智能车轨迹跟踪和仿真答辩课件

智能车行驶轨迹跟踪的MATLAB仿真指导老师：-31目录

二、位姿误差模型设计三、滑模变结构控制器设计四、控制器在MATLAB的仿真五、总结与不足智能车行驶轨迹跟踪的MATLAB仿真一、研究现状与目的一、轨迹跟踪的研究目的、内容和难点减少越来越严峻的交通事故、提高现有道路的使用效率、增加城市发展空间、降低城市生活环境的污染、解决城市道路堵塞等问题研究目的1.智能车是非线性系统难以建立精确地模型2.在真实的环境中受到各种干扰3.内部的控制算法本身存在不确定因素研究难点研究内容1.分析对智能车位姿误差方程求解所需的参数；2.智能车位姿误差建模并建立轨迹跟踪路径；3.利用滑模控制工具箱对规划路径进行跟踪并采用MATLAB工具进行仿真。

假设pr=(xr,yr,θr)T和qr=(vr,ωr)T作为参考跟踪信息，如果当前位姿用pc=(xc,yc,θc)T表示那么在局部坐标系Xe-Ye的坐标为pe=(xe,ye,θe)T根据坐标转换公式结合式(1)可推出得出位姿误差微分方程为：3.位姿误差微分方程(2)

智能车运动学模型的跟踪控制就是找到对任意误差的初始值，控制系统在(2)控制输入作用下，pe=(xe,ye,θe)T有界且

4.目的定义：使用多个函数符号和相应的切换函数，强行的将一个非线性系统的状态轨迹逐渐的趋近于一个由事先设定好的状态空间曲面上。优点：算法比较简单，响应速度快，受外界噪声及扰动等参数的变化影响较小；对于系统的模型设置参数的不确定性和外部的不确定干预因素有很好的鲁棒性。缺点：在设计中因为不连续的符号函数和切换函数使得其输出的控制也是不连续的，这就造成了系统在不同的控制下输入时，因来回高速切换函数会引起“抖振”现象。滑模控制三、智能车辆的滑模跟踪控制器设计实际中运行的整个系统不能准确的按构建的切换函数切换

，系统本身存在的惯性、滞后、检测误差等因素造成了抖振现象滑模控制是利用开关函数进行控制的控制方法。当系统状态达到一定的值后，不断切换工作状态，在切换的过程其在滑模面附近来回抖动这种现象称为抖振。前人的经验总结几种削弱“抖振”的方法：边界层法、趋近律法、神经变结构控制、切换控制法等，取得了较好的控制效果。滑模变结构的“抖振”问题抖振现象产生原因优化方法引理1对任意且，有

(当且仅当x=0时“=”成立)。根据引理1根据Lyapunov函数：假设则有：又因为

(当且仅当vrye=0时“=”式成立)得：可得结论：只要xe收敛到0且θe收敛到

那么整个系统状态ye收敛到0。根据该结论，设计切换函数为：滑模控制器的设计(3)最后设计滑模控制器，令s1→0，s2→0即实现xe收敛到零且θe收敛到。从而实现ye→0和θe→0。

取等速趋近率为减弱抖振用连续的函数为切换函数：令

由式(2)和(3)得：四、控制器在MATLAB的仿真初始条件(x,y,θ)期望状态(vr,ωr)控制器参数(k1,k2,δ1,δ2)(1,-1,pi/6)(8,6,-pi/3)(2,0)(2,sint)(6,6,0.02,0.02)(6,6,0.02,0.02)文件使用COMMAND运行文件，通过调用编写好的指令来实现控制器仿真。根据源代码在MATLAB中，我们选取如下参数：(a)位姿误差变化曲线(b)直线轨迹跟踪结果(c)理想、实际航向角变化曲线(d)控制量变化曲线参考轨迹是曲线的大误差条件下智能车轨迹跟踪以上的直线和曲线轨迹跟踪仿真结果图可以看出，不管是任何初始条件（包括初始位置选择、轨迹类型的选择），智能车在所设计的控制器下都能够实现极短时间内（图示小误差在2秒内，大