航模-无人机概论第一章在军事、民用领域中运用掠影

无人飞行器概第三章：空战奇兵—世界无人机第四章：无人机——微小锏第五章：无人机——第七章：未来的无人机序序网络网络中心息实时无人无人机——具能力的装防无无人机将在未来20年至50年主宰天网络中心战（Network-centricwarfare，NCW），国防部所创的新军事指导原则，化资讯优势为优势。用极可靠的网络联络在地面上分隔开但资讯充足的，发展新的组织及战斗方法。网络容指挥控制、火力打击、支援保障系统乃至单车、单、等作战单元连接在一起，使空间化、速度实时化。具具无人机将是未来、监视、侦察以及打击任务主要无人机将演变成一种攻防兼备的全新概念。进入新世纪的无人机将在信息战、精确打击、无人化和陆海空天电中大显身手，并将对思想、样式和编制体制无人机将在未来20年至50无人机将在未来20年至50预测趋势) 第一章：无人机在军事民用领域中的运用掠现代局部中运RPV时无人机时代无人机战斗机时代民用领域中运无人机在现代局部中掠影—Ⅰ、20世纪70年代，RPV时Ⅱ、20世纪80年代后，无人机时代1976年，以色列与埃及19821991年，海湾波黑科索沃作用：侦察、监视、目标捕获、诱饵、战场管理、火援和空袭后目标毁伤评 无人机在现代局部中掠影—Ⅲ、无人机战斗机时代20012006年，捕食者再次发射2011年，无人机在境内发动36起发动空袭，了通缉的“运动”组织作用：侦察、监视、目标捕获、诱饵、战场管理与打击 地球停转体化，“发现地球停转无人机在民用领域运用掠灾情检交通管4无人机具有的发展优起降简单、操作灵适应性安全性造价低廉、不惧伤高本第二章：无人机概念发展及系统组区分两个概念无人无人机系什么是无人PaulG.Fahlsuom和ThomasJ.Gleason著的《无人机系统导论》：在2002 的《国防部词典》中将无人机解释为不搭载操作，利用空气动力承载飞行，能够自动飞行或进行引导，可重复回收亦可一次使用飞行器，据此定义，、弹道式飞行器《百科全书.航空航天卷》将无人机定义为1、无人机的概机上无人驾驶、自主推进，由无线电或自身程序控制技控制技2、无人机的发展历航模飞机滑翔(1915年德国西门子3、无机翼(襟翼 4、无人机系统

