变频电缆卷筒

调试ACSM1培训目标完成本次培训后：描述调试的步骤驱动器安装、运行要求检查确保安全检查机械和电气安装驱动、电机、反馈和控制接口配置驱动调整调试的基本步骤检查驱动设备的匹配和兼容性检查驱动系统安全性检查机械和电气安装确定电机类型和做电机辨识（IDRUN）设置电机的速度和位置反馈设置驱动和电机的保护和限制设置电气制动系统（如果需要）执行速度环调整执行最终测试运行©Copyright12/12/2022

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异步感应电机带正旋反电动势的同步永磁电机线性电机梯形反电动势的永磁同步电机磁阻电机驱动设备检查反馈类型和编码器选件Resolver–FEN-21模块TTLencoder–FEN-01模块Abs.encoderorSin/Cosencoder–FEN-11HTLencoder–FEN-31总线通讯模块Profibus–FPBA-01模块CanOpen–FCAN-01模块DeviceNet–FDNA-01模块电气制动系统驱动内置制动斩波器需要外部制动电阻和线缆环境检查供电电压等级环境温度污染物震动柜式安装EMCABBLIBRARYACSM1hardwaremanualSeethechapterTechnicaldataLinksopeninanewwindow.Requirement:AdobeAcrobatReader.环境条件和要求电气安装安全检查供电，电机和制动电阻电缆检测接地检测绝缘电阻检测ABBLIBRARYACSM1hardwaremanualSeethechapterSafetyinstructionsLinksopeninanewwindow.Requirement:AdobeAcrobatReader.意外电压即使驱动器切断主电源，旋转的永磁同步电机也能产生电压，使驱动器处于带电状态。

所以在接线时要确保电机不会旋转。机械安装安全检查电机旋转是安全的电机允许双向运转是否有转速限制？是否有机械位置限制？确保安全运行在设备旁边放置警示标志，并且在设备启动时确保附近的所有人员都处于安全状态。电机辨识IDrun方法1.

Normal(旋转)

–达到最佳电机控制性能2.

Reduced(旋转)

–好的电机性能3.

Standstill

–一般电机控制性能Autophasing（相位辨识）确定电机磁极和编码器磁极之间的位置偏差MotoridentificationNormalIDrun（标准辨识）Motoridentification推荐模式当开环运行时尤其需要运行到额定速度的80%…100%感应电机：励磁50％～110％20.01Maximumspeed≥99.09Motornominalspeed20.05Maximumcurrent≥99.06Motornominalcurrent如果可能的话使用电机温度检测否则环境温度假定为25ºC当遇到下列情况时，脱开电机负载负载转矩>20%机械不能承受转矩的瞬时突变电机运行速度不能大于额定转速的80％ReducedIDrun（简化辨识）Motoridentification负载转矩大于20％且电机不能脱开负载限制：

负载转矩要小于60％22.01Maximumspeed≥99.09Motornominalspeed1.电流流注注入入3.恒定定速速度度2.相位位辨辨识识normalandreducedIDruns的曲曲线线I,nMotoridentificationt~15s~15s仅永永磁磁电电机机60……120sn=速度度I=电流流StandstillIDrun（静静态态辨辨识识））当不不能能使使用用标标准准辨辨识识和和简简化化辨辨识识时时电机机不不转转电机机注注入入直直流流电电异步步电电机机：：电电机机轴轴不不转转同步步电电机机：：电电机机轴轴转转动动<0.5圈限制制辨识识精精度度一一般般开环环控控制制时时低低速速运运行行性性能能差差Motoridentification电机机模模型型参参数数手动动输输入入电电机机模模型型参参数数可以以不不需需要要电电机机辨辨识识参数数组组97数值值以以SI或per-unit(p.u.)为单单位位包含含电电机机辨辨识识结结果果MotoridentificationABBLIBRARYACSM1motioncontrolprogramfirmwaremanualACSM1speedandtorquecontrolfirmwaremanualLinksopeninanewwindow.Requirement:AdobeAcrobatReader.相位位辨辨识识NS转子子绝对对值值编编码码器器/旋变变a手动动更更换换编编码码器器时时需需要要相相位位辨辨识识误差差值值存存储储于于驱驱动动器器的的永永久久存存贮贮器器中中用于于测测量量校校正正误误差差调试试举举例例CommissioningexampleMS系列列交交流流永永磁磁同同步步电电机机3相交交流流电电压压同同步步电电机机永磁磁转转子子正旋旋反反电电动动势势电电压压ABBLIBRARYMSseriestechnicalcatalogueLinksopeninanewwindow.Requirement:AdobeAcrobatReader.设置置参参数数控制制盘盘DriveStudioCommissioningexample启动动参参数数设设定定Commissioningexample额定定电电流流,In反电电动动势势@NnBEMF@Nn=E.D.C.M./√3额定定频频率率,FnFn=Nn×p/60(p=polepairs)额定定转转速速,Nn20.01MAXSPEED>Nn异步步电电机机:Ns=fx60/pE.g.Ns=1500rpm,Nn=1432rpm,slip68rpm额定定功功率率,PnCosfii额定定转转矩矩,TnNameplatevaluesCommissioningexample注意：

