常用物流搬运设备概述

第三章常用物流搬运设备广州到日照专线物流正汉物流【TEL≡≡只要你一个电话≡≡≡让你身在家中坐≡≡≡货在全国第一节

起重机

起重机适用于装卸大件笨重货物，借助于各种吊索具也可用于装卸其他货物，同时，起重机也是唯一以悬吊方式装卸搬运货物的设备。其吊运能力较大，一般为3吨以上。最常用的起重机有龙门起重机、桥式起重机和汽车起重机等几种。还有一些适合轻型物品吊装的起重机械，如电动葫芦等。

葫芦是一种起吊工具，它是利用滑轮组成滑轮组，省力不省功的道理制成的一种起调重物的起吊工具。

固定式液压升降台是一种升降稳定性好，适用范围广的货物举升设备,主要用于生产流水线高度差之间货物运送；物料上线、下线；工件装配时调节工件高度；高处给料机送料；大型设备装配时部件举升；大型机床上料、下料；仓储装卸场所与叉车等搬运车辆配套进行货物快速装卸等。桥吊是码头上用于将集装箱吊起进行装卸作业的起重机，是码头的心脏。桥吊作业能力决定着一个码头的货物吞吐能力。门机是在岸边装卸船舶货物所用的起重机。

桥吊经历四代升级：第一代桥吊能吊起３０．５吨的货物重量，起升高度可达１８到２０米，可向海面伸出２８米远，采用电动机组发电机；第二代能吊起３５．５吨重的货物，起升高度可达到２５米，可向海面伸出４０米远，采用可控硅直流调速系统；第三代能吊起５０吨重货物，能升到３２米高，可前伸出海５０米，采用智能交流变频驱动控制系统；第四代能吊起７０吨重货物，能升高４２米，能前伸出７０米远，采用智能交流变频驱动装置。梁式和桥式的区别梁式起重机:也称单梁起重机。

