MOTION CPU实模式控制方法

MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法1QPLCCPUQ173CPU系统，Q173是三菱公司开发的控制多轴伺服电机的专用UⅡ；SSCNETⅢ2，32U又被称为NU最多可控制2最多可控制8（以下都称N）3，MotionCPU是单独的控制单元；可独立构成系统；与PLCCPU组成多CPU系统时,可设置一个互相刷新的数据区域。MOTIONCPU的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述4，构建多CPU系统，需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置；下面介绍GX－Devolper端的介绍，GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上5PLCCPU的刷新区；1/9

DSHMtechnologyco.Ltd 20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法6，7，这些数据区域对应的MotionCPU里的地址名称M10000-M10799800MOTIONCPU#1M3200-M3999;M14000-M14799对MOTIONCPU#2M3200－M3999R1900-R1999100WORDMOTIONCPU#1D640-D739;R13900-R13999MOTIONCPU#2D640-D739R0-R15991600WORDMOTIONCPU#1D2000-D3599;R12000-R13599对应MOTIONCPU#2的D2000-D3599M12000-M12799800bitMOTIONCPU#1M6000-M6799;M16000-M16799对应MOTIONCPU#2M6000-M6799下图是MOTIONCPU#2端设置截图：2/9

DSHMtechnologyco.Ltd 20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法8，PLCCPU3CPU9，PLCCPUM14800-M15439640MOTIONCPU#2M2400-M31993/9

DSHMtechnologyco.Ltd 20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法10,PLCCPUMOTIONCPUMOTIONCPUM2400-M3039只能被PLCCPU读取。轴号1寄存器区间M2400-M2419寄存器地址M2400+20N寄存器说明定位启动完成（N=轴号-1）2M2420-M2439M2400+20N+1定位完成3M2440-M2459M2400+20N+2指令到位4M2460-M2479M2400+20N+3到位5M2480-M2499M2400+20N+4速度控制6M2500-M2519M2400+20N+5速度/位置切换锁定7M2520-M2539M2400+20N+6通过零点8M2540-M2559M2400+20N+7故障检测9M2560-M2579M2400+20N+8伺服故障检测10M2580-M2599M2400+20N+9原点回归请求11M2600-M2619M2400+20N+10原点回归完成12M2620-M2639M2400+20N+11FLS13M2640-M2659M2400+20N+12RLS14M2660-M2679M2400+20N+13DOG15M2680-M2699M2400+20N+14DOG/CHANGE16M2700-M2719M2400+20N+15伺服就绪17M2720-M2739M2400+20N+16转矩限制中18M2740-M2759M2400+20N+17不能使用19M2760-M2779M2400+20N+18虚模式使用20M2780-M2799M2400+20N+19M代码信号输出21M2800-M281922M2820-M283923M2840-M285924M2860-M287925M2880-M289926M2900-M291927M2920-M293928M2940-M295929M2960-M297930M2980-M299931M3000-M301932M3020-M3039M3200-M3999如下图：轴号寄存器区间寄存器地址寄存器说明1M3200-M3219M3200+20N停止指令注（N=-1）2M3220-M3239M3200+20N+1快速停止指令3M3240-M3259M3200+20N+2正转JOG指令4/9

DSHMtechnologyco.Ltd 20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法4M3260-M3279M3200+20N+3批转JOG指令5M3280-M3299M3200+20N+4完成信号OFF指令6M3300-M3319M3200+20N+5速度/位置切换使能7M3320-M3339M3200+20N+6不能使用8M3340-M3359M3200+20N+7错误复位9M3360-M3379M3200+20N+8伺服错误复位10M3380-M3399M3200+20N+9启动时外部停止无效11M3400-M3419M3200+20N+10不能使用12M3420-M3439M3200+20N+11不能使用13M3440-M3459M3200+20N+12进给当前值更新请求14M3460-M3479M3200+20N+13虚模式指令15M3480-M3499M3200+20N+14虚模式指令16M3500-M3519M3200+20N+15伺服OFF指令17M3520-M3539M3200+20N+16不能使用18M3540-M3559M3200+20N+17不能使用19M3560-M3579M3200+20N+18不能使用20M3580-M3599M3200+20N+19FIN信号21M3600-M361922M3620-M363923M3640-M365924M3660-M367925M3680-M369926M3700-M371927M3720-M373928M3740-M375929M3760-M377930M3780-M379931M3800-M381932M3820-M3839PLCCPUGX-DeveloperMR-Configurator如（）；另外还需要在MT-DeveloperMOTIONCPUSFCPLCJOG1，MOTIONCPUSEVROPRAGAMERZEROAXIS11MTDEVELOPERMOTIONSFC2，MOTIONCPU,11POSITION.SFC下：5/9

DSHMtechnologyco.Ltd 20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法说明：前面F202，是初使化，用作将条件复位。在该例子里，F202是复位M6800,M6802,M6804G2001；G2001M2001点，如下图：再往下K1，K50.K1是回原点的M代码；也就是是述条件达到，轴1开始回原点。轴1回到原点后执行6/9

DSHMtechnologyco.Ltd 20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法下例程序：F200，将M6800置位！G202如果M6000断开，则跳转下一步:如下图：所有完成，复位6800，然后结束跳回第1步！G205则是指定了伺服电机的位置，速度，加减速时间，和M上述讲述了MOTIONCPU里的SFC的写法。下面，则对应的PLCCPU里如何写。7/9

DSHMtechnologyco.Ltd 20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法MOTIONCPU#21个轴。所以我们要把需的寄存器先对应过来；（学习NUNU里面的寄存器与CU里面的寄存器是PLCCPUM2400MOTIONCPU#1,MOTIONCPU#2的M2400是不同的地址，这点千万不能搞混）3CPUM14000MOTIONCPU#21轴的停止指令M3200.那么在PLC里面如果要停止该轴。则需将M14000置为ON,如下图：依次类推：如果需要JOG,则需要对M14002,M14003进行置为ON.4，如果要执行定位指令，则需要注意，CPUSFC有两种运行方法；一种是自动PLCSFCMODENOPLC写程序就应该按照手动运行的方法去写PLC手动运行MOTIONSFC程序如下：8/9

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