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文档简介

1.1

搬运机械手的应用简况

1.2

机械手的应用意义

1.3

机械手的发展概况

～60

～70

1.4

机械手的发展趋势

1.5

PLC

概况及在机械手中的应用

），

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

.

PLC

PLC

.

PLC

.

PLC

.

.

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

.

.

PLC

PLC.

PLC

PLC

;;

PLC

2.1

搬运机械手结构及其动作

2.2

机械手的控制过程

AB

A

B

B

A

B

B

A

2.3

机械手的控制要求/ 3.1

机械手的结构

SQ4

SQ3SQ2

YA2

YA3SQ6 SQ7

SQ8

SQ9SQ1

YA1

3.2

电气控制的设计

3.3

操作面板及动作说明

单步启动 回原位 单周期手动

连续停止原位指示上升 下降 放松 复位快进 慢进 快退 慢退

—2

3.4

I/O

分配

PLC

PLC

启动停止工件到位小车原位

X400X401X402X403

Y430Y431Y432Y433

慢电机（正）慢电机

(反）快电机（正）快电机（正）上升到位

X405

Y435上升到位

X405

Y435

上升加紧工件 X406 Y436

下降放松到位 X407 Y530

下降指示小车换速 X410 Y531

上升指示小车换速 X411 Y532

加紧指示小车停止 X412 Y533

放松指示手动 X510 Y534

慢进指示单步 X511 Y535

慢退指示单周期 X512 Y536

快进指示连续 X513 Y537

快退指示回原位 X514上升 X500下降 X501放松 X502 Y540

原点指示快进 X503慢进 X504 L L 快退 X505 慢退 X506 复位 X507

PLC

4.1

梯形图的总体设计

通用程序：状态初始化状态转换启动状态转换禁止X510 手动操作手动操作程序X517 返回原位返回原位程序X400 启动M102

CJP

700EJP

700CJP

701EJP

701M102M102自动控制程序MCR

M102END

4.2

各部分梯形图的设计.

）。.

.

复位，。PLC

sR

RRR

原位

Y540

延时

T450

K5原位指示X400 启动

T450

延时5秒下降

Y436

下降

Y436X404

下限位SQ3

X404

下限位SQ3夹紧

RST

Y434

放松

Y434X406

加紧限位SQ5

X407

放松限位SQ6上升

Y435

上升

Y435X405

上限位SQ4

X405

上限位SQ3慢进 Y430 慢退 Y431X410 变速限位SQ7 X411 变速限位SQ8快进 Y432 快退 Y433X411 变速限位SQ8 X410 变速限位SQ7慢进

Y430

慢退

Y431X412

右限位SQ9

X403

左限位SQ2

s下降s夹紧s上升s慢进s快进s慢进s延时s下降s放松s上升s慢退s快退s慢退s步进返回

结 论

PLC

PLC

,

,,

PLC

读、写,,.PLC

,PLC

致 谢

PLC

参考文献

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.

.

.

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.

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.

PLC

.

.

PLC

.

..

PLC

.

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.

PLC.

.

PLC

.

..

PLC

.

..

PLC

.

.

PLC

.

..

PLC

.

..

.

王坤.何小柏.

主要任务

PLC

PLC

.

.

PLC

.

.

PLC

.

.

PLC

.

...

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