PLC机械手臂课程设计原文稿

PLC机械手臂课程设计原文稿PLC机械手臂课程设计原文稿PLC机械手臂课程设计原文稿气动机械手控制系统1课程设计的任务与要求1.1课程设计的任务1.熟习三菱FX2NPLC的机构及使用。2.掌握有关的PLC的编程操作并实现所要求的功能。3.具备PLC的硬件设计。4.熟习PLC仿真软件的操作和仿真。经过本次论文，进一步增强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用。1.2课程设计的要求气动机械手动作表示图以以以下图所示，气动机械手的功能是将工件从A点搬运到B点，控制要求为：〔1〕气动机械手的起落和左右挪动分别由不一样样的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持本来的状态，必然驱动反向的线圈才能反向运动；〔2〕上涨、降落的电磁阀线圈分别为MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为MB3、MB4；〔3〕机械手的夹钳由单线圈电磁阀MB5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；〔4〕机械手的夹钳的松开，夹紧经过延时2s实现；〔5〕机械手降落、上涨、右行、左行的限位由行程开关BG1、BG2、BG3、BG4来实现。图1气动机械手动作表示图2气动机械手控制系统设计方案制定本设计采纳三菱系列PLC设计以以下图为一个将工件由A处传达到B处的机械手，上涨/降落和左移/右移的履行用双线圈二位电磁阀推进气缸达成。当某个电磁阀线圈通电，就向来保持现有的机械动作，比方一旦降落的电磁阀线圈通电，机械手降落，即便线圈再断电，仍保持现有的降落动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。其余，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推进气缸达成，线圈通电履行夹紧动作，线圈断电时履行放松动作。设施装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程以以以下图，有八个动作，即为：原位降落夹紧上涨右移左移上涨放松降落图2机械手的动作周期3气动机械手控制系统设计方案实行3.1气动机械手控制系统电路元器件选择为实现设计目的，本设计需用到两台三相电机，4个接触器，4个继电器。其中M1三相电机控制机械手臂的上下挪动〔KM1闭合M1电动机正转，机械手臂降落；KM2闭合M1电动机反转，机械手臂上涨〕；M2三相电机控制机械手臂的左右挪动〔KM3闭合M2电动机正转，机械手臂右移；KM4闭合M2电动机反转，机械手臂左移〕。三相电机由接触器与继电器控制，继电器与PLC相接，受其控制。3.2气动机械手控制系统电路图1.主电路图图3机械手臂的主电路图2.设计接线图图4机械手臂的接线原理图3.3气动机械手控制系统输入输出分派输入SB1BG1BG2BG3BG4X000X002XOO3X004X001启动下限开关上限开关右限开关左限开关输出MB1MB5MB2MB3MB4Y0Y1Y2Y3Y4下移线圈夹紧线圈上移线圈右移线圈左移线圈表一机械手传达系统输入和输出点分派表本设计为单步自动控制，此中X002—X004分别为上限位开关，下限位开关，左限位开关与右限位开关；Y0输出为M1三相电机的正转〔降落〕，Y2输出为M1三相电机的反转〔上涨〕，Y3输出为M2三相电机的正转〔右移〕，Y4输出为M2三相电机的反转〔左移〕。输入公共端为高电平，输出公共端为低电平.4气动机械手控制系统设计的仿真切现4.1仿真软件介绍GXDeveloper是三菱PLC的编程软件。合用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列。支持梯形图、指令表、SFC、ST及FB、Label语言程序设计，网络参数设定，可进行程序的线上改正、监控及调试，拥有异地读写PLC程序功能。GxDeveloperGXDeveloper特色：1.软件的共GXDeveloper可以制作Q系列，QnA系列，A系列〔包含〔SCPU〕〕,FX系列的数据,可以变换成GPPQ,GPP格A式的文档。其余，选择FX系列的状况下，还可以变换成FXGP(DOS),FXGP(WIN格)式的文档。2.利用Windows的优胜性，使操作性飞奔上涨可以将Excel,Word等作成的说明数据进行复制粘贴，并有效利用。2.可以简单设定和其余站点的链接因为连结对象的指定被图形化而修建成复杂的系统的状况下也可以简单的设定。3.可以用各样方法和CPU连结(1)经由口。(2)经由USB。(3)经由MELSECNET/10(H计)算机插板。(4)经由MELSECNEⅡT()计算机插板。4.丰富的调试功能(1)因为运用了梯形图逻辑测试功能，可以更为简单的进行调试作业。(a)没有必需再和连结。(b)没有必需制作条使用的次序程序。(2)数据制作中发生错误况时，会显示是什么原由或是显示信息，因此数据制作的时间可以大幅度缩短。4.2程序梯形图及GXdevelopment软件仿真X000为启动按钮，X007待机状态线圈，X007通电那么待机状态指示灯点亮。X000按下前Y007长