永磁电机斩波频率(P40.02)应设为8Hz选择择电电机机辨辨识识模模式式：：开始始电电机机辨辨识识确保保运运行行安安全全电机机能能否否全全速速运运行行？？打开开机机械械抱抱闸闸(如果果有有)Commissioningexample切换换到到本本地地：：启动动：：反馈馈配配置置旋转转配配置置级对对数数(1)励磁磁电电压压(7.0Vrms)励磁磁频频率率(11kHz)Commissioningexample级对对数数，，励磁磁信信号号(组90,92)刷新新配配置置参参数数(90.10)速度度反反馈馈接接入入Commissioningexample检查查反反馈馈信信号号开环环速速度度运运行行22.01SPEEDFBSEL=ESTIMATE启动动电电机机（小小的的速速度度给给定定,20-50rpm)检查查信信号号1.01SPEEDACT1.08ENCODERSPEED1检查查大大小小和和方方向向方向向不不同同检查查编编码码器器信信号号连连接接大小小不不同同检查查编编码码器器参参数数设设置置闭环环速速度度运运行行22.01SPEEDFBSEL=ENC1SPEED电机机保保护护Commissioningexample电机机热热保保护护基于于温温度度检检测测编码码器器模模块块的的PTC/KTY检测测通通道道或接接入入控控制制板板上上的的PTC/KTY连接接端端口口基于于电电机机热热模模型型电机机热热模模型型参参数数速度度限限制制最大大速速度度限限制制(双方方向向)转矩矩限限制制最大大转转矩矩限限制制(双方方向向)驱动动器器保保护护不可可编编程程保保护护OvercurrentprotectionShortcircuitprotectionDrivetemperatureandcoolingfansupervisionBrakingchoppershortcircuitprotectionOverspeedprotectionExtensionmodulesupervisionABBLIBRARYACSM1MotionControlProgramFirmwaremanualACSM1SpeedandTorqueControlProgramFirmwaremanualLinksopeninanewwindow.Requirement:AdobeAcrobatReader.Commissioningexample可编程保护护UndervoltagecontrollerOvervoltagecontrollerSupplyandmotorphaselossdetectionandcablecrossconnectionEarthfaultsupervisionLocalcontrolplacesupervisionBrakechopperandresistorprotection电气制动根据速度曲曲线快速停停车机械能直流母线的的电能直流母线电电压将升高高通过制动电电阻限制母母线电压(转换成热能能)直流电压(U)减速+-0Commissioningexample速度(n)激活制动斩斩波器检查制动电电阻是否连连接关闭直流母母线过压控控制ABBLIBRARYACSM1HardwaremanualLinksopeninanewwindow.Requirement:AdobeAcrobatReader.Commissioningexample打开制动斩斩波器速度控制调调整nrefnaxis根据实际应应用调整要求高动态态响应(Servo)高静态控制制精度(Regulator)Commissioningexample|SpeedcontroltuningI,ntTload%sI,nt速度控制环环METorqueControlPID1p-FILTACCCOMPRAMPACSM1HWnrefnestnact1p-FILT-+nact+ACCCOMPDERTIMERAMPTIMESSPEEDACTFILTERTIMESPEEDERRORFILTERTIMEKpTiTdCommissioningexample|Speedcontroltuning速度滤波信号波动原原因电气测量机械干扰机械连接编码器精度度正确测量使用屏蔽电电缆把信号线和和电源线分分离电缆信息:FEN-xx滤波器SPEED

ERROR

FILTER

TIME

(P26.06)速度给定快速变化

(伺服应用)给定信号滤波器SPEED

ACT

FILTER

TIME

(P22.02)

速度给定是常数Commissioningexample|Speedcontroltuning速度控制环环调整Commissioningexample|Speedcontroltuning用DriveStudio监控速度信信号SPEEDACT(P01.01)–经过滤波的的实际速度度SPEEDRAMPIN(P03.03)–实际速度给给定把加减速时时间设的尽尽量小(最小设为0)ACCTIME(P25.03)DECTIME(P25.04)Step1:优化速度环环增益值－－PStep2:优化速度环环积分时间间－IStep3:设置加速度度补偿功能能Step1:优化速度环环增益值－－PSpeedcontroltuningCommissioningexample|Speedcontroltuning01.01实际速度把积分时间间设的尽量量大P28.03>10s关闭速度误误差微分P28.04=0速度给定(30––100%)调整增益值值(P28.02)Step2:优化速度环环积分时间间－IComm减小P28.03(积分时间)速度出现过过冲逐渐增加P28.03积分部分修修正参考值值和实际值值之间的误误差误差由增益益部分引起起01.01SPEE