《杆机构的基本类型》课件

复习本课程研究对象：常用机构和通用零件机器与机构区别：有无能量交换构件是运动的单元体零件是制造的单元体绘机构运动简图三不变：构件数目不变、运动副类型数目不变、相对位置不变复习本课程研究对象：常用机构和通用零件复习：平面机构:各构件都在同一平面或平行的平面内运动。构件的分类：1.机架----固结于定参考系的构件。2.主动件----作用有驱动力或驱动力矩的构件。3.从动件----随主动件的运动而相对机架运动构件。

运动副及其分类:运动副:两构件直接接触，且具有一定形式的相对运动的联接。

1.低副：面接触。转动副----相对运动为转动或摆动;

移动副----相对运动为移动。

2.高副：点、线接触。凸轮副齿轮副复习：平面机构:各构件都在同一平面或平行的平面内运动。运动副平面机构运动简图绘制一个中心：围绕运动这个中心三不变：保持构件数目不变，运动副类型及数目不变，相对位置不变，平面机构运动简图绘制一个中心：围绕运动这个中心第二章平面连杆机构主讲：胡晔机械设计基础

机械设计基础第二章平面连杆机构概述铰链四杆机构的组成铰链四杆机构的基本类型铰链四杆机构类型的判别第二章平面连杆机构概述一、概述1、平面连杆机构:只用低副连接而成的平面机构。一、概述1、平面连杆机构:只用低副连接而成的平面机构以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？一、概述2、平面连杆机构的特点优点：运动副是面接触，承载大；由于压强小,磨损也小；圆柱面或平面易制造,易实现转动、移动。缺点：累积误差大，不易准确实现复杂运动；运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。一、概述2、平面连杆机构的特点优点：运动副是面接触，一、概述3、平面四杆机构具有四个构件(包括机架且机架只能算一个)的平面连杆机构。4、铰链四杆机构构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。

连杆机构中的构件常称为杆，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是----四杆机构一、概述3、平面四杆机构4、铰链四杆机构连杆机构中的以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？二、铰链四杆机构的组成2、连架杆:以转动副与机架相连的杆;

3、连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。固定构件可动构件

曲柄:能整圈旋转的连架杆;

摇杆:只能绕运动副轴线摆动的连架杆;--1、机架:固定不动的杆;机架连架杆连架杆连杆摇杆曲柄二、铰链四杆机构的组成2、连架杆:以转动副与机架相连的杆;三、铰链四杆机构的基本类型曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构根据两连架杆的是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为：三、铰链四杆机构的基本类型曲柄摇杆机构根据两连架杆的是曲柄还曲柄摇杆机构主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。

曲柄摇杆机构主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。双曲柄机构主动曲柄等速回转,从动曲柄变速回转。特殊的双曲柄机构：正平行四边形反平行四边形双曲柄机构主动曲柄等速回转,从动曲柄变速回转。特殊的双曲平行四边形机构正平行四边形反平行四边形平行四边形机构正平行四边形反平行四边形双摇杆机构主、从动摇杆等速摆动。

鹤式起重机双摇杆机构主、从动摇杆等速摆动。鹤式起重机双摇杆机构飞机起落架双摇杆机构飞机起落架铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构铰链四杆机构的应用双摇杆机构铰链四杆机构的应用双摇杆机构铰链四杆机构的应用正平行四边形机构铰链四杆机构的应用正平行四边形机构铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构四、铰链四杆机构类型的判别

曲柄摇杆机构机架连架杆曲柄连架杆摇杆连杆整转副整转副摆转副摆转副整转副:铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。四、铰链四杆机构类型的判别曲柄摇杆机构机架连架杆曲柄连架杆曲柄：以整转副与机架相连。摇杆:以摆转副与机架相连。四、铰链四杆机构类型的判别整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。

曲柄：以整转副与机架相连。四、铰链四杆机构类型的判别整转副存满足杆长之和条件:①最短杆为机架-----：②最短杆为连架杆----：③最短杆为连杆-----不满足杆长之和条件：四、铰链四杆机构类型的判别双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构无论以何杆作机架,均为双摇杆机构满足杆长之和条件:四、铰链四杆机构类型的判别双曲柄机构曲柄摇四、铰链四杆机构类型的判别1510152515152525双摇杆机构双曲柄机构不满足杆长之和条件满足杆长之和条件四、铰链四杆机构类型的判别1510152515152525双四杆机构的演化扩大转动副----偏心轮机构四杆机构的演化扩大转动副----偏心轮机构四杆机构的演化转动副转化成移动副---曲柄滑块机构四杆机构的演化转动副转化成移动副---曲柄滑块机构四杆机构的演化曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构四杆机构的演化曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构其它形式的四杆机构导杆机构摇块机构（与滑块转动副相联的构件做机架）定块机构（滑块做机架）其它形式的四杆机构导杆机构整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。

