运动控制合集

运动控制1运动控制在机器人、工业生产中的应用工业机器人汽车制造制造特点基座固定多关节机械手23456仿人机器人-NAO78仿人机器人9PETMAN10Atlas11仿生机器人12仿生机器人1314151617移器人1819地面常见的运动形式轮式、

式、腿式运动（双足行走，多足行走）

常见的特殊运动形式：自平衡车、飞行、水里游动等20电机与运动机器人的运动，就是通过控制电机的转速与转向，来实现。机器人的运动控制问题 电机控制问题电机控制的三个层面速度控制：通过电机控制速度实现机器人的运动速度位移控制：通过控制电机转过的角度实现机器人的运动位移。（移

器人）电流控制：通过控制电机的电流实现机器人力或力矩的输出（工业机器人加工/装配）21机器人常用的驱动电机直流电机步进电机无刷电机

交流电机2223通过控制电机的运动实现对机器人的控制。如何实现对电机的控制？运动控制系统24运动控制系统？系统自动控制系统运动控制系统25工业自动化温度、压力、流量、液位等过程控制：针对六大参数控制，时间常数较大。运动控制：针对机械运动过程，时间常数小。速度、力/力矩等26自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或 程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。运动控制系统按照被控物理量可划分为：调速系统(以转速为被控量)伺服控制：高精度、高速度的运动控制伺服系统(以位移为被控量)27运动控制系统的任务：通过控制电机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其应用的需求。运动控制及其相关学科28机械负载执行电机测量反馈控制器驱动器29运动控制系统及其组成PID调节器数字控制器（PC、PLC、DSP）变换器步进电机直流电机交流电机30单轴运动控制系统32多轴运动控制系统33运动控制及其相关学科34运动控制系统的分类按执行电机：直流传动系统－用直流电机带动生产机械交流传动系统－用交流电机带动生产机械按被控物理量：调速系统－以转速为被控量位置随动系统（伺服系统）－以位移为被控量按控制器的类型：模拟控制系统－以模拟电路构成控制器数字控制系统－以数字电路构成控制器（PC、PLC、DSP）35M-+TG-+指令输入位置输出V+V-功放模拟控制系统36运动方程：式中：

J

——

机械转动惯量Te

——

电机电磁转矩TL

——

电机轴负载转矩GD2

——飞轮力矩转矩控制是运动控制的根本问题TL电

工作机械Te

n运动控制系统的转矩控制规律eTdt

375dtGD2dn m

T37学习目标掌握自动控制系统中常用伺服电机的工作原理及其驱动技术重点是直流调速系ww统w.P

流电

为对象组成的运动控制系统，转速反馈控制调速系统，转速、电流双闭环控制调速系统的基本组成和控制规律，静态、动态性能分析，直流调速系统的工程设计方法等。交流永磁同步电机及其矢量控制。伺服系统及其设计等。39课程参考书籍《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》阮

毅

时 机械工