查表得0.865稳定性：=（3090×103）/4（0.865×117×100）=76N/mm2＜310N/mm2满足使用要求；斜缀条验算格构中间剪力V===206806N斜缀条受轴力：Nt=（V/2）/2COS45°=206806/（2×2×0.707）=73128N斜缀条规格L75×8，A=11.5cm2，材质Q235，ix=2.28cm，长度L=2.1×1.414=2.97mλ=L/ix=130＜150b类轴压截面，查表得0.387折减系数m=0.6+0.0015λ=0.795Nt/фA=73128/(0.387×11.5×100)=164N/mm2≤215N/mm2×0.795=171N/mm2，满足要求。斜缀条连接焊缝：焊缝高度hf=7mm。角钢肢背焊缝长度≥8hf=56mm。角钢肢尖焊缝长度，取60mm≥8hf=56mm。横缀条验算缀条规格L75×6，A=8.8cm2，材质Q235，长度L=2.1m，imin=1.49cmλ=L/imin=2100/14.9=141＜150，满足要求。按构造要求，角钢肢背、肢尖焊缝高度hf=6mm。焊缝长度取50mm≥8hf=48mm。节点板验算：板件有效宽度：be=2×＜215N/mm2节点为有竖腹杆相连的节点板，c=，不需进行稳定性验算。6.4.2.3门型支撑二结构形式如图：顶部结构验算考虑集中荷载由支撑承受，支撑规格：H320×307×12×17，长L=1.795m，A=139cm2，iy=7.69cm，材质Q345λy=L/iy=1795/76.9=23b类轴压截面，查表得0.96稳定性：=3090KN/2（COS20°×0.96×139×100）=123N/mm2＜310N/mm2满足使用要求；支腿规格：H535×210×10×15，A=114cm2，长Lx=11.614m，Ly=2.1m，ix=21.67cm，iy=4.52cm，材质Q345λx=Lx/ix=11614/216.7=54λy=Ly/iy=2100/45.2=46b类轴压截面，查表得0.838稳定性：=3090KN/2（0.838×114×100）=162N/mm2＜310N/mm2满足使用要求；6.4.3、滑移钢梁滑移钢梁铺设于H型钢格构柱之间（或H型钢格构柱与核心筒剪力墙之间）。滑移钢梁上方铺设轨道。G轴竖向荷载组合的设计值S=1.2×1.2×2145.68KN=3090KNB轴竖向荷载组合的设计值S=1.2×1.2×1753.43KN=2525KN滑移钢梁的截面如下图示，材质均为Q345B。B、G轴滑移梁截面图轨道梁Wx=14875cm3，A=542cm2，ix=33.43cm，iy=8.99cmB轴上梁最大跨距6.3m时最大弯矩M=0.175N.L=0.175×2525×6.3=2784KN.m抗弯：===178N/mm2＜265N/mm2满足要求。抗剪：=(2525KN÷2)/(26×732)=66N/mm2＜170N/mm2满足要求。局部承压强度：Lz=a+5hy+2hR=1600+5×46+2×176=2182mm=2525KN/（26×2182）=45N/mm2＜265N/mm2满足要求。整体稳定：=（6300×46）/（385×815）=0.9＜2=0.73+0.18=0.89=6300/89.9=70==2.13’=1.07-=0.938=2784KN.m/(0.938×14875cm3)=200N/mm2＜265N/mm2满足要求。挠度：=5.794mm＜[=10.5mm]当跨度为9m时梁底加强，截面形式如右图：计算得Ix=cm4，Wx=24422cm3，最大弯矩M=0.175N.L=0.175×2525×9=3977KN.m抗弯：===155N/mm2＜265N/mm2满足要求。抗剪：=(2525KN÷2)/(26×732)=66N/mm2＜170N/mm2满足要求。局部承压强度：Lz=a+5hy+2hR=1600+5×46+2×176=2182mm=2525KN/（26×2182）=45N/mm2＜265N/mm2满足要求。整体稳定：=（9000×46）/（385×815）=1.3＜2=0.73+0.18=0.96=9000/89.9=100==1.36’=1.07-=0.863=3977KN.m/(0.863×24422cm3)=189N/mm2＜265N/mm2满足要求。挠度：=6.47mm＜[=15mm]G轴上最大跨距6.6m时最大弯矩M=0.175N.L=0.175×3090×6.6=3569KN.m抗弯：===228N/mm2＜265N/mm2满足要求。抗剪：=(3090KN÷2)/(26×732)=81N/mm2＜170N/mm2满足要求。局部承压强度：Lz=a+5hy+2hR=1600+5×46+2×176=2182mm=3090KN/（26×2182）=54N/mm2＜265N/mm2满足要求。整体稳定：=（6600×46）/（385×815）=0.97＜2=0.73+0.18=0.9=6600/89.9=73==2’=1.07-=0.929=3569KN.m/(0.929×14875cm3)=258N/mm2＜265N/mm2满足要求。挠度：=8.153mm＜[=11mm]最大跨距9m时梁底加强，截面形式如右图：计算得Ix=cm4，Wx=24422cm3，最大弯矩M=0.175N.L=0.175×3090×9=4867KN.m抗弯：===190N/mm2＜265N/mm2满足要求。