第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制课件

第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制2022/12/21第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制2022/12/18第二篇1内容简介本章主要讨论船舶舵机电力拖动与控制的基本类型和控制原理。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制内容简介本章主要讨论船舶舵机电力拖动与控制的基本类型和控制原2工作过程：电动机通过联轴节带动蜗杆蜗轮转动，并通过主动齿轮带动扇形齿轮，再经过缓冲弹簧转动舵柄（在扇形齿轮下面，通过弹簧推动），从而使舵柱和舵叶偏转。电动-机械舵机装置第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制工作过程：电动机通过联轴节带动蜗杆蜗轮转动，并通过主动齿轮带3电动—液压舵机装置工作过程：当一油缸注入高压油而另一油缸排出低压油时，推动撞杆（活塞）移动，从而带动舵柄，舵柱和舵叶偏转液压舵机传动机构舵柱舵柄撞杆油缸第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制电动—液压舵机装置工作过程：当一油缸注入高压油而另一油缸排出4按《海规》要求，电动机连续工作制；具有软的机械特性和足够大的过载能力；堵转时间应能持续1分钟以上，仍不致将电动机烧毁。要求电动在最快航速下，既能满足最大舵角，也能满足转舵速度。供电要可靠从主配电盘到舵机应当用两路分离较远的馈电线对舵机电动机供电。其中之一还应该与应急配电盘相连。电动机的运行要可靠§10-1舵机电力拖动与控制的基本要求

1）工作可靠第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制按《海规》要求，电动机连续工作制；具有软的机械特5任何舵角均能投入工作，能及时准确转给定舵角。

操纵系统应装有自动、随动和应急三种操纵装置。舵机电力拖动装置至少有两个控制站，驾驶台和舵机舱各一，控制站之间要有转换开关，以防同时操作。2）生命力强3）操作灵便第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制任何舵角均能投入工作，能及时准确转给定舵角。64）舵叶偏转限位保护和失压报警装置限位保护，防止操舵设备受损。舵机总电源断电，声光报警。航向超过允许偏差的偏航自动报警注意：只有过载报警而没有过载保护装置第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制4）舵叶偏转限位保护和失压报警装置限位保护，防止操舵设备受损7§10-2操舵方式及基本工作原理进行的应急操舵。

10.2.1单动操舵工作原理限位通过转换开关第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制§10-2操舵方式及基本工作原理进行的应急操舵。8掌舵手柄

单动操舵的操作方法可以归纳为：手板舵动，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。这种操舵方式仅适用于内河小型船舶和作为海船的应急操舵方式。

单动操舵方框图第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制掌舵手柄单动操舵的操作方法可以归纳为：手板910.2.2随动操舵的工作原理第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制10.2.2随动操舵的工作原理第二篇10船舶舵机的电力拖动10

随动操舵方框图船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵xx0，舵叶右偏，并自动停在右舵xx0上。为了减少形航迹的振幅，船舶在返回正航向过程中，必须回舵。主要环节：比较环节、放大环节、执行机构随动操舵的方法：第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制随动操舵方框图船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵x1110.2.3自动操舵的工作原理滚轮1：与航向接受器机械相连反应船舶偏航的角度（船右偏，滚轮左偏转）φ—偏航角β—偏舵角

绝缘块4：隔离导电环2和3，并与导电环一同偏转。导电环2、3：与舵角反馈机构相连，反应舵叶的位置（舵叶左偏，导电环左偏）。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制10.2.3自动操舵的工作原理滚轮1：与航向接受器机械相连12Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。Ⅰ：滚轮在绝缘块上－电机不动－舵叶在艏艉线Ⅱ：船右偏→滚轮左偏→J1有电→舵左转→导电环左转β很小，使φ↑，同时β↑，Ⅲ：β↑时（φ=φmax），船停止偏转（dφ/dt=0）。导电环追上滚轮，使绝缘块与滚轮接触，电动机停，舵叶停转β=βmax。Ⅳ：在左舵的作用下，船开始回转（φ↓），使滚轮右转，与导电环接3触，使J2有电，电动机反转，回舵（β↓）。导电环右转追随滚轮运动。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。Ⅰ：滚轮在绝缘块上－13船舶的航迹曲线第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制船舶的航迹曲线第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制14[第二节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制[第二节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。15自动操舵系统方框图第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制自动操舵系统方框图第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制16§10-3自动舵的基本类型及其调节规律10.3.1自动舵的基本类型按调节规律分三种基本类型：比例舵比例－微分舵比例－微分舵－积分舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制§10-3自动舵的基本类型及其调节规律10.3.1自1710.3.2自动舵的调节规律