任务载荷系统：侦察和监视（探测、识别、认清可见光成像、红外成像、合成孔径电子战（检测、利用、或减少敌方对电磁谱的使用电子抗措施（ECCM）的运送发射平台（空地传回无人机获取 信息以及执行任务信5、无无人机计划局欧洲无人机英国《飞行国际》杂2007年的无人机路线图按产生升力的方式按尺寸或起飞重量大小按动力装置按飞行速度按结构形式按续航时间和航程中型无人机：起飞重量在200~500Kg之间微型无人机：根据国防高级计划研究局(DARAP)的定义，微型无人机为翼展在15cm以下、重量10~100g、有效载荷1~18g、使用距离10km以内的无人机。而英国《飞行国际》将翼展或机体尺寸小于0.5m，使用距离约200m的无人机定义为微型无人机。微型无人机到目前为止没有一个统一的标准，甚至有时候和小型无人机都难以划分开。活塞发式：利用四行程或二行程活塞发作为其的动燃气涡轮式：利用燃气涡轮发作为其的动力装置，根据燃气涡轮发的种类有可进一步分为：涡喷发式、涡桨发式、涡扇发式和涡轴发式无人机。转子发式：采用转子发作为其动力装置的无人机新能源无人机：利用电池组、能电池或电池作为能冲压式无人机：采用组合冲压发或超冲压发作为其战役战术无人无人主要指高空长航时无人机，用于侦察和监视无人机按用途可分为和民用无人长航时/无人机(捕食者搜索者高空型：飞行高度通常在18000米以上，续航时间大于24小中空型：飞行高度一般为数千米，续航时间大于12小全球可实施可见光照相侦察、红外线和电视侦察，能实时传输图主要用于、陆战队和的军以上在目标前的面积快速侦察和在后，进行战果评估D-适用于的军、师级和陆战队的旅 进行战场侦察监视适用于的旅或营级以及小型舰艇进行侦察监视和指挥第三章：空战奇兵——无人机俄罗中俄罗中空战奇兵兵不血刃，现的骄战生力空中飞刀，无人机化空战尖于千里之外、战场引诱骚扰高特利器、军事训兵不血刃，现代的骄子，战场生力越越南1973年，第四次中东1991年，海湾1995年，波黑，科索沃两空中飞刀，无人化空中尖20012001年战场，无人机的先河，无人机改变了自己只攻不防运，拉开了无人的序幕配角→主战斗无人机是下一代战斗机的发展方战斗无人机速度可达到12~15Ma对地、反战等利用无人机诱使等电设备开机，获取利用无人机诱使等电设备开机，获取关信息；模拟显示假目标，引诱敌防射击，吸敌火力，掩护己方机群突防，从方飞机、指挥系统、地和各种电子与干扰贝卡谷特 利器和军事训靶、无人机发展概国防部于2000年l0月、2002年12月、2005年8月和200712月分别发布了四个版本的无人机路线图“2000～2025UnmannedAerial “2002～2027UnmannedAerial “2005～2030UnmannedAircraftSystem“2007～2032Unmanned 为什么相继推出的四个版本的无人机路线11234已研制了上百种无人机系统，路线图涉及40参加四次局部的无人机有30多目前列装和计划发展的无人机主要有10种左无人机路线图解决的问题和目的“路线图”解决的制定“路线目的路线图对美无人机系统的分大型大型无人概念探索无人机特无人机小型无人RQ-1捕食RQ-2B先RQ-1捕食RQ-2B先RQ-4全球RQ-5A/MQ-5B猎RQ-MQ-9捕食者RQ-8A/B火力侦察呐蚊增程增程/多用途联合无人空战系统J-未来战斗系统全球鹰海上演示广域海上监视概念探索型无人机系统（7种X-50X-50蜻蜓鸭式旋翼/机翼飞行无人战旋翼A-160蜂鸿DP-长鹰特种无人机系统（6种海海王编玛瑙自主制导翼小型无人机系统（10种龙龙微型无人指小家航空探测建制无人机无人机飞艇（8种飞飞艇飞系留式浮空器需达系统联合空中组网传快速初始部署浮空器近空间机动飞行/攀登者/V飞空继系统1123456（（1）“捕食者”无人背背1997年转变为项目。2001年，成功演示了该机使用“海尔法”(fire)反的系系统组一个“特洛伊精神Ⅱ数据分送系统为为长航时无人侦察指挥官及合指挥官进行决基基本性总重有效载荷续航时间：>24h/16h(带)造价：250~450发:Rotax914F功率115马 合成孔 诺斯罗普·格鲁门AN/ZPQ- MQ-9“死神”（“捕食者”B已交付11架/已计划采购73作为收集。MQ-9项目2001年首飞，2004年空中司令部己部署到。总重续航时间：24h/4-20h(带)

发:TPE-331-10Y功率900轴马力（霍尼韦尔：4枚220Kg量级或10枚110Kg量级的捕食者系列无人捕食者系列无人机实战表2002年3月美组建首个型“捕食者”无人机中科索沃出动50余次2001年10月，首次空中发射摧毁一2003年3月，开始携带两枚AGM-114K，执行摧ZSU-23-4自行高射任务美已损失20多架捕食者7捕食者拍摄的城市图捕食者装箱和地面控制坠毁的捕食（（2）RQ-4“全球鹰”(Global背景1998年2背景2001年3月由先进概念技术演示项目转入工基基本RQ-续航时间

RQ-总重

造价：4800万美 :AE-3007E推力7600磅力(劳斯莱斯传感器:光电/红 传感器:光电/红外、信 设 合成孔径/ 合成孔径/雷神 全球鹰系列无人机取得的成1998年2月首飞，在ACTD内共飞行了719.4小，完成从到澳大利亚越洋飞行创举，从关岛出发飞往当地，搜集核电站的图迄今，已部署的全球鹰在200余次任务飞行中飞行了43009全球鹰系列无人机先进特图像直接而实时的传给指挥官，用于指示目标、、快速和再可适应于海陆空不同的通信控制系统，即可进行宽带通信，又可采用了GPS和惯性导航系（（3）RQ-2B“先锋背1986年RQ-2B“先锋”装备和海军陆战队。该机最初装备舰艇，为火射击提供弹着点观测，后来又用于执行侦察和监视任务。已在2002财年停止该机的使用，并将该系统转交给了陆背基基本性总重