抗剪：=(3090KN÷2)/(26×732)=81N/mm2＜170N/mm2满足要求。局部承压强度：Lz=a+5hy+2hR=1600+5×46+2×176=2182mm=3090KN/（26×2182）=54N/mm2＜265N/mm2满足要求。整体稳定：=（9000×46）/（385×815）=1.3＜2=0.73+0.18=0.96=9000/89.9=100==1.36’=1.07-=0.863=4867KN.m/(0.863×24422cm3)=231N/mm2＜265N/mm2满足要求。挠度：=7.919mm＜[=15mm]6.4.4、滑移轨道滑移轨道在整个水平滑移中起承重导向和径向限制桁架水平位移的作用。滑移轨道选用QU100型重轨，共计铺设两条，分别贯通铺设于B、G轴线处。滑移轨道铺设于滑移钢梁上方，轨道中心应重合于滑移钢梁（核心筒剪力墙）中心。轨道底部与轨道钢梁顶部间要求垫实、无缝隙。可采用压板压紧固定，每间隔1米设置一组压板。轨道压板顶部与轨道上表面间距不小于90mm。如下图示：滑移钢梁及轨道断面示意图滑移轨道压板示意图为保证滑道底面的水平度，降低滑动摩擦系数，滑移钢梁及滑移轨道在制作安装时，应做到：滑移梁上弦型钢使用的焊接型钢，在焊接后对上表面的平面度进行变形矫正；滑移梁垂直方向弯曲矢高应控制在0~+8毫米，不能为负值；滑移轨道上表面及侧面应进行手工除锈，打磨光滑；轨道中心线定位偏移度控制在3毫米以内；每段滑移轨道接头高差目测为零，焊缝接头处应打磨平整；正式滑移前轨道与滑靴各接触面需均匀涂抹黄油润滑。6.4.5、滑靴及爬行器连接耳板本工程中，滑移轨道为两条轨道形式，滑移方式为水平直线推进，故选用常规滑靴滑移方式。依据本工程桁架支座特点，可利用原支座底板作为滑移底板（滑靴），直接在轨道上滑移，在轨道两侧滑移底板上设侧向挡板，以限制桁架径向水平方向位移。利用支座节点焊接支座推移点，制作爬行器连接耳板，爬行器与滑移底座采用铰结连接。采用常规滑靴滑移方式有以下特点：1）、滑靴可增大滑移过程中传递垂直荷载的面积，减少对滑道的局部压强，增加滑移安全性；2）、滑靴降低了滑移过程中整个滑移单元高度，增加了滑移的安全性，减小了主桁架就位的难度；3）、滑动摩擦系数比滚动摩擦系数大，滑动过程中摩擦制动力较大，有利于控制滑移过程中的位移量。爬行器耳板为滑移顶推设备的一部分，滑移顶推设备设计能力为100t，本工程现场滑移顶推设备利用率仅为70％左右，约70t；滑板设置焊接限位板：6.4.6、高位主桁架加固6.4.6.1、滑移支腿对较高主桁架处，做滑移支腿，并对支腿两个方向进行加固；有支腿处，做滑板，两个方向进行加固。如下图：支腿长5m，最大轴力按3766KN考虑，选用规格H690*255*14*21，iy=5.42cm，A=197.82cm2。λy=L/iy=5000/54.3=92b类轴压截面，查表得0.608稳定性：=3090KN/（0.608×197.82×100）=257N/mm2＜295N/mm2满足使用要求；6.4.6.2、主桁架间连接拉杆爬行器夹紧装置紧紧吸附于轨道上，爬行器液压缸头部与桁架支座连接耳板相连接。推进时，依托夹紧装置夹紧轨道的边沿作为反力支撑点，利用爬行器液压缸的操作来推进构件水平滑移，直至正确位置就位。当滑移设备开始工作时，因为各滑靴与滑道的静摩擦力，将导致主桁架间结构产生变形，对屋面结构造成不易控制的影响。为消除这种影响，保证各支座与推进点的同步运行，在相邻两个支座间加设临时联系。根据该工程桁架支座的特点，相邻前后支座可采取刚性临时连接，前后支座对应下弦杆间可采H535*210*11*15临时连接，以加强前后支座的刚性，保证各支座与推进点滑移过程中的同步。主桁架连接拉杆示意图支点最大受力N=2145.68KN，滑移系数按f=0.2，单个支点摩擦力=2145.68*0.2=429KN，采用H535*210*11*15的焊接H型钢，材质Q345B，A=118.55cm2承受最大力为3个支点受的摩擦力=3*429KN=1287KN，拉杆符合工况要求。6.4.7、轨道梁与拼装胎架的连接轨道梁与拼装胎架的焊接及轨道梁在胎架上的临时固定详见下图所示：6.5、滑移设备6.5.1、摩擦力滑移总重量约3250吨，滑移系数按f=0.2，单条轨道滑动摩擦力=3250/2*0.2=325吨。6.5.2、爬行器的选取依据上述支座反力及推进力，均选取TJG-1000型液压爬行器，单台滑移推进力为100吨。滑移14～26轴线桁架及其次结构用8台TJG-1000型液压爬行器，总推进能力为8×100吨＝800吨，大于滑移12～26轴线桁架所需的推进力。6.5.3、爬行器的布置爬行器夹紧装置吸附于滑移轨道，爬行器液压缸与桁架支座处连接耳板相连接。如下图示：爬行器布置示意图6.5.4、爬行器的推进过程爬行器依托夹紧装置夹紧轨道的边沿作为反力支撑点，利用爬行器液压缸的伸、缩缸来推进或牵引构件水平滑移。爬行器工作示意图如下：步骤1、爬行器夹紧装置中楔块与滑移轨道夹紧，爬行器液压缸前端活塞杆销轴与滑移构件（或滑靴）连接。爬行器液压缸伸缸，推动滑移构件向前滑移；步骤2、爬行器液压缸伸缸一个行程，构件向前滑移250毫米；步骤3、一个行程伸缸完毕，滑移构件不动，爬行器液压缸缩缸，使夹紧装置中楔块与滑移轨道松开，并拖动夹紧装置向前滑移；步骤4、爬行器一个行程缩缸完毕，拖动夹紧装置向前滑移250毫米。