桥式起重机：也称双梁桥式起重机桥式起重机与梁式起重机起重量不同，梁式是5t及以下，桥式是5t及以上第二节搬运车一、各种人力和动力搬运车二、自动搬运车(AGV)叉车叉车（Forklifttruck）是指具有各种叉具，能够对货物进行升降和移动以及装卸作业的搬运车辆。叉车按照其动力种类可划分为电瓶和内燃机两大类（内燃机的燃料又分为汽油、柴油和天然气三种）叉车的主要类型1、平衡重式2、前移式3、插腿式4、侧面叉车电瓶叉车车和内燃燃机叉车车比较表表叉车的主主要技术术性能指指标如下下：1、叉车车车轮有充充气和实实芯两种种2、起重量量3、起升高高度4、起升和和行驶速速度5、最小转转弯半径径自动导引引车(AGV)自动导引引小车是是一种以以电池为为动力，，装有非非接触式式导向装装置的无无人驾驶驶自动运运输车。。其主要要功能是是，在计计算机控控制下，，通过复复杂的路路径将物物料按一一定的停停位精度度输送到到指定的的位置上上。AGV的发展现现状20世纪50年代中期期，Barret公司设计计出无人人驾驶卡卡车，也也就是AGV的最早雏雏形。后后来，美美国物料料搬运研研究所将将其定义义为AGV，它是可可充电的的无人驾驾驶小车车，可根根据路径径和定位位情况编编程，而而且行走走的路线线可以改改变和扩扩展。据据报导，，到1960年时，欧欧洲就安安装了各各种型号号不同水水平的自自动搬运运车系统统，使用用了13,000多台AGV。1959年AGV开始用于仓库库自动化化和工厂厂作业中。日本也也从这时时开始引引进AGV技术。日日本是使使用这种种车辆最最多的国国家，在在20世纪80年代末，拥有各种种类型的的自动搬搬运车超超过一万万台，其其生产厂厂家达47家，广泛泛应用于于汽车制制造、机机械、电电子、钢钢铁、化化工、医医药、印印刷、仓仓储、运运输业和和商业上上。20世纪70年代，AGV作为生产产组成部部分进入了生产系统统，并得到了迅迅速发展展。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的的装配线线上大量量采用了AGV进行计算算机控制制装配作作业，扩扩大了AGV的使用范范围7.1.2AGV在AS/RS中的作用用控制台通通过计算算机网络络接受立立体仓库库管理系系统下达达的AGV输送任务务，通过过无线局局域网通通讯系统统实时采采集各AGV、拆箱机机器人的的状态信信息。根根据需求求情况和和当前AGV运行情况况，将调调度命令令传递给给选定的的AGV。AGV完成一次次运输任任务，在在托盘回回收站待待命，等等待下次次任务。。各立体库库出货口口和拆箱箱机器人人处均有有光导通通讯装置置。对运运行中的的AGV，控制台台将通过过无线局局域网通通讯系统统与AGV交换信息，实现AGV问的避碰碰调度、、工作状状态检测测、任务务调度。。在立体体仓库和和拆箱机机器人处处通过光光导通讯讯与AGV交换任务务和状态态，完成成移载。。自动导航航系统完完成AGV的导引。。充电系系统由充充电器和和充电控控制器组组成，完完成在线线快速自自动充电电。AGV接受控制制台的任任务，完完成运输输。地面面移载设设备可实实现AGV的自动移移载、加加载、交交换空托托盘。下下图为在青岛岛海尔自自动化立立体仓库库中移载用的激光导引引AGV。7.1.3AGV的组成AGV由以下各各部分组组成：车车体、蓄蓄电池、、车上充充电装置置、控制制系统、、驱动装装置、转转向装置置、精确确定位装装置、移移载机构构、通信信单元和和导引系系统。1．车体。。由车架和和相应的的机械电电气结构构如减速速箱、电电机、车车轮等组组成。车车架常采采用焊接接钢结构构，要求求有足够够的刚性性。2．蓄电池池与充电电装置。。常采用24V或48V直流工业业蓄电池池为动力。3．驱动装装置。驱动装置置是一个个伺服驱驱动的变变速控制制系统，，可驱动动AGV运行并具具有速度度控制和和制动能能力。它它由车轮轮、减速速器、制制动器、、电机及及速度控控制器等等部分组组成，并并由计算算机或人人工进行行控制。速度调节节可采用用脉宽调调速或变变频调速速等方法法。直线线行走速速度可达达1m/s，转弯时时为0.2～0.5m/s，接近停停位点时时为0.1m/s。4．转向装装置。AGV常设计成成三种运运动方式式：只能向前前；能向前与与向后；能纵向向、横向向、斜向向及回转转全方位运运动。转向装装置的结结构也有三种：：(1)铰轴转向向式三轮轮车型。车体体的前部部为一个个铰轴转转向车轮轮，同时时也是驱动轮轮。转向向和驱动动分别由由两个不不同的电电动机带带动，车车体后部部为两个个自由轮轮，由前前轮控制制转向实实现单方方向向前前行驶。。其结构构简单、、成本低低，但定定位精度度较低(见图5)。(2)差速转向式四四轮车型。车体的中部有有两个驱动轮轮，由两个电电机分别驱动动。前后部各各有一个转向向轮(自由轮)。通过控制中中部两个轮的的速度比可实实现车体的转转向，并实现现前后双向行行驶和转向。。这种方式结结构简单，定定位精度较高高(见图6)。(3)全轮转向式四四轮车型。车体的前后部部各有两个驱驱动和转向一一体化车轮，，每个车轮分分别由各自的的电动机驱动动，可实现沿沿纵向、横向向、斜向和回回转方向任意意路线行走，，控制较复杂杂，见图7。图5

铰轴转向式三轮车型图6

差速转向式四轮车型图7

全轮转向式四轮车型5．控制系统。。AGV控制系统包括括车上控制器器和地面(车外)控制器，均采采用微型计算算机，通过通通信进行联系系。输入AGV的控制指令由由地面(车外)控制器发出，，存入车上控控制器(计算机)；AGV运行时，车上上控制器通过过通信系统从从地面站接受受指令并报告告自己的状态态。车上控制制器可完成以以下监控：手手动控制、安安全装置启动动、蓄电池状状态、转向极极限、制动器器解脱、行走走灯光、驱动动和转向电机机控制与充电电接触器的监监控等。控制台与AGV间可采用定点光导通讯讯和无线局域域网通讯两种种通讯方式。。采用无线通讯讯方式时，控制台和AGV构成无线局域域通讯网，控制台和AGV在网络协议支支持下交换信信息。无线通通讯要完成AGV的调度和交通通管理。在出库站和拆拆箱机器人处处移载站都设设有红外光通通讯系统，其其主要功能是是完成移载任任务的通讯。。AGV充电可以采用用在线自动快快速充电方式式6．移载装置。。AGV用移载装置来来装卸货物，，即接受和卸卸下载荷。常常见的AGV装卸方式可分分为被动装卸和主动装卸两种。被动装卸方式式的小车自己己不具有完整整的装卸功能能，而是采用用助卸方式，，即配合装卸卸站或接收物物料方的装卸卸装置自动装装卸。常见的助卸装装置有滚柱式式台面[图7-8(b)]和升降式台面面[图7-8(a)]两种。采用滚柱式式台面的环境境要求是站台台必须带有动动力传动辊道道，AGV停靠在站台边边，AGV上的辊道和站站台上的辊道道对接之后同同步动作，实实现货物移送送。升降式台面的的升降台下设设有液压升降降机构，高度度可以自由调调节。为了顺利移载载，AGV必须精确停车车才能与站台台自动交换。。图7-8