升限发:SF350，功率26马传感器：光电/红外，TamamPOP飞行飞行陆战队空地特能力的倍增（（4）RQ-15海王星背人机。它装在一个72×30×20英寸的容器中，容器也是无人机的压缩空气弹射。“海王星”可由小型水面舰艇发射，在开放水域回收。2002年1月原型机做了首次飞行，2004年2月开始交付。背基基本总重

升限发:2冲程发功率15马（（5）RQ-5A/MQ-5B“猎人背RQ-5“猎人”无人机，1999装备。2004财年RQ-5A改MQ-5B，可携带“蝰蛇”和BLU-108两种。从2007财年开始，增程／多用途(ER／MP)无人机逐步开始取代该机。“猎背基基本性RQ-总重升限

MQ-总重升限 :摩托固斯（×2），重油 (航空煤油)功率57马力 传感器:光电/红外，Tamam（（7）RQ-”200（Shadow背景于1999年12月选择了RQ-7“影子”200来满足旅级的无人机需求，以支援地面机动指挥官。2004年改进型为RQ-7B。2006年陆战队选择“RQ-7B”200代替“先锋”无人机，并从2007年5月开始将13背景总重发:AR-741功率38马

RQ-总重有效载荷传感器:光电/红外TamamPOP300 （（8）MQ-1C“天空勇士“（SkyWarrior）“增程／多用途”(ER/MP)，背MC-1C“天空勇士”无人机由MQ-1“捕食者”无人机派生而来，作为旅级的地面战斗支援具有长时间侦察和能力。2004财年开始获得拨款，在2007年形成初始能力。，背基基本性总重有效载荷:360/220Kg升限

发:Thielert柴油机功率135马传感器:光电/红外/激光测距仪/激光指示合成孔径/移动目标指示器AGM-114“海尔法”GBU-44/B“蝰蛇打击”激光制（（1）RQ-8A/B“火力侦察兵”（Fire//付。和陆战队也选定了MQ-8B型无人直基基本性总重最大速度

发:250-C20W功率320轴马传感器：光电/红外/激光测距仪/激光指示 （（2）“全球鹰”海上演示型“全球鹰”海上演示型无人机是美使示项目，目的是为提供高空长航搜无人机使用概念、条令、战术、程序和技术的开发。于2003财年启动，2005年参加了美代号"三叉戟勇2005"(TridentWarrior05)军事演习。久的／监视／侦察(ISR)能力。“广域海上监视系统”可对方圆2000装，试验在2011年底开始，小批量生产始能力。（（4） 计划采购2架（X-47B 起初1999年 和各自的原型机发展计划基本2004年合并成“联合无人空战系统”项目（J-UCAS）,由牵头管理。2006年四年一度防务评审（QDR）后，转向并重组为“无人空战系统定于2009年11月飞试，上的试验将于基本总重

发:F100-PW- 7600传感器：光电/红外成孔径/移动目标指示器：X-47是诺斯罗普.格鲁门公司研制的一种无人飞机，目前其型号有X-47A和X-47B。X-47A采用了类似风筝的气动布局，其外形更接近于进行行动任务的飞机的理想外形。机翼前缘后掠角55度，后缘前掠角35度，采用单发布局，发进气口位于机身上方前部。 发最大推力：79.1千牛(普惠公司F100-220U无加力涡轮风扇发)无人驾驶飞行器领域的性突X-47B是人类历史上第一架无需人工干预、完全由电脑的“翼、第一架能够从上起飞并自行回落的轰炸机迄今为止，所谓的无人机均无法完全脱离地面的控制。X-47B却可40000英尺（约合1.2万米）的高空飞行，在躲避监测的同时向千里之外的目标发起。X-47B可大幅突破人类的身体承受极限，将飞行器的滞空时X-45是DARPA和联合一项先期概念演示计划，用来验证无人飞机（UCAV）的技术可行性，以更快、更高效的应付21世纪的全球突发性事件。X-45无人飞机具有低探测、方便、执行任务费效比高等诸多优点，首批12架X-45于2008年具备初始能力。2002522日，第一架45A在爱德华兹完成了首次14分钟，X-45A360公里，2,280米。X-45A的此次飞行不仅标志着UCAV计划取得了X-45A动力：霍尼维尔F124-GA-100涡扇喷气发X-45A机身有两个弹舱，其中一个携带试验设备，另一个则挂载一枚450千克中的JDAM或者6枚113千克。X-45A的试验飞行：演示多机控制、协调飞行、无人机间的通信、途中变任务、合作瞄准和投放X-45C16吨，远远超过了A6.8机长：由A8.081114.6动力：采用了通用电气公司强劲的F404-102D发X-45C有2个内置舱，可携带两枚750千克重的JDAM，应于2006（（5）未来战斗系统2003年“国防部批准‘未来是一种按网络中心战理念设计的，由18个种无人值守、3种无人地面车辆、4种建制无人机和8种有人驾驶地面车辆。初期投资数额高达150亿。国防预先研究规划局项目国防预先研究规划局项目（Global液氢电池驱高度19500m,留空7~10