一个爬行推进行程完毕，再次执行步骤1工序。如此往复使构件滑移至最终位置。6.5.5、动力同步控制系统动力系统由泵源液压系统（为爬行器提供液压动力，在各种液压阀的控制下完成相应的动作）及电气控制系统（动力控制系统、功率驱动系统、计算机控制系统等）组成。本方案中滑移14～15轴线桁架时，依据爬行器的数量及泵站流量共配置2台30KW液压泵站，在B与G轴线间靠近爬行器处布置1台30KW泵站，控制B与G轴线间两处的爬行器；滑移控制系统布置图以后到第16线、20线、22线主桁架，再增加2台爬行器和2台液压泵站，所增加的滑移设备系统布置相同于初始设备系统布置。6.5.6、滑移速度及加速度滑移速度滑移系统的速度取决于泵站的流量、锚具切换和其他辅助工作所占用的时间。在本方案中滑移速度约为15米/小时，实际速度可根据具体实施过程中所需而调整。在以往类似工程中经验证明，完全满足滑移过程中结构稳定性和安装进度的要求。滑移加速度滑移开始和停止时的加速度取决于泵站流量及爬行器的压力，可以进行调节。6.5.7、桁架滑移同步测控液压滑移同步性原理控制信号控制信号脉宽控制流量比例阀液压爬行器一侧位移另一侧位移脉宽控制流量比例阀液压爬行器位置传感器位置传感器滑移过程的同步测量控制1）计算机自身同步控制将B轴及G轴线处两台液压爬行器并联，作为从主令点，K轴线和N轴线处两台爬行器并联，作为从令点。在计算机同步控制系统的控制下从令点以油压及位移来跟踪主令点，保证每个推进点在滑移过程中始终保持同步。并使桁架在整个滑移过程中保持整体稳定和平衡。2）轨道标明尺寸测量控制滑移过程中为直观地监测滑移的同步性和滑移状态，初始滑移时以5厘米作为最小滑移单位，在滑道上做出标记，并进行编号。滑移过程中，可以通过对滑靴中心的测量监测，随时准确了解滑移状态。6.5.8、桁架滑移过程稳定性控制在滑移的起动和停止工况时，桁架结构产生抖动是由于起、制动的加速度过大和推进力不均匀引起。采用液压爬行器滑移，与用卷扬机牵引不同，可通过调节系统压力和流量，严格控制起动的加速度和停止加速度。现场采用大跨度钢结构顶推累积滑移方法，设置两条滑移轨道（间距90m），成功完成了90m跨屋顶桁架结构的安装，在屋顶桁架顶推累积滑移安装的同时，地下室结构及楼层结构可交叉施工作业；此施工方法得到国内众多钢结构专家的一致认可和好评，为本工艺的推广积累了很好的成功的经验和科学依据。八、质量要求8.1桁架滑移到位轴线安装偏差不大于15mm，跨中垂直度允许为h/250，且不大于15.0mm；8.2桁架安装到位侧向弯曲矢高不大于10mm，允许偏差为l/1000，且不应大于50.0mm；8.3桁架安装到位支座标高允许偏差±5mm。桁架安装跨中垂直度、侧向弯曲矢高、标高、轴线偏差等，应符合《钢结构工程施工质量验收规范》GB50205-2001相关质量验收要求。九、职业健康和安全环保措施大跨度钢结构滑移施工主要涉及临时结构安装、高空拼装、同步滑移、结构卸载等过程中材料使用、杆件安装、机械操作的安全。9.1临时措施结构（高空拼装平台支撑、钢梁、轨道梁等）加工及安装前，应提供材料质量证明书、材料试验检验报告；临时结构安装，应对连接节点或焊缝进行重点检查，对接焊缝应进行探伤检查；9.2高空拼装平台应满铺钢条板，下方满挂安全网，临边位置设置防护栏，下方拉设警戒线；高空拼装作业时，应在吊装前设置牢固的操作平台，现场安排专职安全人员进行巡查；高空操作架9.3临时措施结构安装、高空拼装及结构滑移安装，应对各专业施工人员进行安全交底；9.4顶推千斤顶设备及油泵系统安装，应有专业工人进行操作；现场滑移计算机同步控制系统由专业技术人员控制；

9.5顶推千斤顶设备及油泵系统应有检定报告，确保处于正常使用状态；施工过程中，经常对顶推千斤顶设备及油泵系统进行检修，防止漏油污染环境；9.6高空拼装施工中，应严格遵守安全用电制度，定期检查电焊机漏电保护装置，焊把线破损情况；拼装焊接焊位下方增加接火措施，防止焊渣下落飞溅，引起火灾和土地污染，将现场焊渣、焊条头进行定点回收；9.7卸载过程采用的千斤顶应具有合格证，现场检查标定证书，全数检查所用千斤顶行程是否顺畅，防止卸载中个别千斤顶出现无法下调的现象；9.8现场施工人员应做好个人防护，焊接特种作业人员须穿戴防护服佩戴防护面罩。十、总结分析10.1液压同步滑移技术精密、先进在类似中山博览中心的大型钢结构会展及体育场馆建筑中，根据建筑和使用功能的需要，设计往往采用大跨度钢结构，部分受跨度内结构或地下室影响，需采用非常规的累积滑移方法，进行现场安装，采用其他方法对工期影响较大或采取其他措施，经济费用颇高。大跨度钢结构顶推累积滑移施工安装精度较高，施工方法科学有效。液压同步滑移施工技术精密、先进，全程采用计算机控制，通过数据反馈和控制指令传递，可全自动实现同步动作、负载均衡、姿态矫正、应力控制、操作闭锁、过程显示和故障报警等多种功能。10.2液压同步滑移技术施工速度快、效率高液压同步滑移技术整体施工速度比其它方法速度快、效率高，与其它方法相比，在施工方法上，液压同步滑移施工技术只需要再施工现场一端设置料场，钢材的组拼、吊装位置相对固定，所用机械设备相对其它方法相对节约吊装时间，增加工作效率。本工程采用液压同步滑移技术施工，只在A区一端设置料场，钢材的组拼、吊装有相应的工作台，比起现场组拼，然后运至工作面进行吊装节省工期效果明显。根据数据统计，本工程采用此种方法进行施工比其它施工方法总工期提前40天。