K1过大，使船回转过头，稳定性变坏，还会降低航速。以船舶偏航角φ的大小按比例给偏舵角β，即β=－K1φK1为比例系数，负号表示偏舵的方向是消除偏K1过小，不能产生足够的转船力矩，回转性能不好。1）比例舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制10.3.2自动舵的调节规律K1过大，使船回转过头，稳定18加入微分环节后使得系统具有“超前”的校正控制作用。提高系统的灵敏度。以船舶偏航角φ和偏航角速度dφ/dt按比例给出偏舵角β，即β=－（K1φ+K2dφ/dt）K2是微分系数。通常所说的纠偏舵、稳舵角或反舵角等均指微分舵作用。2）比例——微分舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制加入微分环节后使得系统具有“超前”的校正控制作19-K1φK1、K2选择不当，将影响航行质量。1、当载荷大船速慢，相对于K1，把K2调小，则比例效果大，结果船舶摇摆逐渐衰减至正航向。2、反过来，相对于K1，把K2调大，则微分效果大，航迹过阻尼，长时间不能回到正航向。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制-K1φK1、K2选择不当，将影响航行质量。1、当载荷大船速20相对于K1，把K2调小，则比例效果大相对于K1，把K2调大，则微分效果大第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制相对于K1，把K2调小，则比例效果大相对于K1，把K2调大，21

积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋浆不对称或船舶单侧风、水流的影响使偏航角在不灵敏区所引起的横向移动距离。（不灵敏区是在△φ较小时，自动舵不调节时）以船舶偏航角φ、偏航角速度dφ/dt和偏航角的积分∫φdt按比例给出偏舵角β，即β=－（K1φ+K2dφ/dt+K3∫φdt）K3是积分系数。3）比例——微分——积分舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋22（a）（b）（c）（d）偏航时的积分作用实际：常用“压舵”代替PID中的积分环节期望值是转舵角越小越好（最好低于5°），转舵次数越小越好（每分钟小于6次）

第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制（a）（b）（c）（d）偏航时的积分作用实际：常用“压舵”代23§10-4自动操舵系统基本要求和工作原理10.4.1自动操舵系统基本要求1）自动操舵性能良好偏航，则使舵叶偏转一定角度，即一次偏舵角；如过大则使航速降低，过小则不能回航向，故要给出附加舵角即二次偏舵角。2）具有必要的调节装置第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制§10-4自动操舵系统基本要求和工作原理10.4.124（4）压舵调节：偏航积分电路，作用是实现自动压舵，调节积分系数K3。（1）灵敏度调节（天气调节）：人为设定系统的死区，以调节系统的灵敏度。（2）舵角比例调节：根据船舶大小、船型、装载情况及航速来选择舵角比例系数K1。（3）反舵角调节：使船舶还未回到给定航向时，舵已提前回到首尾线，并反方向转过一个角度，来克服船舶的惯性，起到阻尼作用，以使船舶能很快的回到给定航向－指微分环节K2第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制（4）压舵调节：偏航积分电路，作用是实现自动压舵，调节积分系25（5）航向调节（小航角航向调节）：在自动操舵运行中，可以通过航向调节改变船舶的给定航向，使船舶在新的航向上航行。3）应设有随动、单动等操舵设备进出港、紧急情况、操舵失灵时，应能立刻转换操舵方式，保证可靠性。还要有双电源、双机组等。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制（5）航向调节（小航角航向调节）：在自动操舵运行中，可以通过26自适应自动舵是一种具有自适应控制功能的自动舵装置。可根据测量到的被控制对象（船）现时状态的外部连续信息（转舵角、船首向、船速等），不断地实时辩识模型的结构和参数实施有效的控制。自适应舵的基本概念和调节原理舵机自适应控制系统方框图第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制自适应自动舵是一种具有自适应控制功能的自动舵装置2710.4.2自动操舵系统的工作原理1）系统组成：2个操作台＋伺服机构＋反馈装置、电源箱等三种操舵方式选择，自动舵：PI＋压舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制10.4.2自动操舵系统的工作原理1）系统组成：2个操作台282）信号发送电路偏航信号发送随动信号发送舵角反馈信号发送信号发送－控制式自整角机：自动操舵时，F1在协调位置，无信号输出；偏航时分罗经带动F1转子转动一个角度，则其绕组S2－S3输出一个正弦偏航信号。稳压管：输出钳位8第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制2）信号发送电路偏航信号发送随动信号发送舵角反馈信号发送信号29来自发送器3）相敏整流电路Uref>Us，频率相同，同相位时U0正极性，反之负极性第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制来自发送器3）相敏整流电路Uref>Us，频率相同，同相位时304）信号比较、压舵环节、直流放大电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制4）信号比较、压舵环节、直流放大电路第二篇10船舶舵机的电力315）比例调节电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制5）比例调节电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制326）微分调节电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制6）微分调节电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制337）脉冲形成与晶闸管触发电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制7）脉冲形成与晶闸管触发电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控348）晶闸管主电路与应急操舵电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制8）晶闸管主电路与应急操舵电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与359）偏航报警与操舵系统失压报警电路第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制9）偏航报警与操舵系统失压报警电路第二篇10船舶舵机的电力拖36演讲完毕，谢谢听讲!再见，seeyouagain3rew2022/12/21第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制演讲完毕，谢谢听讲!再见，seeyouagain3rew37第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制2022/12/21第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制2022/12/18第二篇38内容简介本章主要讨论船舶舵机电力拖动与控制的基本类型和控制原理。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制内容简介本章主要讨论船舶舵机电力拖动与控制的基本类型和控制原39工作过程：电动机通过联轴节带动蜗杆蜗轮转动，并通过主动齿轮带动扇形齿轮，再经过缓冲弹簧转动舵柄（在扇形齿轮下面，通过弹簧推动），从而使舵柱和舵叶偏转。电动-机械舵机装置第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制工作过程：电动机通过联轴节带动蜗杆蜗轮转动，并通过主动齿轮带40电动—液压舵机装置工作过程：当一油缸注入高压油而另一油缸排出低压油时，推动撞杆（活塞）移动，从而带动舵柄，舵柱和舵叶偏转液压舵机传动机构舵柱舵柄撞杆油缸第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制电动—液压舵机装置工作过程：当一油缸注入高压油而另一油缸排出41按《海规》要求，电动机连续工作制；具有软的机械特性和足够大的过载能力；堵转时间应能持续1分钟以上，仍不致将电动机烧毁。要求电动在最快航速下，既能满足最大舵角，也能满足转舵速度。供电要可靠从主配电盘到舵机应当用两路分离较远的馈电线对舵机电动机供电。其中之一还应该与应急配电盘相连。电动机的运行要可靠§10-1舵机电力拖动与控制的基本要求

