ds5k系列伺服驱动器用户使用手册

感谢您了信捷DS5K系列伺服驱动产品 ：WUXIWUXIXINJEELECTRIC.， 产产品确认注 。安装注意事U、V、W接线注意事。 。操作注意事 30 度，信号输入线最长为3米，PG反馈线最长为20米。 、2端子说 故障处 概 概 概 概 概 概 7分 7.1参数一览 7.2类型分 附 附录8.1基本通用参 附录8.2外部脉冲位置模式常用参 附录8.3内部位置模式常用参 附录8.4内部转矩控制常用参 附录8.5内部速度控制常用参 附录8.6外部脉冲速度控制常用参 ►►产品到货时的确检查驱动器U3-00和电机的电机代码是否一致

DS5K系列伺服驱动标准：17bit/23bitDS5□-2□P□-PTA：单/三相【1.5KW以下（不含1.5KW）使用单相AC200～240V1.5KW以上（含1.5KW）建议使用三相AC200～240V50/60HzDS5□-4□P□-PTA：三相 -10～+40-20～+6090％RH以下（不结露伺服电机选有Z无空42显示显 机座有Z无空42显示显 机座 60 80显 无油 显 磁 编SMULBA额定转矩额定转速注：目前编种类选型BA额定转矩额定转速15芯航空插15芯航空插不带电M7显9高柔普通显 插头类显 线缆类直插型航空插直插型航空插10芯小航空

显长度3586线径6线径空M853显 线缆类显 长度B显 线缆类 普通型- 高柔型-P4W6L44DO型端抱闸线线缆说 1.3.2 1.3.2线接23/4/56963852749638527411-S01电2电池3线456/789/ -S02电1线23电池45671线2/345/67电池89 1/234567电池8/9/线电池盒说明断电更换电池功能，使用时间≥2年，更换电池方式参照5.7.2更换电池。动力线线棕U黑V蓝W421U2W31适用于40、60、80法兰S01电3V412适用于40、60、80法兰S01电机121122U适用于750W及以下S02小航插型3V434W5612U3V4W1122U3V3454W67567/抱闸引脚说明上述包含BK+、BK-的引脚定义的线缆用于带抱闸电机，非抱闸电机线缆无此引脚，为空其他配件选DS5□-P□-表内置电阻生效，值为1是代表外置电阻生效。U2-07≥3700的固件版本P0-24无需设置，保持默认即可DS5K-20P1-200WDS5K-20P2-DS5K-20P4-500WDS5K-20P7-DS5K-21P5-1000WDS5K-22P3-DS5K-22P6-DS5K-43P0-55Ω-1000W伺服伺服驱动器的安 2.1.2-20~90%RH（不结露-20~90%RH（不结露2.1.3风 风

湿度：90%RH（相对湿度）以下：4.9m/s2伺服电机的安装在不合适的地方，则会缩短电机的，或意想不到的事故。请按照下述的注意事项，进MS系列伺服电机是以室内使用为对象的，请在符合下述安装条件的环境下-10℃~40℃（不结冻20%~90%RH（不结露-20%~90%RH（不结露项目编伺服线缆的安1、常规场合中，需注意以下20米应选用定制特种线缆。动力线线径取决于电机的电流状况,1/10，例如电机最大电流60A，选取6mm²的线径4Ω，接地深度＞2米。建议采用4*40的镀角锌钢或者直径40mm的镀锌；若客户自己做线，线缆规格选型（2.3.2信捷线缆规格），做线时需保证焊接2、非常规场合中，需要注意0.2mm0.3mm，容易折断干扰、大电流/大功率场合（如焊机设备低温/注：D表示成品线