10.3液压同步滑移技术施工质量高液压同步滑移技术在施工质量方面较其它施工方法有所提高，工人在组拼钢架的地点相对固定，施工难度、施工质量均有所改善，并且从安全作业来讲也相对其它吊装能够更安全。由于作业地点的不同（滑移技术需搭设固定的组拼、焊接平台，其它方法吊装需在吊装地点进行组拼、焊接），工人在操作上能够更为容易的工作，致使施工质量相应提高。根据数据统计，滑移区域一次焊缝合格率为99.8%，普通吊装区域一次焊缝合格率为99.5%。10.4液压同步滑移技术费用合理随着科学的进步和先进设备、仪器的应用，液压同步滑移技术目前在各种大型钢结构场馆施工应用相对较多，费用方面与早期已有明显下降，虽然单项技术费用相对较高，但带来的经济效益，尤其是节约工期上还是有显著成效，总体来说，采用滑移技术能够降低总体成本。10.5液压同步滑移技术的施工特点内移动到细胞外，目前针对P糖蛋白的抑制药物已经研发到了第三代但还没有很好的临床结果;二是肿瘤基因变异克服信号通路，机体自身反馈回路的影响，不同信号通路的相互作用，信号通路抑制后发展出的其他逃逸机制等;三是肿瘤细胞凋亡机制有缺陷。未来将有更多的研究以揭示耐药机制，比如：从获得的癌症组织发展癌症模型，揭示耐药机制;分析循环血液样本中的肿瘤DNA和肿瘤细胞，预测肿瘤的复发;临床试验测试靶向药物的组合，目前，二代测序技术凭借通量大、精度高、价格相对低廉等优势，已成为主流测序技术。二代测序的技术革命突破了基因测序的商业化瓶颈，使基因测序从实验室走向商业现实应用。技术的不断突破是基因测序未来蓬勃发展的基石。随着技术的进步，基因测序价格也会变得更加低廉，价格的下降让基因测序变得越来越简单，使之前很多难以实现的科学问题得到解决，能在包括临床诊断、遗传检测、个人基因组、药物试验等更广阔的研究领域舞台上发挥作用基因测序技术在成本、通量水平和精确性上已经达到了大规模应用的水平，推动测序行业快速发展。基因测序领域独角兽Tempus于2018年9月完成1.1亿美元的E轮融资。Tempus是一家通过收集和分析分子生物学和临床数据，致力于改善癌症疗法的精准医疗科技公司。该公司通过与250多家医院系统达成合作关系，收集了200万份临床病例。同时，它与梅奥诊所（MayoClinic）、西北大学、芝加哥大学、和密西根大学等机构合作，对患者的肿瘤组织进行基因测序。该公司使用机器学习，新一代基因组测序，和AI辅助的图像识别技术来更好地了解患者肿瘤的特征，从而为患者提供“量身定做”的最佳疗法选择。为确保整个系统从设备配置到系统构成的合理性，系统建设需要根据校内单位实际情况和校内校园安全视频网络监控系统工程的具体要求，充分满足用户在使用中的各项功能要求。为确保系统的应用，系统提供了开放的软件接口，接受SDK封装接入，与其它品牌设备的SDK按照一定标准重新封装，消除了产品质量差异，并稳定、高效地接入系统平台。设备、试剂是基因检测产业链基础。其中测序仪、数字PCR检测仪等设备是生产商收入平台，实际创造利润的是与设备相配套的试剂。中国市场上约有1000多台二代测序仪，大多来自Illumina和ThermoFisher这两家跨国公司。据悉，2013年两家公司占有测序仪市场超过90%的份额，处完全垄断地位。2014年Illumina试剂提价，曾导致华大基因利润急速下滑，年底其净利润增长率为-79.3%，可见上游设备生厂商对中游服务提供商的影响力。2.集约化产地加工雏形初现。中药材生产流通体系发展滞后已成为制约我国中医药产业发展的瓶颈，推进其集约化、现代化、标准化已成为行业共识。2014年，商务部出台了《关于加快推进中药材现代物流体系建设指导意见的通知》，在全国道地药材主产区规划了90家中药材物流基地。截至目前，全国52家企业参与基地建设，其中11家中药材现代物流基地上线运营。同时，《中药材产地加工技术规范》等行业标准的出台，也为中药材产地加工进一步集约化提供了技术规范。以产品为中心，转型升级到以用户为中心，不是简单的口号和几项制度就能决定得了的。首先是一场思想革命，从顶层战略设计思维到基层战术实施观念转变；其次是机床行业业务流程再造的一次革命，从设计到服务、生产到销售，让客户体验到简单贴心与众不同产品设计与服务关怀；然后才是机床行业的一次管理的革新，以产品生产销售绩效管理为中心转型到以客户满意度管理为核心全面流程再造及管理。过去生产制造企业以生产和销售二轮驱动，转型升级到以客户为中心的客户服务、产品设计、生产质量和销售渠道创的新四轮驱动。益活跃，已构建较为完整的产品体系。在智能手术与康复机器人方面，“妙手S”微创手术机器人、哈工大微创腹腔外科手术机器人系统等腹腔镜手术机器人已进入临床实验阶段，柏惠维康的神经外科手术导航定位系统与北京大艾机器人下肢外骨骼机器人、布法罗机器人下肢步行外骨骼于2018年相继通过国家食品药品监督管理总局(CFDA)医疗器械审查。在智能辅助与服务机器人方面，胶囊机器人、智能导诊与预问诊机器人成为研发切入点，一批掌握自主知识产权的新型产品相继问世。安瀚科技、金山科技的胶囊机器人利用精准磁控技术，可在医生的控制下自如运动，精准检查人体胃部、肠道等部位，降低了消化道检查复杂度。科大讯飞的人工智能导诊机器人“晓医”为患者提供预约挂号、智能导诊、报告查询等功能，可提升医院导诊效率，节省医院人力成本。此外，康夫子、万物语联的智能问诊机器人、钛米机器人的医用运输机器人等各类机器人层出不穷，产品多元化趋势明显。