MFX-2无人飞艇项目，包括自由飞行和系留飞艇（浮空器主要完成侦察、监视、通信和等功各军无人机系统发展现无无人机系统主要项目*2007年一月已批准小型战术无人机进入采办程序（和陆战队 ”200“已装备陆战队522005年无人机投资达20亿美金，数量到2015年将2011年前无人机发展和投资亚太地区空中部署谋求恢复冷战的弧 BQM-34火越南期间，有人侦察机应南、前和我国的上空接连被击落下来，损失惨重。于是人就提出来了，员的伤亡。于是人首先把火蜂靶机AQM-该机是在火蜂Ⅰ靶机的基础上改型而成，相继有24个以上的型号投产问世。它主要执行侦察、监视和电子战等多种任务，曾大量投入越南战场。该机可由地面用火箭助推发射，或由母机带到空中投放；靠自带的降落伞在陆上、、俄罗斯无人机发展及介俄罗斯无人机的研制从20世纪50年始起步，至今已经研制和正研制规模、种类和装备数量来说，还远远于、以色列以及其他西方俄罗斯无人机发展历昨日辉20世纪50～70年代，无人今朝弄20世纪70～80明日20世纪90昨日辉煌——“图123无人侦察机(DBR-1，Yastreb-1，Hawk)前图波列夫设计局研制，是在无人机(Tu-121/Tu-124)基础上发展的无人侦察机。1960年研发，1964年装备，1980年左右退出。是前第一代昨日辉煌——“图143航班战术无人侦察机Tu-143昨日辉煌——“图141战役战术无人侦察机“雨燕”无人侦察机，低空战役战“图-141”"雨燕"无人侦察机于70年代未开始研制，1983年服役，由哈尔科夫飞机制造厂进行成批生产。在1979～的十年中，共生产了152完全留给了，但俄罗斯仍装备了“图－141”无人驾驶侦察机。荒废掉的——“图143和发射车今朝弄很大。于是，开始加紧研制适合本国国情的小型战术无人机。1983年，雅可夫列夫设计局研制出“蜜蜂”小型战术无人机，经不断昨日辉煌——“图243航班D战术无人侦Tu-243也称“航班D”战术无人机自主性和昼夜能力，由于安装了新型航空侦察设备，其今朝弄潮—“队列-P”无人侦察系控站、一台技术保障车和10架“蜜蜂－１”无人驾驶侦察机组成。发射和站可实施“蜜蜂－１”无人侦察机发射前的自动检测，并发射和“蜜蜂－１”无人机；接收和用监视器实时标示地形。在地面站安装的控制装置上，操面指挥站和发射装置，10架“蜜蜂-1T”战术空降。1997年开始大量装备俄罗斯。明日根据《俄罗斯2002-2010年无人机发展计划纲要》俄罗斯在2010年以前将重点发展三种类型的无人机：战术无人机侦察目标侦察、目标指示、电子对战役战术无人目标侦察、目标指示、电子对抗、通信中继 系战役无人高空、长航明日——BAS-62战役无人机系苏霍伊设计局研制的BAS-62无人机就是一种非常先进的新型无人侦察机系统。BAS-62起飞重量为8吨，机载设备包括合成孔径、红外机、航空照相机和激光测距仪等，续航时间超过24小时，可对1000公里外的战役目能方巡航进行。明日——“无风3”喷气式无人机的能力突出，能自动起降，可由员控制飞行，着陆时能像直升机一样垂无人机使用合成材料，隐身、英国无人机发展及介CA3“观察家