小结：

1、铰链四杆机构类型的判别整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。满足杆长之和条件:①最短杆为机架-----：②最短杆为连架杆----：③最短杆为连杆-----不满足杆长之和条件：铰链四杆机构类型的判别双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构无论以何杆作机架,均为双摇杆机构满足杆长之和条件:铰链四杆机构类型的判别双曲柄机构曲柄摇杆机35可编辑感谢下载35可编辑感谢下载复习本课程研究对象：常用机构和通用零件机器与机构区别：有无能量交换构件是运动的单元体零件是制造的单元体绘机构运动简图三不变：构件数目不变、运动副类型数目不变、相对位置不变复习本课程研究对象：常用机构和通用零件复习：平面机构:各构件都在同一平面或平行的平面内运动。构件的分类：1.机架----固结于定参考系的构件。2.主动件----作用有驱动力或驱动力矩的构件。3.从动件----随主动件的运动而相对机架运动构件。

运动副及其分类:运动副:两构件直接接触，且具有一定形式的相对运动的联接。

1.低副：面接触。转动副----相对运动为转动或摆动;

移动副----相对运动为移动。

2.高副：点、线接触。凸轮副齿轮副复习：平面机构:各构件都在同一平面或平行的平面内运动。运动副平面机构运动简图绘制一个中心：围绕运动这个中心三不变：保持构件数目不变，运动副类型及数目不变，相对位置不变，平面机构运动简图绘制一个中心：围绕运动这个中心第二章平面连杆机构主讲：胡晔机械设计基础

机械设计基础第二章平面连杆机构概述铰链四杆机构的组成铰链四杆机构的基本类型铰链四杆机构类型的判别第二章平面连杆机构概述一、概述1、平面连杆机构:只用低副连接而成的平面机构。一、概述1、平面连杆机构:只用低副连接而成的平面机构以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？一、概述2、平面连杆机构的特点优点：运动副是面接触，承载大；由于压强小,磨损也小；圆柱面或平面易制造,易实现转动、移动。缺点：累积误差大，不易准确实现复杂运动；运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。一、概述2、平面连杆机构的特点优点：运动副是面接触，一、概述3、平面四杆机构具有四个构件(包括机架且机架只能算一个)的平面连杆机构。4、铰链四杆机构构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。

连杆机构中的构件常称为杆，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是----四杆机构一、概述3、平面四杆机构4、铰链四杆机构连杆机构中的以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？以下是铰链四杆机构？二、铰链四杆机构的组成2、连架杆:以转动副与机架相连的杆;

3、连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。固定构件可动构件

曲柄:能整圈旋转的连架杆;

摇杆:只能绕运动副轴线摆动的连架杆;--1、机架:固定不动的杆;机架连架杆连架杆连杆摇杆曲柄二、铰链四杆机构的组成2、连架杆:以转动副与机架相连的杆;三、铰链四杆机构的基本类型曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构根据两连架杆的是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为：三、铰链四杆机构的基本类型曲柄摇杆机构根据两连架杆的是曲柄还曲柄摇杆机构主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。

曲柄摇杆机构主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。双曲柄机构主动曲柄等速回转,从动曲柄变速回转。特殊的双曲柄机构：正平行四边形反平行四边形双曲柄机构主动曲柄等速回转,从动曲柄变速回转。特殊的双曲平行四边形机构正平行四边形反平行四边形平行四边形机构正平行四边形反平行四边形双摇杆机构主、从动摇杆等速摆动。

鹤式起重机双摇杆机构主、从动摇杆等速摆动。鹤式起重机双摇杆机构飞机起落架双摇杆机构飞机起落架铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构铰链四杆机构的应用双摇杆机构铰链四杆机构的应用双摇杆机构铰链四杆机构的应用正平行四边形机构铰链四杆机构的应用正平行四边形机构铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构四、铰链四杆机构类型的判别

曲柄摇杆机构机架连架杆曲柄连架杆摇杆连杆整转副整转副摆转副摆转副整转副:铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。四、铰链四杆机构类型的判别曲柄摇杆机构机架连架杆曲柄连架杆曲柄：以整转副与机架相连。摇杆:以摆转副与机架相连。四、铰链四杆机构类型的判别整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。

曲柄：以整转副与机架相连。四、铰链四杆机构类型的判别整转副存满足杆长之和条件:①最短杆为机架-----：②最短杆为连架杆----：③最短杆为连杆-----不满足杆长之和条件：四、铰链四杆机构类型的判别双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构无论以何杆作机架,均为双摇杆机构满足杆长之和条件:四、铰链四杆机构类型的判别双曲柄机构曲柄摇四、铰链四杆机构类型的判别1510152515152525双摇杆机构双曲柄机构不满足杆长之和条件满足杆长之和条件四、铰链四杆机构类型的判别1510152515152525双四杆机构的演化扩大转动副----偏心轮机构四杆机构的演化扩大转动副----偏心轮机构四杆机构的演化转动副转化成移动副---曲柄滑块机构四杆机构的演化转动副转化成移动副---曲柄滑块机构四杆机构的演化曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构四杆机构的演化曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构其它形式的四杆机构导杆机构摇块机构（与滑块转动副相联的构件做机架）定块机构（滑块做机架）其它形式的四杆机构导