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。我国机器人主要分为工业机器人和服务机器人两大。我国工业机器人已进入产业化极端，并成为了全球最大工业机器人应用市场。我国机器人销售额总体呈逐年增长态势，2019年我国机器人销售额近608亿元，主要以工业机器人为主，工业机器人比重达66%。2019年我国工业机器人市场规模近401亿元。内移动到细胞外，目前针对P糖蛋白的抑制药物已经研发到了第三代但还没有很好的临床结果;二是肿瘤基因变异克服信号通路，机体自身反馈回路的影响，不同信号通路的相互作用，信号通路抑制后发展出的其他逃逸机制等;三是肿瘤细胞凋亡机制有缺陷。未来将有更多的研究以揭示耐药机制，比如：从获得的癌症组织发展癌症模型，揭示耐药机制;分析循环血液样本中的肿瘤DNA和肿瘤细胞，预测肿瘤的复发;临床试验测试靶向药物的组合，目前，二代测序技术凭借通量大、精度高、价格相对低廉等优势，已成为主流测序技术。二代测序的技术革命突破了基因测序的商业化瓶颈，使基因测序从实验室走向商业现实应用。技术的不断突破是基因测序未来蓬勃发展的基石。随着技术的进步，基因测序价格也会变得更加低廉，价格的下降让基因测序变得越来越简单，使之前很多难以实现的科学问题得到解决，能在包括临床诊断、遗传检测、个人基因组、药物试验等更广阔的研究领域舞台上发挥作用基因测序技术在成本、通量水平和精确性上已经达到了大规模应用的水平，推动测序行业快速发展。基因测序领域独角兽Tempus于2018年9月完成1.1亿美元的E轮融资。Tempus是一家通过收集和分析分子生物学和临床数据，致力于改善癌症疗法的精准医疗科技公司。该公司通过与250多家医院系统达成合作关系，收集了200万份临床病例。同时，它与梅奥诊所（MayoClinic）、西北大学、芝加哥大学、和密西根大学等机构合作，对患者的肿瘤组织进行基因测序。该公司使用机器学习，新一代基因组测序，和AI辅助的图像识别技术来更好地了解患者肿瘤的特征，从而为患者提供“量身定做”的最佳疗法选择。为确保整个系统从设备配置到系统构成的合理性，系统建设需要根据校内单位实际情况和校内校园安全视频网络监控系统工程的具体要求，充分满足用户在使用中的各项功能要求。为确保系统的应用，系统提供了开放的软件接口，接受SDK封装接入，与其它品牌设备的SDK按照一定标准重新封装，消除了产品质量差异，并稳定、高效地接入系统平台。设备、试剂是基因检测产业链基础。其中测序仪、数字PCR检测仪等设备是生产商收入平台，实际创造利润的是与设备相配套的试剂。中国市场上约有1000多台二代测序仪，大多来自Illumina和ThermoFisher这两家跨国公司。据悉，2013年两家公司占有测序仪市场超过90%的份额，处完全垄断地位。2014年Illumina试剂提价，曾导致华大基因利润急速下滑，年底其净利润增长率为-79.3%，可见上游设备生厂商对中游服务提供商的影响力。2.集约化产地加工雏形初现。中药材生产流通体系发展滞后已成为制约我国中医药产业发展的瓶颈，推进其集约化、现代化、标准化已成为行业共识。2014年，商务部出台了《关于加快推进中药材现代物流体系建设指导意见的通知》，在全国道地药材主产区规划了90家中药材物流基地。截至目前，全国52家企业参与基地建设，其中11家中药材现代物流基地上线运营。同时，《中药材产地加工技术规范》等行业标准的出台，也为中药材产地加工进一步集约化提供了技术规范。以产品为中心，转型升级到以用户为中心，不是简单的口号和几项制度就能决定得了的。首先是一场思想革命，从顶层战略设计思维到基层战术实施观念转变；其次是机床行业业务流程再造的一次革命，从设计到服务、生产到销售，让客户体验到简单贴心与众不同产品设计与服务关怀；然后才是机床行业的一次管理的革新，以产品生产销售绩效管理为中心转型到以客户满意度管理为核心全面流程再造及管理。过去生产制造企业以生产和销售二轮驱动，转型升级到以客户为中心的客户服务、产品设计、生产质量和销售渠道创的新四轮驱动。益活跃，已构建较为完整的产品体系。在智能手术与康复机器人方面，“妙手S”微创手术机器人、哈工大微创腹腔外科手术机器人系统等腹腔镜手术机器人已进入临床实验阶段，柏惠维康的神经外科手术导航定位系统与北京大艾机器人下肢外骨骼机器人、布法罗机器人下肢步行外骨骼于2018年相继通过国家食品药品监督管理总局(CFDA)医疗器械审查。在智能辅助与服务机器人方面，胶囊机器人、智能导诊与预问诊机器人成为研发切入点，一批掌握自主知识产权的新型产品相继问世。安瀚科技、金山科技的胶囊机器人利用精准磁控技术，可在医生的控制下自如运动，精准检查人体胃部、肠道等部位，降低了消化道检查复杂度。科大讯飞的人工智能导诊机器人“晓医”为患者提供预约挂号、智能导诊、报告查询等功能，可提升医院导诊效率，节省医院人力成本。此外，康夫子、万物语联的智能问诊机器人、钛米机器人的医用运输机器人等各类机器人层出不穷，产品多元化趋势明显。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。我国机器人主要分为工业机器人和服务机器人两大。我国工业机器人已进入产业化极端，并成为了全球最大工业机器人应用市场。我国机器人销售额总体呈逐年增长态势，2019年我国机器人销售额近608亿元，主要以工业机器人为主，工业机器人比重达66%。2019年我国工业机器人市场规模近401亿元。