被动装卸装置主动装卸方式式是指自动小小车自己具有有装卸功能。。常见的主动动装卸方式有有单面推拉式式、双面推拉拉式、叉车式式[图7-9(a)]和机器人式[图7-9(b)]四种。

图7-9

主动装卸装置7．安全装置。。为确保AGV在运行过程中中自身安全，，现场人员及及各类设备的的安全，AGV将采取多级硬硬件、软件的的安全措施。。在AGV的前面设有红红外光非接触触式防碰传感感器和接触式式防碰传感器器——保险杠。AGV安装醒目的信信号灯和声音音报警装置，以提醒周围的操作人人员。一旦发发生故障，AGV自动进行声光报警，同同时无线通讯讯通知AGV监控系统。障碍物接触式式缓冲器。障碍物接触式式缓冲器是一一种强制停车车安全装置，，它产生作用用的前提是与与其它物体相相接触，使其其发生一定的的变形，从而而触动有关限限位装置，强强行使其断电电停车。(2)障碍物接近传传感器。非接触式检测测装置是障碍碍物接触式缓缓冲器的辅助助装置，是先先于障碍物接接触式缓冲器器发生作用的的安全装置。。为了安全，，障碍物接近近传感器是一一个多级的接接近检测装置置，在预定距离内内检测障碍物。在一定距离范范围内，它会会使AGV降速行驶，在在更近的距离离范围内，它它会使AGV停车，而当解解除障碍物后后，AGV将自动恢复正正常行驶状态态。障碍物接接近传感器包包括激光式，，超声波式，，红外线式等等多种类型如日本产的红红外线传感器器能检测搬运运车的前后方方向、左右方方向的障碍物物，也能在二二段内设定慢慢行和停止，，也即2m内减速、lm内停车。发射射的光频率数数有4种或8种，能防止各各搬运车间的的相互干扰。。(3)装卸移载货物物执行机构的的自动安全保保护装置。AGV的主要功能是是解决物料的的全自动搬运运，故除了其全自动运行行功能外，还还有移载货物物的装置。移移载装置的安安全保护装置置包括机械和和电气两大类类。如位置定定位装置、位位置限位装置置、货物位置检测装置、货货物形态检测测装置、货物物位置对中结结构、机构自自锁装置等结结构。7.2AGV的导引方式AGV的导引方式，所谓AGV导引方式是指指决定其运行行方向和路径径的方式。它它不同于前面面所说的一般般通信。常用的导引方方式分两大类类：车外预定路径径方式和非预定路径方方式。车外预定路径径导引方式是是指在行驶的的路径上设置导导引用的信息息媒介物，AGV通过检测出它它的信息而得得到导向的导导引方式，如如电磁导引、光光学导引、磁磁带导引(又称磁性导引引)等。非预定路径(自由路径)导引方式其一是指在AGV上储存着布局局上的尺寸坐坐标，通过识识别车体当前前方位来自主主地决定行驶驶路径的导引引方式，又称车上软件一编编程路径方式式；其二是指激光光导引。AGV导引技术的研研究十分活跃跃，具体体现现为：①路径的设定更更加灵活机动动。②路径变更简单单易行。③提高对路面或或环境变化的的适应能力。。④精确地实时检检测位置和方方位值，提高高引导性能。。⑤赋予感知和回回避障碍的性性能(智能)。⑥具有人机对话话功能⑦更强的信息通通信功能。⑧系统尽量不依依赖于中央计计算机。⑨多辆AGV协调工作。为此，需要解解决好以下几几项关键技术术：①高精度且廉价价的位置、方方向检测手段段。②信息通信手段段。③图像处理和图图像识别技术术以及自动转转换器的实用用化。④系统总体技术术(特别是多辆AGV群控技术)。7.2.1预定路径方式式1．车外连续标标记(1)电磁导引这是目前AGV采用最广泛的的一种导引方方式(见图7-10)。它需要在地地面开槽(约51mm宽，15mm深)埋设电缆，接接通低压、低低频信号，在在电线周围产产生磁场。车车上需安装有有两个感应线线圈，并使其其分别位于此此导引线的两两侧。导向线线中电流约为为200～300mA，频率为2kHz～35kHz。(2)反光带或磁带带导引1)反射式导向。。如图7-11所示，这种引引导方式是在地面上连连续铺设一条条用发光材料料制作的带子子，或者用发发光涂料涂抹抹在规定的运运行路线上，在车辆的底部装装有检测反射射光传感器，，通过偏差测测定装置到驱驱动转向电机机来不断调整整车辆前进的的方向2)磁性式导向。。