CA3“观察家”无人侦察机由军事研究和评长1.6米，翼展2.4米，重20千克，最大起飞重量35千克，动力装置为6.4马力二冲程发，续航时间2小时，巡航速度110公里/小时，巡航高度300-400米，通过弹射起飞，由降落伞、着陆减震气囊协助着陆，1999年进行了系统演示。不死英国“不死鸟”（Phoenix）无人机由英国通用电气-马可尼航空公技术和使用问题，直至1993年9月才获得英国批准。了IxTTLWAE342活塞发，功率为25马力。这种无人机采用卡车，并弹射器进行发射。可以预先设定轨（自动发射和完全自动）。另外飞上还装有降落伞和冲击缓冲背部减阻装置渡鸦一向以技术世界领先而自傲的不得不承认，它比美军最先进的“全球鹰”侦察机具有更好的和突防能力、以色列无人机发展及介“侦察兵

综合进入“侦察兵”系统之内是各种接收装置，包括一个接收部件-一部轻型微波动战术微波数据收、遥测和数若干电子和机械子系统，包括的搜索/监麻典型配置：充足加注的麻雀的发射和地面搜索以色列“搜索者”（Searcher）无人机是一种微型-无人的定期任务。它适于去查找出目标和帮助以色列（IAF）飞机执行他们的。一台35千瓦（47马力）活塞发哈哈比无人机（IAIHarpy）是以色列的以色列航空工业公达系统进行自主的无人机。鸟身女妖Orbiter Orbiter它主要供营、连级地面或内卫安全使用。2006年，波兰特种曾定购该飞行器，2007年7月，波兰也选用此飞行器，用于连级的侦察监视（共采购6套系统，每套系统含3架飞行器及地面设备），盘3.8、中国无人机发展及介“WZ-

无侦-5型无人机是我国航空驶侦察机，首次从图-425日被批准设计定型，开始装备。长飞机研制的高亚音速靶机。ASN-206是西北工业大学西安爱生技术研制的多用翼龙无人翼龙无人机是一架中低民两用，长航时多用途无人机，装一台100马力活塞发，具备全自主平轮式起降和飞行能力。。可执行监视、及对地任务等任务，也可用于、翔龙无人常起飞重量6800公斤，任务载荷600公斤，机体暂定为2500Fh。巡航高度为18000米～20000米，巡航速度大于700公里/小时；半径跑距离500米。和目前应用的几种无人机不同，“翔龙”无人机没暗剑无人无人战斗机在、战场的强劲表现，促使美欧军事强国争相加大研发力度。在这一前提下，中国也加快了无人机的发展。德国“防务”推测，中国新款“暗剑”型无人机了中国无人机发展的新思路和自主设计，现在该机也进入第四章：微型无人机——微型决策者的眼睛：信息来源：、飞机、微型飞行器(仿生微型飞行微型飞行器(MicroAirVehicle,MAV)，由科学家布鲁若—奥根斯坦在1992年国防高级研究局(DARPA)主持的一次会议上。根据DARPA的定义，微型飞行器的基本技术指标为微型飞行器的特应是适应系价格低廉，甚至可使隐蔽性好，不易被敌人发现，不使用的位微型飞行器的应首先：MAV其次：MAV能承担通信中继、电子干扰和对地再者：MAV能实现目标指示、核和生化探测微型飞行器的应民用上，MAV可用于各类监测、、巡视、搜救、摄影、测绘、和。比如环境监测、灾情监测、交通道路、边境巡逻与控制、禁运、农业勘测、大型牧场巡逻、城区监视微型飞行器研究现按照飞行机理不同，微型飞行器可分微型固定翼飞行微型旋翼飞行微型扑翼飞行A、微型固定翼飞行其国MIT林肯的MAV、AeroVironment公司的BlackB、微型旋翼飞行C、微型扑翼飞行微型扑翼飞南微型扑翼飞西北ASN-微型飞行器展各种微器件将得到进一步完微型飞行器发展展实用化是MAV发展的最终目智能微型飞行器是MAV发展的最高形式，是未来发展趋仿生扑翼微型飞行器将得到蓬勃第五章：无人机系统的无人机18项任务分按4战术：起飞重量在25Kg到600Kg战场：起飞重量在25Kg到600：按平台设计，带内埋舱 最紧迫的需求（新版强调无人机系统的问：为获得所期望的军事能力需求，未来25年无人机系统要取得哪与无人机系统最密切相关的四个技术领域平台技术包括：机体、控制和推进等内机体发展预测未来无人机可能采用蒙皮进行飞行控制（一种生物高聚合MFX-2控无人机自主能力分为10制约无人机达到高级别自主能力的因素推进技无人机采用的推进系统电池组和能电2015年涡喷发达到目标推重比增加501、航空活塞发航空活塞发须配螺旋桨才能用于飞机动力发是热机，螺旋桨是推进器主要效率高，功率小，尺寸重由于螺旋桨的桨尖线速度 活塞发组成与工作原（往复式）活塞发主要由汽缸、活塞、连杆、曲轴、匣及进排气门等构件活塞发根据工作原理分为：四冲程和两冲二行程发工作原二冲程发的工作循环二冲程汽油机的结构特点二冲程发的工作循1、第一行挤出，此谓的过后排气损失，不可避免；存在的扫气损失，因此，二冲程汽油机的