伊利集团、蒙牛集团和娃哈哈集团是液体乳品消费市场的全国性品牌企业。主要品类相对市场份额中，高端UHT奶市场蒙牛特仑苏第一，伊利金典第二。蒙牛的高端UHT奶产品销量接近100万吨，按零售价格测算的销售额150亿元以上，市场份额30%以上；普通UHT奶市场伊利第一，蒙牛第二。伊利的普通UHT奶产品销量接近200万吨，按零售价格测算的销售额200多亿元，市场份额20%；含乳饮料市场娃哈哈营养快线第一，伊利优酸乳第二，蒙牛酸酸乳第三。娃哈哈的含乳饮料产品销量200万吨以上、按零售价格测算的销售额200多亿元，市场份额30%以上。发酵奶及奶饮料市场蒙牛第一，光明第二，君乐宝第三，蒙牛的发酵奶及奶饮料产品销量30多万吨、按零售价格测算的销售额40多亿元，市场份额10%以上。在遗传病的筛查诊断领域，以单基因遗传病诊断最为成熟，市场最大，主要针对婚孕前/早孕期夫妇、遗传病疑难杂症患者进行常见单基因遗传病的基因检测，为指导生育、临床诊断与治疗提供依据。此外，新生儿遗传代谢病、其他复杂疾病（多为罕见病）的基因检测由于疾病类型众多，单种疾病患者人群数量较少，其临床诊断应用市场相对分散。2.家种药材供应量扩大。近年来，受到供给侧改革推进、中药材产业扶贫政策实施及种植粮食作物收益下滑的影响，中药材种植关注度不断上涨，中药材种植面积不断扩大，随着土地确权和中药材种植机械的改良和升级，在我国中北部区域中药材种植向农场化发展的趋势越来越明显。到2020年我国中药材种植面积规模预计超过6620万亩（含林地种植面积）。家种药材供应量在未来几年将进一步增大，特别是机械化种植家种药材供应量需要重点关注。球员们对于游戏的质量要求更高但是收下后付款的能力非常强据报道与世界上其他国家相比中国玩家对游戏质量的要求更加苛刻和苛刻在各付费转化率的排位中玩家的付费转化率均较低而在中值之间的差距则表现为0.77%比5.39%的转化率差距此前在付费转化率最高的前10%的游戏中中国玩家的付费转化率也只有12.5%但是在接受了游戏的内容和经验之后中国的玩家会更愿意买像买最好的设备这样的游戏内产品在政策管理方面，国内目前仅有针对临床基因检测运用的政策约束，在非临床领域，尤其是在天赋检测、健康风险等消费级基因检测领域，监管始终处于缺位状态。不少基因检测公司与医疗机构合作，以科研的名义为患者提供除NIPT以外的医学诊断服务，由医院提取受检者的信息，再送到检测公司进行检测，由检测公司出具检测报告而非医疗机构。通过这样的“灰色运行”，检测公司可以得到订单、积累数据，推荐患者下单的医生则获得用药指导依据、科研数据、销售提成。近年来，精准医疗概念在医疗领域备受资本青睐，越来越多资本、企业进入该领域进行发展。在市场层面，整个精准医疗市场规模正在以不断提升的速度逐年扩大；在技术、学术层面，精准医疗也正走在从单基因的个别热点检测向多基因、全基因范围的平台检测的路上。精准医疗的产业链条包括上游仪器设备、耗材、药物合成材料以及试剂等，中游检测服务商以及下游应用领域，目前不同环节的发展时间、技术成熟、壁垒高低等缘故成熟度略有不同，因此也呈现出不同的投资机会。去年下半年“奶荒”带来的原奶价格走势变化，是经济周期性的一种表现，影响了乳业上下游。根据对全国14个省（区、市）300多个规模化奶牛场监测，2013年1月生鲜乳平均价格为3.75元/公斤，而到了12月份就涨到了4.7元/公斤，涨幅高达25.3%。而根据国际奶业经济学会公布的数据，2013年全球原奶平均价格折合人民币为3.08元/公斤，新西兰平均收购价格仅为人民币2.83元/公斤。目前介入治疗方法也存在一定的问题，例如大部分介入治疗是在传统的二维影像中完成的，这就造成对病灶靶点的定位不够准确，影响介入治疗的效果；医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，对医生健康造成了伤害；由于没有对手术器械的定位，医生往往不能一次性将手术器械准确置入病灶靶点，需要在影像的指导下逐步置入目标靶点，降低了手术的效率；由于手部运动的局限性以及长时间准确把握手术工具都会使医生感到非常疲劳，而由于疲劳和人手操作不稳定等因素会影响手术质量；同时介入治疗的技巧性高，只有经验丰富的医生才能进行，不易被一般医生所掌握，限制了这项技术的广泛应用。由于我国高档数控机床起步较晚，目前国产产能不能满足国内需求，国内大多数高档数控机床依赖进口。2016年，数控机床专项支持研发的高档数控系统已累计销售1000余套，国内市场占有率由专项启动前的不足1%提高到了5%左右，2018年我国高档数控机床的国产化率大约在6%左右，依然较小。但从需求方面看，2013年我国高端数控机床的需求占比已经达到了10%左右，2018年大约在15-20%之间，与6%的国产化率相比差距甚大。三星CES展上发布了BotCare、BotAir和BotRetail三款机器人产品。BotCare是一个关注家庭用户健康的机器人，外表为白色，机器人“面部”配有一个屏幕，不仅可以反应机器人的“表情”和“情绪”，也可用来显示主人的生命健康指标信息。BotCare护理机器人可以与用户进行语音交互，监测用户生命体征，测量血压和心，另外还可以监测睡眠，播放音乐。它可以跟踪主人的药物摄入量、监控主人的睡眠，并根据主人的身体情况提供身体的拉伸和锻炼指导，如果主人遇到突发健康问题，它还可以自动拨打当地的急救服务。