伺服驱动器的外形尺DS5K-20P1-PTA、DS5K-20P2-PTA、DS5K-20P4- 单位 DS5K-20P7- 181 φ5.5φDS5K-21P5-PTA、DS5K-22P3-PTA、DS5K-22P6- 单位6 DS5K-43P0- 40单位40单位406.2-MS5S-40ST-C□00330□□-20P1-60mm2211-00-MS6H-60C□301B□1- MS5-MS62 3 2 3 000MS5S-110ST-C□04830MS5S-110ST-C□04830□□-21P5- MS5S-110ST-C□06030□□-21P8- MS5S-110ST-TL03230□□-21P0- MS5S-110ST-TL04830□□-21P5- MS-110ST-TL06030□□-21P8- MS-110ST-T04030B- MS-110ST-T05030B- 130系列电机的安装尺 单位mm6-06-0 常 带抱MS5S-80ST-C□02430□□-20P7- MS5S-80ST-C□03230□□-21P0- MS5H-80ST-C□02430□□-20P7- MS5H-80ST-C□03230□□-21P0- MS-80ST-T02430□□- -MS-80ST-T03520□□- 110系列电机的安装尺 单位mm2 15.5- 6-0 常 带抱MS5S-110ST-C□03230□□-21P0-

MS5G-130STE-C□05415□□MS5G-130STE-C□05415□□-20P8- MS5G-130STE-C□06025B-21P5- MS5G-130STE-C□07220□□-21P5- MS5G-130STE-C□10015B-21P5- MS5G-130STE-C□14615□□-22P3- MS5G-130STE-C□14615□□-42P3-MS5G-130STE-TL05415□□-20P8- MS5G-130STE-TL07220□□-21P5- MS5G-130STE-TL14615□□-22P3- MS5G-130STE-TL14615□□-42P3-MS-130ST-T04030B- MS-130ST-T06025□□- MS-130ST-T10015□□- MS-130STE-T07730□□- MS-130ST-T15015G□□- MS-130ST-TL10025□□- MS-130ST-TL10030□□- 180系列电机的安装尺 单位mm10-10-30-

MS5G-180ST-TL19015□□-42P9-伺服mm²-线径DS5K-20P1-DS5K-20P2-0.2（7芯DS5K-20P4-0.2（7芯DS5K-20P7-0.2（7芯DS5K-21P5-0.2（7芯DS5K-22P3-0.2（7芯DS5K-22P6-0.2（7芯DS5K-43P0-0.2（7芯对于信号线、编（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体线对于配线长度，指令输入线最长为3m，PG反馈线最长为20m编232通讯编232通讯供电电 多功能端再生电接3.1.2 3.1.2 L 端 功 说 空引 U、V、 注：地线在散热片上，请上电前检查 短接P+和D端子、P+和C断开 P+、D、 将再生电阻接至P+和C端子、P+和 P0-25=功率值，P0-26=电阻 （RST交流●-U、V、注：地线在散热片上，请上电前检查P+、D、短接P+D端子、P+C将再生电阻接至P+和C端子、P+和设置P0-25=功率值，P0-26=电阻TUVWP+DC RUC、2 ●-U、V、P+、D、将再生电阻接至P+和C端子、P+和设置P0-25=功率值，P0-26=1脉冲2空3空4方向空5空6空789空空空空空空空空编分频输出-编分频输出编分频输出空空空空空 CN2连接器的端子排列如下所示（123/4/563.1.43.1.4 RS-232通3 注意：请1RS2322RS232RS2321Modbus站号设置如下：参数 功 P7- Modbus站号设 RS-485通伺服AB驱动器本体侧-CN1RS485口默认通讯参数：波特率19200bps、数据位8位、停止位1位、偶校验Modbus站号可自由指定，由P7-00P7-Modbus站号设1伺服RS232与RS485P-输入信D-输入信P0-01AB2集电极开路型（24V电压）输入信号正为P+（3号脚）/D+（6号脚）差分方式（5V电压）输入信号正为P+（2号脚）/D+（5号脚）当上级装置采用集电极开路将P+5V和D+5V悬空。1）P-/P+24V、D-/D+24V供电电压范围18V~25V。若低于18V可能存在脉冲及方向，请务必绞线PLC、数控、单片机 D+24V1）P-/P+24V、D-/D+24V供电电压范围18V~25V。P-/P+5V、D-/D+5V供电电压范V~5V，若低于18V/3.3V为，请务必使绞线功 功 S-ON/ ALM- 未分P-分 分 功 多功能输入信号端端 +。 复 正 复 正 + COIN/定位完 COM COM 电压：DC30V（最大）电流：SO1DC500mA（最大）3.2.43.2.4A线操作STA/ESCSTA/ESC DEC行、状态等操作。按STA/ESC键后，各状态按下图显示的顺序依次切换。状态：bb表示伺服系统处于空闲状态；run表示伺服系统处于运行状态，rst表示伺服需要参数设定Px-xx：第一个x表示组号，后面两个x表示该组下的参数序号监视状态Ux-xx：第一个x表示组号，后面两个x表示该组下的参数序号辅助功能Fx-xx：第一个x表示组号，后面两个x状态E-xxx：前两个x表示大类，最后一个x表示大类下的小类运行显示状态说零箝位1、位数显示内