1）工作可靠第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制按《海规》要求，电动机连续工作制；具有软的机械特42任何舵角均能投入工作，能及时准确转给定舵角。

操纵系统应装有自动、随动和应急三种操纵装置。舵机电力拖动装置至少有两个控制站，驾驶台和舵机舱各一，控制站之间要有转换开关，以防同时操作。2）生命力强3）操作灵便第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制任何舵角均能投入工作，能及时准确转给定舵角。434）舵叶偏转限位保护和失压报警装置限位保护，防止操舵设备受损。舵机总电源断电，声光报警。航向超过允许偏差的偏航自动报警注意：只有过载报警而没有过载保护装置第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制4）舵叶偏转限位保护和失压报警装置限位保护，防止操舵设备受损44§10-2操舵方式及基本工作原理进行的应急操舵。

10.2.1单动操舵工作原理限位通过转换开关第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制§10-2操舵方式及基本工作原理进行的应急操舵。45掌舵手柄

单动操舵的操作方法可以归纳为：手板舵动，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。这种操舵方式仅适用于内河小型船舶和作为海船的应急操舵方式。

单动操舵方框图第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制掌舵手柄单动操舵的操作方法可以归纳为：手板4610.2.2随动操舵的工作原理第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制10.2.2随动操舵的工作原理第二篇10船舶舵机的电力拖动47

随动操舵方框图船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵xx0，舵叶右偏，并自动停在右舵xx0上。为了减少形航迹的振幅，船舶在返回正航向过程中，必须回舵。主要环节：比较环节、放大环节、执行机构随动操舵的方法：第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制随动操舵方框图船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵x4810.2.3自动操舵的工作原理滚轮1：与航向接受器机械相连反应船舶偏航的角度（船右偏，滚轮左偏转）φ—偏航角β—偏舵角

