最的运动控制教程合集控制系统5

1919《运动控制系统》复（2）（2）改变电阻改变电阻电机额定转速）V-M级，而晶闸管整流器是毫秒级,这将大大R旋转变流机组——式可控整流器——t•UUdssT成•。T不变，变ton—脉冲宽度调制t•UUdssT成•。T不变，变ton—脉冲宽度调制的dV/dt与di/dt都十分敏感，若超过tonT—脉冲频率调制tonT都可调，改变占空比—•0<</2时，Ud0>0/2<<maxUd0<0，晶闸管-1 π sincos RR)d0ddCCmeπsin(2电流断续n)]266 ))晶闸管-1 π sincos RR)d0ddCCmeπsin(2电流断续n)]266 ))e3π6π6n)I2d22U2-MV dssssU(s)cKsWsssKsWsTs0KsWsTs0~ton~0~tt4~ton~t2~++－－－++－（1）（2）（3）n Dns（1）（2）（3）n Dns%n0sDNns1抵抗扰动,DDcl1 1K nopcl 1KIdL-IdE+-+U(sW()()sWf(IdL-IdE+-+U(sW()()sWf(cIdLn(ap ()snUctUd0-U*n+ UnTmTlR(TlR Tls+1T。s1s11s(11s 1T。s1s11s(11s 1W *Us n T T)K 第二双闭环直流调速系统和工设计方第二双闭环直流调速系统和工设计方 UUnInn0Uiid RU*/ nUR e n是由给定电压U*nASR的输出量U*iIdL决定UcnId，或者说，同时取决于U*nIdLIdm当负载电流达到Idm后，转速调节器饱和，电流调节III恒流升速阶段第Ⅲ阶段III恒流升速阶段第Ⅲ阶段-IdL 双闭环直流调速系统的动态结构数学模型转速调节器 ns1 电流调节 is1 n i起动过 n iR Tls+1CC(±5%（或bCNCCCCNtOttrCC(±5%（或bCNCCCCNtOttr——ts—Cmax—tv— I型系统在跟随性能上可以W Ts)11Ts1.电流环结构图的简化：1）2）3）2.电流调节器结构的选择（型I型系统TRRTKi 2Ks )2Ksi1KTCi1.电流环结构图的简化：1）2）3）2.电流调节器结构的选择（型I型系统TRRTKi 2Ks )2Ksi1KTCii0R401.（传递函数化简2.1）2）3）转速调节器选择（系统3.Kn1T h214.转速nTCKn04n0UPUPUnO离散化和（1）A/D（2）D/A（3）（1）（2）测速原理（1）M法—（2）T法—（3）M/T离散化和（1）A/D（2）D/A（3）（1）（2）测速原理（1）M法—（2）T法—（3）M/T法—MTPIk) )iP ukk( e(kP)P T(ke uKIkIm))(K积分分离ukIm))(K积分分离ukek(eip,,e(其δ为一常值CIe智能型PI（1）V-M（2）每一类线路又可用不同的换向方式电枢反接可逆线路——触器切换线路——晶闸管开关切换线路——励磁反接可逆线路——（1）V-M（2）每一类线路又可用不同的换向方式电枢反接可逆线路——触器切换线路——晶闸管开关切换线路——励磁反接可逆线路——++－－+－－+++－－一二三四环流的环流的动态环流——仅在可逆V-M触发脉冲f≥将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90°Uc=0f≥将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90°Uc=0f=r=90°Ud0fUd0r=0增大控制电压Uc移相时，只要使两组触发装置的控制电压大小相等符号相反就可===待整流状态——当逆变组——逆变组除- f 在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器无环流控制的可逆晶闸管-在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器无环流控制的可逆晶闸管-UsIIsrR'2rs1lsR'P' s'Im12sn3Upr22R'' r 1s1lms(UsIIsrR'2rs1lsR'P' s'Im12sn3Upr22R'' r 1s1lms(Rs l Te 2L1s l 05-3压UsN下的机械特性和最小输出电压Usmin下的机械特性。Uc-nns1Ks(ssW(nW压UsN下的机械特性和最小输出电压Usmin下的机械特性。Uc-nns1Ks(ssW(nWTssn KW( WTTm由于它是偏微线性化模型，只能用于机械特性线性段上工作点附近的稳定性判别和动态校正，不适用于起制动时转速大范围变化的动态响应。WMAW第六异步压变频调速系第六异步压变频调速系 恒转矩恒功率调（低频电压补偿O恒压频比控制（Us/1）Eg/1控制恒压频比控制（Us/1）Eg/1控制Er/1nTemaxn0s0Er/1cEg/11Us/1交-直-交和交-交-直-交-180º导通型和120ºa)b)++UCdd--慢快1S623S180º120º元件上，无直通现高交-直-交和交-交-直-交-180º导通型和120ºa)b)++UCdd--慢快1S623S180º120º元件上，无直通现高低uA)122 124uu u1 2u23S 3S3 22S uuOOuuuooOO--uuOOuuuooOO--（1）异步调制——载波信号和调制信号不通常保持f（1）异步调制——载波信号和调制信号不通常保持fc固定不变，当fr变化时，载波比固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4当fr当fr（2）等于常数，并在变频（2）等于常数，并在变频时使载波和信同步调制——保持同步基本同步调制方式，fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定三相电路中公用一个三角波载波，且取N为3波正负半周镜对称，Nfr很低时，fc也很低，由调制带来的谐波不易滤除fr很高时，fc会过高，使开关器件难以承受相 uc Ud2 2 相 uc Ud2 2 1）逆变器的一个工作周期分6每个扇区再分成若干个小区间T0，T0越短，旋转磁场1）逆变器的一个工作周期分6每个扇区再分成若干个小区间T0，T0越短，旋转磁场4)5)采用KRbM~R2单片机 KRbM~R2单片机 s≤smTe基本上s成正比，条件是气隙磁通不变。Us=f(1,Is)控制定子电压和频率，就能 issrs Lrr dLi issrs Lrr dLi d异步电机数学模型的性 n[(ie（1）双输入双输出的系统pAabc i)i(存在于 J（2）（•）和Φ2（•）中（•）Tendpdd三相--两相变换（3/2变换两相—两相旋转变换（2s/2r变换BiTαm1t iβMANm3AβCK/P12三相--两相变换（3/2变换两相—两相旋转变换（2s/2r变换BiTαm1t iβMANm3AβCK/P1231Aii2N23iBαsmtiβ3iN2iCarctan22sim mBdM轴，而q轴再逆dM轴，而q轴再逆M，T坐标系，rmr这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的rism之间的传递函数是一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流分量ism突变时，r的~+异步1反馈iiiAArriiBiBiL÷~+异步1反馈iiiAArriiBiBiL÷nLpmC2r/转速、磁链闭环控制矢量控制系统——直接矢微型r++* M+电流转速、磁链闭环控制矢量控制系统——直接矢微型r++* M+电流滞环变频磁链开环转差型矢量控制系统——间接+*sLd+++++MpTr磁链开环转差型矢量控制系统——间接+*sLd+++++MpTr基于动态模型基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制ASR转矩和磁链的控制器用滞环控制器取代通常的PI与VC的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTCVC1）位式砰-砰控制器与VC的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTCVC1）位式砰-砰控制器2）选择3）有有MM3功率变换元五种工况五种工况小机转子时的运行状态压与频率的交流电功率图7-2（1），使在起动开始的瞬间，Ud与电Ui（1），使在起动开始的瞬间，Ud与电Ui（2）调速原理：角的大小调节电动调速过程UiTe=（3）停车图7-7用a)b)（1）0≤