速度限制P5-同速检测（/V-P5-内部正转矩限制：P3- 内部反转矩限制：P3-P5-P5-P5-转矩控制时的正向速度限制：P3-16；反向速度限制：P3-172、简码显示内伺服OFF状态。（电机处于非通电状态定位完成COIN旋转检测1、位数显示内P5-P5-接近P5-2、简码显示内伺服OFF状态。（电机处于非通电状态 9 9 7 5 3 DEC1/S-ON伺服使能信2/P-CON比例动作指3/P-OT正转驱4/N-OT反转驱56/P-CL正转侧外部7/N-CL反转侧外部89/SPD-B内部设定速度选注：通过通讯状态时，的二进制数从右向左依次与/S-ON，/P-CON位置对应，0代表该位置信号没有输入，1代表该位置信号有输入。例：0x0001表示/S-ON表示/S-ON和/SPD-B 19 17 19 17 15 13

/ZCLAMP/G-SEL/CHGSTP换表示/C-SEL和/G-SEL有输入。U0-23 9 9 7 5 3 123同速检测（/V-45准备就绪（/S-6789警告0x0201表示COIN_HD和NEARU0-24 19 19 17 15 13 速度达到（/V-/Z号没有输入，1代表该位置信号有输入。U0-88电机代码状0021——读编电机参数成功，但参数值是0，设置P0-53后置P0-53后使用。0042——读编电机参数失败，设置P0-53后使用1、清除（F0-设置F0-00=1，即可对状态进行复位。当发生时，请先消除原因，然后再清。2、参数恢复出厂（F0-3、清除位置偏差（F0-设置F0-02=1，可对偏差清除4、清除历史记录（F0-设置F0-04=1，可清除历史记录U1-14～U1-535、面板惯量辨识（F0-7、面板内部指令自整定（F0-参考振动抑制操作步骤6.7.4。9、面板振动抑制（F0-1、试运行（F1-按按按2、点动操作（F1-点动模式需要驱动器处于bb空闲状态！点动功能在3700固件版本开始由位置模式变为速度模式，P3-09和P3-10控制 时间按 按P3-伺服3、电流采样校零（F1- 4、软件使能（F1-P0-0I/O使能/S-23P0-032F1-050：取消使能，恢复到bb空闲状态F1-05=1：强制使能，伺服处于RUN运行状5、绝对值编位置清零（F1-故 处过面板操作向F0-00写入1可对故障进行复位。如因伺服电源OFF使伺服则不必进行清除注意：当发生时，首先应消除原因，然后再解除参数设定举举例设置参数P3-09的内容由2000变更为3000时的操作步骤1STA/ESC DEC 2STA/ESC DEC STA/ESC键进入参数设置3STA/ESC DEC INC1，将参数加到3，显示P3-004STA/ESC DEC 面板的最后一个0会闪烁5STA/ESC DEC 6STA/ESC DEC 长按（长时间按）ENTER键，进P3-09内部进行数值更改。7STA/ESC DEC INC，DEC，ENTER键进行加ENTER确8更改电机代分。调试伺服系统前、务必请先确认电机代码U3-00是否和电机铭牌匹配。长按ENTER 短按ENTER 重新上伺服伺服可对两种控制方式进行组合，并切换使用。通过/C-SEL12之间自135789135789过外部输入信号/C-CEL，在模式1和模式2之间进行切换。P5-参数范围n.0000-0015，通过参数P5-30分配到其他输入端考章节3.2.2。P5-P0-01所设定的控制模P5-SI□端子无信号输P5-SI□端子有信号输P5-P0-02所设定的控制模P5-SI□端子有信号输P5-SI□端子无信号输基本功能的设软件XinjeServoTuner方式进行。