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第。章“智能汽车设计实践光电管型设计第。章“智能汽车设计实践1第6章智能汽车设计实践一一光电管型设计>6.1机械设计2>6.2硬件设计3>6.3软件设计武汉科技大学信息科学与工程学院第6章智能汽车设计实践一一光电管型设计26.1机械设计心6.1.1光电管传感器的布局心6.12舵机的安装6.1.3测速传感器的安装武汉科技大学信息科学与工程学院6.1机械设计35611光电管传感器的布局1.传感器的布局间隔2.传感器的径向探出距离武汉科技大学信息科学与工程学院5611光电管传感器的布局4传感器的布局间隔◆各个传感器的布局间隔对智能车的运行,是有定影响的。传感器的间隔是否合适,对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。设定传感器间隔的原则是:既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确,又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适,当赛道有一点微小的变化时,小车的控制单元就能进行相应的反应(改变前轮转角),从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合,精确性好武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的布局间隔5传感器的径向探出距离(1)“一”字形布局:"一”字形布局是传感器最常用的布局形式,即各个传感器在一条直线上,从而保证纵向的一致性,使其控制策略主要集中在横向上,其排布如图6.1所示。图61“一”字形布局武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离6传感器的径向探出距离◆(2)“八”字形布局:"八”字形布局从横向来看与“一”字形布局类似,但它增加了纵向的特性,从而具有了一定的前瞻性,其排布如图62所示。图62“八”字形布局武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离7传感器的径向探出距离(3)“W"字形布局:为了能够提早地预测到弯道的出现,我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置,从而形成“W"形布局,此外,还可利用“W"形布局来检测赛道的弯曲程度。其光电管排布如图63所示图63“W”字形布局武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离861.2舵机的安装◆在智能车上,舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向。舵机是系统中一个具有较大时间常数的惯性环节。其时间延迟正比于转过的角度,反比于舵机的响应速度。对于快速性要求极高的智能小车来说,舵机的响应速度是影响其过弯最高速度的一个重要因素,特别是对于前瞻不够远的智能小车更是如此。武汉科技大学信息科学与工程学院61.2舵机的安装961.2舵机的安装◆提高舵机控制前轮转向速度的一种方法是采用杠杆原理,在舵机的输出舵盘上安装一个较长的输出臂,其安装图如图64所示图64舵机的安装图武汉科技大学信息科学与工程学院61.2舵机的安装10基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件11基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件12基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件13基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件14基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件15基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件16基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件17基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件18基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件19基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件20基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件21基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件22基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件23基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件24基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件25基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件26基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件27基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件28基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件29基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件30基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件31基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件32基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件33基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件34基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件35基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件36基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件37基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件38基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件39基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件40基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件41基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件42基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件43基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件44基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件45基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件46基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件47基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件48基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件49基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件50基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件51基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件52基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件53基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件54基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件55基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件56基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件57基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件58基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件59第。章“智能汽车设计实践光电管型设计第。章“智能汽车设计实践60第6章智能汽车设计实践一一光电管型设计>6.1机械设计2>6.2硬件设计3>6.3软件设计武汉科技大学信息科学与工程学院第6章智能汽车设计实践一一光电管型设计616.1机械设计心6.1.1光电管传感器的布局心6.12舵机的安装6.1.3测速传感器的安装武汉科技大学信息科学与工程学院6.1机械设计625611光电管传感器的布局1.传感器的布局间隔2.传感器的径向探出距离武汉科技大学信息科学与工程学院5611光电管传感器的布局63传感器的布局间隔◆各个传感器的布局间隔对智能车的运行,是有定影响的。传感器的间隔是否合适,对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。设定传感器间隔的原则是:既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确,又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适,当赛道有一点微小的变化时,小车的控制单元就能进行相应的反应(改变前轮转角),从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合,精确性好武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的布局间隔64传感器的径向探出距离(1)“一”字形布局:"一”字形布局是传感器最常用的布局形式,即各个传感器在一条直线上,从而保证纵向的一致性,使其控制策略主要集中在横向上,其排布如图6.1所示。图61“一”字形布局武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离65传感器的径向探出距离◆(2)“八”字形布局:"八”字形布局从横向来看与“一”字形布局类似,但它增加了纵向的特性,从而具有了一定的前瞻性,其排布如图62所示。图62“八”字形布局武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离66传感器的径向探出距离(3)“W"字形布局:为了能够提早地预测到弯道的出现,我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置,从而形成“W"形布局,此外,还可利用“W"形布局来检测赛道的弯曲程度。其光电管排布如图63所示图63“W”字形布局武汉科技大学信息科学与工程学院传感器的径向探出距离6761.2舵机的安装◆在智能车上,舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向。舵机是系统中一个具有较大时间常数的惯性环节。其时间延迟正比于转过的角度,反比于舵机的响应速度。对于快速性要求极高的智能小车来说,舵机的响应速度是影响其过弯最高速度的一个重要因素,特别是对于前瞻不够远的智能小车更是如此。武汉科技大学信息科学与工程学院61.2舵机的安装6861.2舵机的安装◆提高舵机控制前轮转向速度的一种方法是采用杠杆原理,在舵机的输出舵盘上安装一个较长的输出臂,其安装图如图64所示图64舵机的安装图武汉科技大学信息科学与工程学院61.2舵机的安装69基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件70基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件71基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件72基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件73基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件74基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件75基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件76基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件77基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件78基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件79基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件80基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件81基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件82基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件83基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件84基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件85基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件86基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件87基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件88基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件89基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件90基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件91基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件92基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件93基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件94基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件95基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件96基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件97基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件98基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件99基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件100基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件101基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件102基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件103基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件104基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件105基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件106基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件107基于光电组的飞思卡尔智能车设计课件1

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