（扫气口关闭第一行程（进气口开启

第一行程（进气口开启第二行程（燃烧膨胀做功第二行程（排气口扫气口开启当活塞顶打开排气口时，缸内压力仍有0.3~0.6a，故大部分废气以音速从缸内排出，当活塞顶打开扫气口时，缸内压力已降低到低于曲轴箱内压力，曲轴并向排气口驱除剩余废气。活塞到达下止点时，排气口和扫气口应全开，曲轴箱容积最小。活塞发动气缸排布形为了增加输出功率，活塞发一般采用多气缸工作方式多缸直列 水平对置工作活塞发动气缸排布形V型发活塞发动气缸排布形星型发的最大特点是输出扭矩大星型特种活塞发动——转子活塞发优点：噪音小，扭矩均匀，可靠性缺点：制造工艺难，油耗

配经典转子发马自达RX-2、航空燃气涡轮发活塞螺旋桨式发只能用于低速飞行，对于高速飞行的迫需求，使得涡轮发诞生。涡轮发诞生航空燃气涡轮发是当前主流 航空燃气涡轮发分涡轮喷气发涡轮螺桨发涡轮风扇发涡轮轴发涡轮桨扇发1、涡轮喷气发基本原理与组工作原理气流流过发排气速度大增.根据牛顿第三定律这股流过发 的气生发的推力。涡喷的加力燃烧装在涡轮后，短期供入燃油燃烧,使排气温度、速度增加，增加发推力2、涡轮螺旋桨发原理：增加排气量，降低排气速度，减少排气损特征涡轮螺旋桨发的特涡桨发把涡喷功率大和螺桨推进效率高的优点结合起来优点：发在亚音飞行时，热力效率高；用于低速机及轻型飞机。缺点：飞行速度低3、涡轮风扇发结构将涡分一部分驱动一个直径比原有压气机大的风扇(结构内涵与外风扇出来的空气一部分流入压气内涵)，一部分由压气机外部流过(称外涵)涵道涡轮发外涵涡轮风扇发特点涡扇发推力=内涵推力+外涵推力>涡喷发推推力大，效率高，油耗低，飞机的航结构复杂，设计涡扇引擎最适合飞行速400至1,000公里时使用小涵道比涡轮风扇发-背景由于第三代的最大飞行速度要求不高，大部分时间都在亚音速飞行，为了增加航程、推力、载弹量等，而开始广泛使用涡扇发。特–小涵道比，带加力燃烧室。迎风面积小，推重比3、冲压发发原理：依靠高速迎面空气流冲压增压作用进行工5、电（Global液氢电池驱高度19500m,留空7~10通信技数据链路传输速率与未来无人机的能力有直接的关激光通信的数据传输率比射频数据传输率高2～5个量级，但必须突破激光链路能够获和维持的（先进的指示、捕获和技术）；建立以网络为中心的通信系统，系统要有足够的容量、稳定性、可靠性、强大的性和互操作性。当前和未来将应用于无人机的有效载荷可被划分为4类五种通用传感器（光电、、信号、气象、生化一般有效载荷所占总重的传感完成无人机系统任务依赖于传感器，达到好的效果，还需突破相完成无人机系统任务依赖