是在地面上连连续铺设一条条金属磁带，，而在车辆上上装有磁性传传感器，检测磁带的磁磁场，通过磁磁场偏差测定定控制驱动转转向电机来调调整车辆行驶驶方向。2．车外间断标标志标志跟踪方式式中有一种称称为视觉引导法，即在所经路路径上断续地地设有若干引引导标志或反反射板(也可是玻璃球球)，小车据此自自动识别和判判断路径(见图7-12)。引导的标志除除条形码外，，还可用圆形形、方形、箭箭头等图形，，7.2.2非预定路径1．激光导引(1)光扫描导引。。沿着路径从高高处用光束进进行扫描，计计算机根据光信息(扫描角度以及及扫描装置标标号)，精密检测出AGV现在的位置(图7-13)。这种方法路路径变换容易易，扫描方式式最简单。(2)信标方式(激光导航)。这种方式式是在路径上上或沿着路径径设置多个标标记，标记本身主动动发出信号提供有关位置置信息。信标方式是是从现在位置寻找若干个信信标，然后根根据其方向和和有关信标的的位置信息，，利用三角测测量原理计算算出现在的位位置。标记可用再现反射射体(直角棱镜等)，扫描射线优优先采用激光光，也可采用用红外线。根据据求得的两组两两个再现反射射体之间的开开度角计算出现在的位置、、方位，这种种方法称为激激光导航法。。标记设置简简单、廉价，，精度也非常常好。2．数字地图引引导把路径画在数数字地图上，，作为人与机机器的对话式式系统，非常常容易接近。。此外，利用用中央计算机机的指令把路路径的设定作作为串行数据据给出的方法法，对复杂、、交叉路径多多的路线特别别有效。是适适合于控制复复杂、多种、、多量AGV的方法，是使使工厂内的物物流系统高度度自动化所必必须的。7.2.3智能引导智能引导方式式有示教式（初级智能））和路径规划两种。示教式：当AGV沿着示教的路路径行走一次次，即记住行走路线。它实际上还可可学会新的行行走路径，并并通知主控计计算机所学到到的东西。主控计算机可可通知其他的的AGV关于这条新的的路径的信息息。AGV智能化的新发发展在于自主主回避障碍物物并达到目的的地的路径规规划。第四节集装装箱和托盘一、托盘二、集装箱物流模数和标标准化物流模数：为为了物流系统统化、合理化化、标准化，，而以数值关关系表示的物物流系统各种种因素尺寸的的标准。物流基础模数数是物流系统统各标准尺寸寸的最小公约约尺寸。目前前ISO及欧洲各国基基本认定600mm*400mm作为基础模数数尺寸。物流集装模数数确定是以物物流基础模数数为基础，按按倍数系列推推导出来。第二节托托盘一、托盘的概概念托盘（（pallet）是用用于集集装、、堆放放、搬搬运和和运输输的放放置作作为单单元负负荷的的货物物和制制品的的水平平平台台装置置。托盘是是现代代工商商业生生产、、运输输、储储存及及包装装的很很重要要的一一种工工具，，随着着机械械化的的提高高，使使用量量也越越来越越大。。托盘运运输是是货物物按照照一定定要求求成组组装在在一个个标准准托盘盘上组组合成成为一一个运运输单单位并并便于于利用用铲车车或托托盘升升降进进行装装卸、、搬运运和堆堆存的的一种种运输输方式式，它它是成成组运运输的的初级级形态态。托盘是是一种种重要要的集集装器器具，，是在在物流流领域域中适适应装装卸机机械化化而发发展起起来的的一种种集装装器具具，托托盘的的发展展可以以说是是与叉叉车同同步。。二、托托盘的的分类类托盘接接结构构不同同，常常见的的有下下列三三种：：平板托托盘箱形托托盘柱型托托盘根据材材质的的不同同可分分为木木制、、钢制制、塑塑料、、纸质质及复复合等等多种种托盘盘。三、托托盘运运输的的特点点1、搬运运或出出入库库场都都可用用机械械操作作，减减少货货物堆堆码作作业，，从而而有利利于提提高运运输效效率，，缩短短货运运时间间，减减少劳劳动强强度。。2、以托托盘为为运输输单位位，货货物件件数变变少体体积重重量变变大，，而且且每个个托盘盘所装装数量量相等等。既既便于于点数数、理理货交交接，，又可可以减减少货货损货货差事事故。。3、投资资比较较小，，收效效比较较快。。4、托盘盘的回回收利利用，，组织织工作作难度度较大大，会会浪费费一部部分运运力。。