51单片机循迹小车程序

/*功能：寻迹小车使用芯片：AT89S52或者STC89C52或AT89S51STC89C51晶振：12MHZ//引用标准库的头文件编译环境：Keil作者：MH~//引用标准库的头文件#include<reg51.h>#include<intrins.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint//=================电机驱动=====================sbitdianji」=P3A0;〃右边电机控制口，低电平转？sbitdianji」=卩3人7;〃左边电机控制口，低电平转//=============循迹感应接口======================sbitxjmk_r=P3A2;//右边寻迹模块检测口INT0sbitxjmk_l=P3A3;//左边寻迹模块检测口INT1voidcheck_righet();〃右边时候检测到黑线测试程序voidcheck_left();〃左边时候检测到黑线测试程序voiddelay_50us(uintt);voiddelayms(uintMs);ucharr_count;〃右边传感器检测到的次数计数单元ucharl_count;uinttime;//***********************主程序******************************main(){time=50;dianji_r=0;〃上电时右侧电机运行dianji」=0;〃上电时左侧电机运行EA=1;EX1=1;EX0=1;IT1=0;IT0=0;xjmk_r=l;〃置IO为1,准备读取数据xjmk_l=1;_nop_();r_count=0;l_count=0;while(1){_nop_();//check_righet();〃调用右边寻迹检测传感器//check_left();//if(r_count>=1){delayms(time);dianji_r=0;dianji_l=0;r_count=0;_nop_();}if(l_count>=1){delayms(time);dianji_r=0;dianji_l=0;l_count=0;_nop_();}}}voidinit0int()interrupt2{l_count=5;dianji_l=1;dianji_r=0;if(r_count>0){EX0=0;delayms(20);if(time>=20)time-=19;EX0=0;}return;}voidinit1int()interrupt0{r_count=5;dianji_r=1;dianji_l=0;if(l_count>0){EX1=0;delayms(20);if(time>=20)time-=19;EX1=1;}return;}//***//函数名称：//功能：左边边时候检测到黑线测试程序voidcheck_left(){if(xjmk」==O)〃检测右边的传感器是否感应到黑线{delay_50us(l);〃延时，去除机械振动_nop_();if(xjmk_l==O)〃再次检测{delay_50us(1);〃延时，去除机械振动if(xjmk_l==0){l_count++;xjmk_l=1;}}}}**//函数名称：//功能：右边时候检测到黑线测试程序voidcheck_righet(){if(xjmk_r==O)〃检测右边的传感器是否感应到黑线{delay_50us(l);〃延时，去除机械振动if(xjmk_r==O)〃再次检测{delay_50us(1);〃延时，去除机械振动if(xjmk_r==0){r_count++;xjmk_r=1;}}}}**〃函数名称：voiddelay_50US(unsignedintt)//功能：延时50*t(us)voiddelay_50us(uintt){ucharj;for(;t>0;t--){for(j=19;j>0;j--);}}/*====================================================================设定延时时间:x*1ms========================================================