工业之工业机器人应用技巧及维保技术研修班KUKA篇

工业4.0之工业机器人应用技巧及维保技术研修班KUKA篇Kuka机器人电气系统构成Kuka机器人初级及高级编程Kuka机器人通信配置（采用WorkVisual进行现场组态）Kuka机器人变位机的添加及应用Kuka机器人故障诊断及分析Kuka机器人维护保养介绍Kuka机器人应用案例分析（码垛程序的介绍）培训内容机器人保养手册现场确认电话联系客户，确认现场信息，包括:

1.机器人型号，数量，安装位置（机器人型号直接关系到润滑油的使用量，必须问清楚，最好根据序列号查到正确的型号）

2.需要现场提供电源，气源，抹布，装废油的容器，吸尘器以及梯子

3.客户现场地址信息，联系方式及日程安排准备所需工具，包括:1.油泵及油管（油管根据机器人型号配）

2.工作服，安全帽，安全鞋及安全吊带

3.保养工具箱（*张力测试仪，千分表）

4.专用工具（手枪钻）

5.润滑油及油脂

6.手套口罩若干套

7.气液平衡钢工具（油泵、气管及接头，液压油，氮气（客户备）等）*如果机器人不需要张力测试可以不用带准备工作内六角扳手公英制各一套，一字、十字螺丝刀大中小若干万用表，防静电护腕24mm、27mm呆口扳手，活络扳手（用于2000系列KR150Family机器人的A1，A2轴油封）8mm,10mm,12mm,14mm,17mm内六角头套筒（用来开A1，A4，A5，A6油封）套筒1套，棘轮扳手+加长杆2套，13,14,16,17外六角套筒各一套漏斗、量杯一套木榔头一把刷子拖线排（长度大于10米）扭力扳手手电筒斜口钳、尖嘴钳、卡簧钳扎带若干胶布、生料带等*KR360或特种机器人需配特殊工具工具箱配备说明工具箱配备图示机械运动噪声检测电器柔性管检测气液平衡系统检测传动皮带张力测试变速箱漏油及损坏情况所有接口检测*工具负载测试齿轮间隙检测

主轴变速箱换油腕部轴变速箱换油*外部轴变速箱换油A4-A6轴万向传动轴检测*清理及检测线性导轨、球轴承*只对带外部轴或额外付费用户提供机械维护内容T1模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障；如果自动模式全速有异响，可能是KSD、马达等电气故障；机械运动噪声检测观察外观，有无破损紧固，调整，并记录电气柔性管检测运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等）检测各轴张力调节各轴偏心轮张力至标准范围内紧固锁紧螺帽传动皮带张力检测传动皮皮带张张力检检测运动各各轴到到适当当位置置（比比如让让五轴轴下垂垂，或或卸下下工具具等））检测各各轴张张力调节各各轴偏偏心轮轮张力力至标标准范范围内内紧固锁锁紧螺螺帽观察各各轴接接缝及及油封封、电电机等等处如有，，用白白布（（纸））试擦擦，透透明泛泛绿色色为润润滑油油，否否则为为油脂脂变速箱箱漏油油及损损坏情情况油滴检测各各接口口有无无不良良紧固各各接口口检查标标签所有接接口检检测检查工工具负负载情情况（（详见见负载载测试试文档档）安装软软件包包设置及及运行行软件件计算测测试结结果输入工工具负负载结结果工具负负载测测试工具负负载测测试检查工工具负负载情情况（（详见见负载载测试试文档档）安装软软件包包设置及及运行行软件件计算测测试结结果输入工工具负负载结结果工具负负载测测试检查工工具负负载情情况（（详见见负载载测试试文档档）安装软软件包包设置及及运行行软件件计算测测试结结果输入工工具负负载结结果各轴运运动检检测安装千千分表表，然然后用用一定定力作作用到到各轴轴，观观察千千分表表变化化，读读数填入表表格，，抄送送德国国库卡卡，待待分析析结果果齿轮间间隙检检测齿轮间间隙检检测各轴运运动检检测安装千千分表表，然然后用用一定定力作作用到到各轴轴，观观察千千分表表变化化，读读数填入表表格，，抄送送德国国库卡卡，待待分析析结果果运动各各轴到到合适适位置置准备油油管，，废油油桶，，油品品等放油（（注意意：先先打开开下盖盖，再再打开开上盖盖）放油完完毕，，装上上下盖盖，按按量进进油（（泵或或漏斗斗，用用泵则则不要要装油油嘴盖盖，下下口进进）该轴低低速运运动后后，装装上油油嘴盖盖废油处处理，，清洁洁主轴变变速箱箱换油油主轴变变速箱箱换油油主轴维维护运动各各轴到到合适适位置置准备油油管，，废油油桶，，油品品等放油（（注意意：先先打开开下盖盖，再再打开开上盖盖）放油完完毕，，装上上下盖盖，按按量进进油（（泵或或漏斗斗，用用泵则则要不不装油油嘴盖盖，下下口进进）该轴低低速运运动后后，装装上油油嘴盖盖废油处处理，，清洁洁腕部轴轴变速速箱运动各各轴到到合适适位置置准备油油管，，废油油桶，，油品品等放油（（注意意：先先打开开下盖盖，再再打开开上盖盖）放油完完毕，，装上上下盖盖，按按量进进油（（泵或或漏斗斗，用用泵则则要不不装油油嘴盖盖，下下口进进）该轴低低速运运动后后，装装上油油嘴盖盖废油处处理，，清洁洁与主轴轴相似似外部轴轴变速速箱换换油A4-A6万向传传动轴轴A1-A3A4-A6轴万向向传动动轴检检测主滤波波器更更换PC风扇更更换外部风风扇更更换内部风风扇更更换27V电源电电压检检测控制柜柜及PC模块清清理更换主主板上上的CMOS电池PLC检测与与安全全有关关的PLC信号检查安安全回回路及及安全全装置置电气维维护主滤波波器主滤波波器更更换PC风扇PC风扇更更换更换外外部风风扇外部风风扇更更换更换内内部风风扇内部风风扇更更换27V电源，，26V~27.6V27V电源电电压检检测清洁更换控控制柜柜过滤滤器滤滤芯控制柜柜及PC模块的的清理理CMOS电池更换主主板上上的CMOS电池主板电电池检查安安全回回路及及安全全装置置PLC检测与与安全全有关关的PLC信号软件的的升级级扫描硬硬盘进进行硬硬盘检检测备份机机器人人程序序及配配置以以CD-R介质保保存镜像整整个windows系统及及机器器人系系统，，以