手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机

作者：王者之师--广州@阿君H2U系列PLC产品一一外观结构汇川HU2UPLC型号H1U-0806MTH2U-1616MTH2U-2416MTH2U-3624MTH2U-3232MTH2U-3232MTQH2U-6464MTFNC5759155156157158159I/0点：输入输入点数输出点数轴出高速输出特性输出形式8646224

012333666642240112336KKKKKKK00000000000000路路路路路路路332235、管仁管管1T管管晶晶晶晶晶晶指令名称PLSYPLSRABSZRNPLSVDRVADRVI指令说明脉冲输出

带加减速脉冲输出ABS当前值读出

回原点

可变速麻沛输出

相对定彳立

绝对定位Y0脉冲口相关特殊元件端口特殊功能有效(M8135=ON)特殊功能无效(M8135=OFF)Y000运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8104（默认lOOmS）加速时间D8148（默认lOOmS）减速时间D8165（默认lOOmS）减速时间D8148（默认lOOmS）偏置速度D8034偏置速度D8145最大速度D8051/D8050（默认100000K）最大速度D8146/D8147（默认100000K）输出脉冲个数累积值D8140/D8141脉冲输出停止M8145脉冲输出监控M8147端口特殊功能有效(M8136=ON)特殊功能无效(M8136=OFF)Y001运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8105（默认100mS）加速时间D8148（默认100mS）减速时间D8166（默认100mS）减速时间D8148（默认100mS）偏置速度D8035偏置速度D8145最大速度D8053/D8052（默认100000K）最大速度D8146/D8147（默认100000K）输出脉冲个数累积值D8142/D8143脉冲输出停止M8146脉冲输出监控M8148

端口特殊功能有效(M8137=ON)特殊功能无效(M8137=OFF)Y002运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8106（默认lOOmS）加速时间D8148（默认lOOmS）减速时间D8167（默认lOOmS）减速时间D8148（默认lOOmS）偏置速度D8036偏置速度D8145最大速度D8055/D8054（默认100000K）最大速度D8146/D8147（默认100000K）输出脉冲个数累积值D8150/D8151脉冲输出停止M8152脉冲输出监控M8149

端口特殊功能有效(M8138=ON)特殊功能无效(M8138=OFF)Y003运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8107（默认lOOmS）加速时间D8148（默认lOOmS）减速时间D8168（默认lOOmS）减速时间D8148（默认lOOmS）偏置速度D8037偏置速度D8145最大速度D8057/D8056（默认100000K）最大速度D8146/D8147（默认100000K）输出脉冲个数累积值D8152/D8153脉冲输出停止M8153脉冲输出监控M8150

端口特殊功能有效(M8139=ON)特殊功能无效(M8139=OFF)Y004运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效加速时间D8108（默认lOOmS）加速时间D8148（默认lOOmS）减速时间D8169（默认lOOmS）减速时间D8148（默认lOOmS）偏置速度D8038偏置速度D8145最大速度D8059/D8058（默认100000K）最大速度D8146/D8147（默认100000K）输出脉冲个数累积值D8154/D8155脉冲输出停止M8154脉冲输出监控M8151心加减速时间可分别设置；心运行中脉冲目标值可变；心中断定位功能；心定位完成中断；心同一脉冲口多指令直接切换功能;每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配（注意伺服本身使能时间）S有效条件位M8135-位置M8139速度特殊功能有效为ON运行中目标值可变S有效条件位M8135-位置M8139P1P2P3

同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换S有效条件位M8135-M8139速度中断指令既定位置量位置特殊功能有效为ON速度P1P2P3设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）g有效条件位M8085-M8089Pg有效条件位M8085-M8089P、根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号;（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）/S・ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；速度范围10—100000Hz频率；输出频率最低值：设定频率（）/〔2*（加减速度时间/1000)]输出脉冲频率

的最低频率值速度范围10—100000Hz频率；啊皿璧最低值：最高频率（）/[2*（加减速度时间/1000)]输出脉冲频率的最低频率值汇川PLC-H2U与IS500伺服举例：高性能定位应用示0||:H2U系列PLC提供多种定位指令，包括原点回归，ABS绝对位置读出,加减速脉冲输出,1原点信号移动企DOG变速脉冲输出，相对及绝对定位等；Y0定位脉冲Y1位置读出,加减速脉冲输出,1原点信号移动企DOG变速脉冲输出，相对及绝对定位等；Y0定位脉冲FNC指令名称指令说明57PLSY脉冲输出59PLSR带加减速脉冲输出155ABSABS当前值读出156ZRN原点回归157PLSV可变速脉冲输出158DRVA相对定位159DRVI绝对定位PLC-H2U+IS500伺服实例计算F备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距3mm：3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲—对应0.3uma伺服转速/秒=H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475^40.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒=伺服最大速度/减速比=100000/2475/2^20.2转/秒工作台移动速度/分钟=丝杠3111111工作台移动速度/分钟=丝杠3111111嗥翻5/2P.003押7.64米/分钟丝杠圈脉冲数4950伺服单圈脉冲2475H2U最大脉冲100K/S伺服电子齿轮10000/2475伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1,位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）H0500=0,外部脉冲给定量H0506=10