自动控制理论-第一章引论

划划 （夏德钤翁贻方编著20142014-8-1 ,不缺 password:2014-8- 主要主要内绪第一章绪自动控制系统2014-8-452014-8-52014-8-1第一节自动控制的一般概目标温度温大 大手和阀目标温偏温检测装比较装手热执行装控制装热阀目的:2014-8-目的:2014-8-7控制的两种开环控制和闭环控制2014-8- 第一节55出与输入间不存在反馈的通道(亦即系统输出量对）输入输出开环控制的方框2014-8-9被控对控制装图水池液面开环控制2014-8-开环开环控特系统的输出量不会对系统的控制作用发(d)简单、 、成本低、无稳定性问题6如果系统的输出与输入信号之间存在反馈回路闭环控制。输入 偏输出+测量装概被控对控制装按偏差调节的复合控制按给定 的按偏差调节的复合控制按给定 的开环控自动控制的思想是反 应用场合自动控制系统的闭环控制即为于负反馈液面闭环（自动）2014-8-开环控制与反馈控制的比缺点：被控量可能出现振荡，甚至发——2014-8-2014-8- 按系统特性按控制方式第二节自动控制系统的分扰动控制被控对输出按扰2014-8-特点给定值一般不变化（或变化很缓慢），而扰动可随保证系统在任何扰动作用下，输出量以一定的研究各种干扰对被控对象的影响，从克例如：第二节随动系统（亦称伺服系统特点给定 控制输出量以一定的精度跟随给定值的分析和设计的重点系统跟随的快速性、准确性例如：自动火2014-8- 第二节特点系统的任务控制输出量按照事先给定的程序变化。系统工作要可靠，满足一定的控例如：数控机洲际弹 的程序控制系统等2014-8- 第二节自动控制系统的分二、线性系各组成部分特性均为线性的系统称为线性系统特具有齐次性和可加性(叠加原理设某线性系统的输入为x(t)和x(t)时，输出分别y1(ty2(t)，则当系统的输入为kx(tkx(t时，系统的输出为ky(t)ky(t)。2014-8- 第二节自动控制系统的分2014-8-x(tekxkx(t。所以例如：对于xAx，其解可以表示为：x(teAtxx0为初始状态。若对另一初始状态xkx0，则x对应的b0dd da0ydad ddddmdddn控制系统中至少有一个组成部分不具备线性特性的系统称为非线性系统。特不适用叠加除个别例子外，一般不能得到解的具2014-8- xx上画出方程解的运动轨线如下CAB2014-8-系统的参数与时间无关系统的2014-8- 第二节四、连续四、连续系连续系统用微分方程离散系统用差分方程第二节自动控制系统的分若系统中采用了采样开关，将连续信号转变为离散的脉冲形式的信号，称为采样控制系统或脉冲控制系统计算机控制系统的方框五、单输五、单输入单输出系统和多是经典控制研究的对MMO系统（亦称多变量系统系统的分析与设计方法建立在现代控制理论基础之上；系统的分析与设计远比SISO系统复第二节自动控制系统的分六、确定系经典控制理论的研究对象系统本身或系统的输入信号存在不确现代控制理论（特别是鲁棒控制）的研究对象2014-8- 第二节自动控制系统的分一、自动控制系统一、自动控制系统需要分析的稳定性（稳来的平衡状态，但当扰动后，经过一定的时间，如果系统仍能回到原有的平衡状态，则称系 稳定是系统能正常运行的必要条 2014-8- 第三节自动控制理集2014-8-第二节2014-8-2014-8- 2014-8- 稳态性能（稳态性能（准2014-8-暂态响应（快用下过渡过程的超调量、峰值时间、上升时要求系统的输出响应具有一定的快速性2014-8- 在稳定的前提在稳定的前提之下，具有良好的稳态性和暂态性能出现时间：60~70 研究对象:多输入多输出系统，时变系统2014-8-说2014-8-2014-8- 典型信号下的响应数学模型性能指标(稳态误差,第三节2014-8-2014-8-三、自动控制系统的设计（综合方法与步性能要求性能校核(计算,第三节自动控四、自动控出现时间：40~50研究背景： 期 技研究对象数学工具2014-8- 第三节自动控出现时间出现时间：90研究对象:无法精确建模的