随着国民经济发展和市场需求提高，特别是来自汽车制造、高速铁路建设、高速公路建设、绿色能源建设、工程机械、大型飞机、支线飞机以及船舶制造等行业快速发展的拉动，国内机床消费量还会有巨大的上升空间。在“十二五”期间，我国机床产业发展将出现重大的趋势性变化。国内消费需求的不断增长，为机床制造业展开了一个广阔市场。健康医疗大数据应用加速让移动医疗行业迎来利好。，意见中指出，将建立健全健康医疗大数据开放、保护等法规制度；到2017年底，基本形成跨部门健康医疗数据资源共享共用格局。业内人士预测，网售处方药将在2018年迎来解禁曙光。如何在录入中央数据库的过程中保证病人数据的匿名?病人应该对自身的健康数据享有哪些权利?这种数据是否应该被国际共享呢?进一步确定规范，征得病人同意，确定分享的内容范围都是需要做到的。在伦理方面，人们通过检测得到基因信息有助于更好地预防疾病，但同时是否会造成心理压力?如何保护病人隐私，会不会体检结果造成保险公司或者是用人单位的歧视智慧医疗，简单的来说，就是用物联网技术，打造一个存储用户健康档案的医疗信息平台，实现患者与医务人员、医疗机构、医疗设备之间的互动。最终的状态是全面的实时化、智能化、自动化的动态服务。智慧医疗利用先进的互联网技术和物联网技术等，将与医疗卫生服务相关的人员、信息、设备、资源连接起来并实现良性互动，以保证人们及时获得预防性和治疗性的医疗服务。以下对智慧医疗行业发展现状分析。智慧医疗是围绕医疗服务，以(移动)互联网、云计算、物联网、大数据等技术集成创新为驱动，以产业变革与协同为载体，如医疗机构自我变革、信息技术产业转型，金融保险深入服务，药品、材料供应链服务变革供应模式，健康相关产业，医疗装备(含便携可穿戴设备)等产业聚合，共同推动发展。相较于国际市场，我国智能医疗机器人产业起步较晚，目前整体处于从研发与临床试验向市场化量产过渡的发展阶段，智能医疗机器人整体技术水平、医护人员操作能力与病患者对机器人接受程度等逐步提升，智能医疗机器人产业表现出巨大的发展潜力。在近年已披露的智能医疗机器人领域融资事件中，产品落地路径明晰的企业，或已取得CFDA认证的企业频获资本市场青睐。在过去的两年时间内，行业出现多起规模过亿的融资行为，具体包括柏惠维康、天智航、博恩思等智能手术机器人企业与钛米机器人、安翰科技等智能辅助与服务机器人企业。数据显示，随着应用的不断深入，市场需求不断攀升，预计2020年全球医疗机器人营收规模将达124亿美元。未来随着对高难度手术需求的增多、医疗基础设施的不断升级，以及医疗保健费用不断提高，越来越多的医院科室及诊所开始逐渐增加对可辅助手术的医疗机器人的支持程度，各种医疗机器人及其辅助医疗技术将得到更深入而广泛的研究和应用，全球的医疗机器人市场规模将不断扩大。提前布局乃至出台试点的步伐越来越快，这也会倒逼手机制造商早点为自己的未来市场进行谋划，为了配合运营商的5G试点，也需要前期出现一批产品来迎合市场和运营商的测试。这也从一个侧面加快了5G的布局速度。尤其是当几个主要市场都在抢占5G的桥头堡的时候，这种率先布局的力度也会在暗中较劲，进而推动5G的提前到来。通过对5G手机发展前景分析，在5G到来之前，各大厂商率先布局的力度也会在暗中较劲，所有的突围都在等待5G的基础应用支撑。手机厂商已经开始在未雨绸缪进行布局，当然也包括高通、三星、苹果、华为这样的终端乃至包括芯片在内的共同提升。其实无论是芯片商还是运营商都在悄然地给5G打Call。作为靠出售原奶为主要收入的上游乳企，显然希望这种局面持续下去，因为高奶价给他们带来了实实在在的好处。半年报显示，现代牧业上半年实现营收25.85亿元，同比增长86.2%；净利润为5.23亿元，同比增长240.6%。原奶销售均价为5.15元/公斤，同比增长19.8%；奶牛养殖业务毛利率同比提高12.7个百分点至38.1%。“受原料奶供不应求的市场影响，公司原料奶平均售价上涨。我国水处理药剂生产已能满足国内各种水处理的需求。水处理包括水处理药剂的制造和水处理服务。水处理药剂的制造技术，包括有机磷制造、聚合物制造和杀菌剂制造三大部分。有机磷以HEDP为代表，聚合物以聚丙烯酸共聚物和聚丙烯酰胺为代表。杀菌剂以异噻唑啉酮为代表都已完成了万吨级生产技术的开发。从工艺、设备、质量控制、环保等方面都保证了产品的稳定生产。并在节能、节材等成本控制上取得突破。在水处理服务方面，通过30年的不断探索实践，已造就了一批经验丰富，有理论功底的技术专家队伍。目前现代工业企业包括：石化、化肥、电力、冶金企业，都实现了冷却水的全循环，浓缩倍数一般提高至3-4倍，正在向一水多用、水系统综合处理发展，以节省更多的新鲜水。根据罗兰贝格提供的燃料电池汽车的数据测算，欧洲市场燃料电池小汽车的综合使用成本达到0.24欧元/km，高于纯电动和柴油汽车的综合使用成本。因为氢气出售时会考虑氢气制备、运输以及加氢站建设、运营等成本，所以氢气价格里面包含了这些相关配套设施的成本。因此这一成本就是氢能源以燃料电池形式应用到小汽车上的全成本。而AI技术又进一步发现、判断、分析并最终解决用户的隐性需求和衍生型需求，这既能扩展厂商的业务范围和盈利空间，还在一定程度上推动在线教育整体市场规模的扩大。此外，AR等沉浸感强的新兴技术，为实操性强或场景化要求高的学科也创造了新的机遇，不断丰富在线教育学科内容和教学形式。同时，教育直播互动的推广打破了时空的界限，也加快了在线教育向三四线城市转移的进程，多样化可自主选择的教学模式不断满足着变化多端的用户需求。