托盘运运输具具有一一定的的局限限性，，表现现在以以下几几方面面：1、托盘盘承运运的货货物范范围有有限，，最适适合托托盘运运输的的货物物是箱箱装罐罐头食食品、、硬纸纸盒装装的消消费品品和袋袋及袋袋装的的货物物等比比较小小的包包装商商品。。大的的、形形状不不一的的家具具、机机械以以及散散装冷冷冻等等货物物，不不适合合于采采用托托盘进进行运运输2、托盘盘运输输设备备费用用减少少，但但要增增加托托盘运运输费费用。。同时时，由由于增增加了了托盘盘的重重量和和体积积，相相应地地减少少了运运输工工具的的载量量。3、托盘盘运输输向成成组运运输前前进了了一步步，但但它的的效果果还不不足以以改变变传统统的流流通方方式，，特别别是不不能满满足国国际多多式联联运的的要求求。例例如，，它不不能像像集装装箱那那样，，可以以密封封越过过国境境或快快速转转换各各种运运输方方式。。四、采采用托托盘运运输应应该注注意的的事项项1、装载载托盘盘货物物的范范围有有一定定限制制，不不是所所有货货物都都可以以用托托盘运运输。。2、必须须符合合托盘盘积载载的规规定。。3、每一一托盘盘货载载，必必须捆捆扎牢牢固具具有足足够的的强度度和稳稳定，，平衡衡，既既能够够承受受一般般海上上风险险，经经受装装卸操操作和和移动动，也也能够够在其其上面面承受受一定定的压压力。。4、货物物以托托盘运运输时时，必必须在在所有有运输输单证证上注注明““托盘盘运输输”字字样。。集装箱箱标准箱箱概念念（TEU)TWENTY-FOOTEQUIVALENTUNITFEU(FORTY-FOOTEQUIVALENTUNIT)国际集集装箱箱尺寸寸发展展到45ft,48ft重量发发展到到35t以上整箱货货（（fullcontainerload简称：：FCL）为为拼拼箱货货的相相对用用语。。由发发货人人负责责装箱箱、计计数、、积载载并加加铅封封的货货运。。整箱箱货的的拆箱箱，一一般由由收货货人办办理。。但也也可以以委托托承运运人在在货运运站拆拆箱。。可是是承运运人不不负责责箱内内的货货损、、货差差。除除非货货方举举证确确属承承运人人责任任事故故的损损害，，承运运人才才负责责赔偿偿。承承运人人对整整箱货货，以以箱为为交接接单位位。只只要集集装箱箱外表表与收收箱时时相似似和铅铅封完完整，，承运运人就就完成成了承承运责责任。。整箱箱货运运提单单上，，要加加上““委托托人装装箱、、计数数并加加铅封封”的的条款款。集装装箱箱拼箱箱货货（（lessthancontainerload简称称：：LCL）整整箱箱货货的的相相对对用用语语，，指指装装不不满满一一整整箱箱的的小小票票货货物物。。这这种种货货物物，，通通常常是是由由承承运运人人分分别别揽揽货货并并在在集集装装箱箱货货运运站站或或内内陆陆站站集集中中，，而而后后将将两两票票或或两两票票以以上上的的货货物物拼拼装装在在一一个个集集装装箱箱内内，，同同样样要要在在目目的的地地的的集集装装箱箱货货运运站站或或内内陆陆站站拆拆箱箱分分别别交交货货。。对对于于这这种种货货物物，，承承运运人人要要负负担担装装箱箱与与拆拆箱箱作作业业，，装装拆拆箱箱费费用用仍仍向向货货方方收收取取。。承承运运人人对对拼拼箱箱货货的的责责任任，，基基本本上上与与传传统统杂杂货货运运输输相相同同。。9、静静夜夜四四无无邻邻，，荒荒居居旧旧业业贫贫。。。。12月月-2212月月-22Wednesday,December28,202210、雨雨中中黄黄叶叶树树，，灯灯下下白白头头人人。。。。21:04:0721:04:0721:0412/28/20229:04:07PM11、以我独独沈久，，愧君相相见频。。。12月-2221:04:0721:04Dec-2228-Dec-2212、故人人江海海别，，几度度隔山山川。。。21:04:0721:04:0721:04Wednesday,December28,202213、乍见翻疑疑梦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