绝缘块4：隔离导电环2和3，并与导电环一同偏转。导电环2、3：与舵角反馈机构相连，反应舵叶的位置（舵叶左偏，导电环左偏）。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制10.2.3自动操舵的工作原理滚轮1：与航向接受器机械相连49Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。Ⅰ：滚轮在绝缘块上－电机不动－舵叶在艏艉线Ⅱ：船右偏→滚轮左偏→J1有电→舵左转→导电环左转β很小，使φ↑，同时β↑，Ⅲ：β↑时（φ=φmax），船停止偏转（dφ/dt=0）。导电环追上滚轮，使绝缘块与滚轮接触，电动机停，舵叶停转β=βmax。Ⅳ：在左舵的作用下，船开始回转（φ↓），使滚轮右转，与导电环接3触，使J2有电，电动机反转，回舵（β↓）。导电环右转追随滚轮运动。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。Ⅰ：滚轮在绝缘块上－50船舶的航迹曲线第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制船舶的航迹曲线第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制51[第二节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制[第二节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。52自动操舵系统方框图第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制自动操舵系统方框图第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制53§10-3自动舵的基本类型及其调节规律10.3.1自动舵的基本类型按调节规律分三种基本类型：比例舵比例－微分舵比例－微分舵－积分舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制§10-3自动舵的基本类型及其调节规律10.3.1自5410.3.2自动舵的调节规律

K1过大，使船回转过头，稳定性变坏，还会降低航速。以船舶偏航角φ的大小按比例给偏舵角β，即β=－K1φK1为比例系数，负号表示偏舵的方向是消除偏K1过小，不能产生足够的转船力矩，回转性能不好。1）比例舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制10.3.2自动舵的调节规律K1过大，使船回转过头，稳定55加入微分环节后使得系统具有“超前”的校正控制作用。提高系统的灵敏度。以船舶偏航角φ和偏航角速度dφ/dt按比例给出偏舵角β，即β=－（K1φ+K2dφ/dt）K2是微分系数。通常所说的纠偏舵、稳舵角或反舵角等均指微分舵作用。2）比例——微分舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制加入微分环节后使得系统具有“超前”的校正控制作56-K1φK1、K2选择不当，将影响航行质量。1、当载荷大船速慢，相对于K1，把K2调小，则比例效果大，结果船舶摇摆逐渐衰减至正航向。2、反过来，相对于K1，把K2调大，则微分效果大，航迹过阻尼，长时间不能回到正航向。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制-K1φK1、K2选择不当，将影响航行质量。1、当载荷大船速57相对于K1，把K2调小，则比例效果大相对于K1，把K2调大，则微分效果大第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制相对于K1，把K2调小，则比例效果大相对于K1，把K2调大，58

积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋浆不对称或船舶单侧风、水流的影响使偏航角在不灵敏区所引起的横向移动距离。（不灵敏区是在△φ较小时，自动舵不调节时）以船舶偏航角φ、偏航角速度dφ/dt和偏航角的积分∫φdt按比例给出偏舵角β，即β=－（K1φ+K2dφ/dt+K3∫φdt）K3是积分系数。3）比例——微分——积分舵第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋59（a）（b）（c）（d）偏航时的积分作用实际：常用“压舵”代替PID中的积分环节期望值是转舵角越小越好（最好低于5°），转舵次数越小越好（每分钟小于6次）

第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制（a）（b）（c）（d）偏航时的积分作用实际：常用“压舵”代60§10-4自动操舵系统基本要求和工作原理10.4.1自动操舵系统基本要求1）自动操舵性能良好偏航，则使舵叶偏转一定角度，即一次偏舵角；如过大则使航速降低，过小则不能回航向，故要给出附加舵角即二次偏舵角。2）具有必要的调节装置第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制§10-4自动操舵系统基本要求和工作原理10.4.161（4）压舵调节：偏航积分电路，作用是实现自动压舵，调节积分系数K3。（1）灵敏度调节（天气调节）：人为设定系统的死区，以调节系统的灵敏度。（2）舵角比例调节：根据船舶大小、船型、装载情况及航速来选择舵角比例系数K1。（3）反舵角调节：使船舶还未回到给定航向时，舵已提前回到首尾线，并反方向转过一个角度，来克服船舶的惯性，起到阻尼作用，以使船舶能很快的回到给定航向－指微分环节K2第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制（4）压舵调节：偏航积分电路，作用是实现自动压舵，调节积分系62（5）航向调节（小航角航向调节）：在自动操舵运行中，可以通过航向调节改变船舶的给定航向，使船舶在新的航向上航行。3）应设有随动、单动等操舵设备进出港、紧急情况、操舵失灵时，应能立刻转换操舵方式，保证可靠性。还要有双电源、双机组等。第二篇10船舶舵机的电力拖动与控制（5）航向调节（小航角航向调节）：在自动操舵运行中，可以通过63自适应自动舵是一种具有自适应控制功能的自动舵装置。可根据测量到的被控制对象（船）现时状态的