知识付费模式的发展，用户知识付费习惯的培养也推动着教育厂商不断深挖垂直场景需求，大范围个性化教学将在技术的不断迭代及应用推广中成为可能。从氢能源非工业应用看：燃料电池是使用氢能源的理想方式，下游交通运输需求渐成主流。氢能源应用有多种方式，可以通过传统热机也可以通过燃料电池。由于燃料电池跳出了热循环的限制，因而具有更少的能量损失，能量利用效率更高。同时，燃料电池利用氢能源具有噪音小等优点。因此燃料电池是氢能源利用的理想形式。氢能源燃料电池下游有便携设备、固定式应用和交通运输式应用。交运需求已经成为燃料电池的主要需求，也是氢能源非工业应用的主要需求。生物医药“十三五”规划的出台，对精准医疗的发展将有重要影响。早在科技部发布的国家重点研发计划中，就明确了精准医疗列入国家重点研发计划，未来五年将受到重点扶持。同时，国内医疗巨大的需求现状以及外基因测序技术的快速发展，使得具有针对性、高效性及预防性等特征的精准医疗迎来了发展东风，将开启医疗新时代。数据显示，截至目前市场上有2000多款移动医疗APP。在移动医疗市场规模不断扩充下，行业寡头割据的格局似乎在慢慢显现，这一迹象指向占据众多优势的平安好医生。资料显示，平安好医生归属中国平安集团麾下，为平安集团旗下互联网业务板块的重要成员。2018年5月，平安好医生登陆港交所，创下2018年以来港股最大规模IPO；同时闻名的还有其国际化战略：将与东南亚最大的移动O2O服务商新加坡Grab公司共同设立东南亚国际合资公司，以此布局东南亚市场。基于此背景下，平安好医生的月活跃用户数也实现快速上涨，据市场监测数据显示，2018年第2季度移动医疗APP月均活跃用户数上，平安好医生以724.1万人排名第一，领先全行业。3.中药材市场交易创新变革。2016年《中医药发展战略规划纲要（2016-2030年）》发布，明确提出推动“互联网+”中医医疗发展，中医药信息化建设已被摆在了重要的位置。近年来，融入“互联网+”浪潮的中药材电商平台引发行业巨大变革。珍药材、中药材天地网、绿金在线等一大批中药材电子商务平台，利用互联网技术提供中药材规范种植、道地药材溯源、供需信息发布、金融支持等服务，为解决中药材从种植到流通的各类问题提供了新模式、新途径。通过对机床市场现状的简单解析得知此外，我国数控机床设备行业经过数年的发展，技术、工艺等都已处于成熟阶段，数控化率有了明显提升，机床产值数控化率从2004年的11%、27%提升至2014年的38.7%、61.5%;发达国家的数控化率通常平均在70%以上，产值数控化率在80%-90%，相比于发达国家，我国机床产业整体数控化率偏低，未来发展潜力巨大。同时，我国自主研发生产的机床设备仍以中低端产品为主，数控机床高端产品仍主要依赖进口。2014年国内高端数控机床自给率不足10%，还有90%的高端数控机床来自于进口。随着我国数控机床设备技术的不断升级，未来高端数控机床设备领域进口替代空间广阔。好了，以上便是笔者对机床市场现状的简单解析了。即使创建基于ROS的程序，但这并不意味着机器人可以随意运作。在许多情况下，下载基于ROS的代码只是第一步，让代码适应特定计算机。而使用其他人制作的ROS代码要比从头开始快得多，但对于快速机器人开发来说仍然不够。因为ROS平台还是会出现一些问题，比如代码无法跟设备更新同步的问题。因此我们需要一个机器人开发系统，可以创建、测试和共享机器人软件。这个系统只需单击即可复制机器人代码，人们可以更快速地验证其他开发人员的结果并从已经运行的基础上开始构建。该系统允许开发人员通过简单的过程共享已经跟其他人一起运行的代码。然后，接收人可以立即重现完全相同的结果，无论使用的机器是在Linux、Windows还是MacOS上运行。具体来看，进入1季度，K12教育和外语学习等领域保持了良好的投资热度。第2季度，STEM及素质教育成为行业重点关注领域，共有20余家STEM概念公司获投，融资金额在数百万到数亿不等。第3季度，STEAM教育与少儿编程依然风头正盛，是资本热门投资领域；而作为传统优势领域，K12领域的融资显得更为成熟多元，既有作业帮这样的头部企业获投后仍有巨额融资需求，也有像方体语文这样的细分领域新进入者进行探索。近年来，纸币滥发导致通货膨胀加剧、第三方支付频频爆出安全危机、再加上区块链技术的逐渐成熟，比特币、以太坊、瑞波币等去中心化的数字货币便应运而生。数字货币具有交易成本低、交易速度快捷、高度匿名性和货币数量固定等特点和优势。我国数字货币行业在经过短暂的结构调整后，淘汰掉落后产能、筛选掉不合格企业，并且随着居民消费观念的转变和消费需求的提升，我国数字货币行业依旧会继续保持增长趋势，未来将会向高品质、高质量的方向发展，呈现品种增多、消费多元化等新趋势。中国数字货币产业链的参与主体不断丰富，产业生态逐渐健壮。以直播电商的投资收益来看，目前国内的直播电商的开发在收益模式上主要有三种形式，即产品售卖、服务增值、产品和服务结合；对于大型公司则存在直播电商建设与经营管理相结合的经营模式以及直播电商建设与经营管理相分离的经营模式。直播电商除产品本身之外，管理和服务才是直播电商项目最大的赢利点。在直播电商管理方面，由于种种服务形势有别于其他资源，因此，直播电商服务费的收取标准采取相对高价位标准。其次，除了常规的服务，针对用户的需求，直播电商服务也包括了定制化服务等。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。我国机器人主要分为工业机器人和服务机器人两大。我国工业机器人已进