步骤为先试运行，后点动运行。两种运行均需在伺服非使能状态下（bb）才可生效。P3-P3-18为闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效面板点面板点动运行操作步见章节4.4.2。XinjeServoTuner点上位机点动运行操作XinjeServoTuner，设置P3-18点动速度值，选中【试运行】/【点动】P0-0I/O使能/S-2软件使能（F1-05或者上位机操作使能3P5-/S-强制使P0-03=2时，F1-05的强制使能才能生效，重新上电后强制使能一上电使参数设置P0-03=1（默认），P5-外部SI当P0-03设置为1时，外部端子使能控制才参数设置P0-03=1（默认），P5-20=n.000□/n.001□为SI端子号，例如P5-20为n.0001（默认），即为SI1端子P0-P5-SI□端子无信号输P5-SI□端子有信号输P5-SI□端子有信号输P5-SI□端子无信号输总线使当P0-033时，适用于XNet总线上位机使能（适用于DS5E系列）。XNet总线为信捷专有P0-0-P0-P0-伺服驱动器输出反向制动转矩，电机迅速到0。 伺服OFF以及停P0-P3-P5-P0-伺服OFF0-P0-2-P0-02P0-27/P0-29=0降到P5-03以下，伺服会直接进行自由停车，同时给出停止超警E-262。P0-27/P0-29=2，制动停止，停止后保持惯性运行状当发生伺服OFF以及后电机会产生一个制动转矩大小为P3-32，电机开始制动停车，直到速度小于P5-03（旋转检测速度）后转为自由停车，同时伺服会对制动停止阶段计时。在惯性停停车，同时给出停止超警E-262。伺服驱动SO端子分配了抱闸功能，不论P0-27/P0-29=0还是2，均以方式停车P0-2-P0-P3-P5-/P--P5-/N--

伺服电 开

P5-22/P5-P5-22/P5-SI□端子无信号输P5-22/P5-SI□端子有信号输P5-22/P5-P5-22/P5-SI□端子有信号输P5-22/P5-SI□端子无信号输POT，按P0-28设置伺服超程停止模式停NOT，按P0-28设置伺服超程停止模式停P0-0123P0-28=0/2时，电机接收到超程停止信号后开始停止，停止时的制动转矩大小也是P3-32，同时超程处理过程中停止超时时间也起作用。失电制动器（抱闸失电制动失电制动 电源OFF时，防机械运动部机械运动部P5--P5-伺服OFFP5-P5-硬件连M M BK-BK-电抱闸电流＞50mA软件参数设对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个SO端子配置为抱闸输出/BK功能，并确P5-P5-注意当使用SO端子控制抱闸时，伺服使能ON伺服ON滞P5-07抱闸打伺服OFF提P5-07伺服ON滞P5-07抱闸打伺服OFF提P5-07抱闸抱/S-ON输/BK输注意：在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测TGON无效/BK输伺服OFF后，电机的转速为P5-08伺服OFF后，超过了P5-09的设定时间时。伺服伺服P5-伺服伺服P5-P5-

伺服P5-

/BK输/BK输/BK输

P5-P0-放电电阻类型选择（版本放电电阻功率保护方式（版3700及以后---0-P0-WP0-Ω5.5KWP+、P+、CP+、DS5K-20P1-200WDS5K-20P2-DS5K-20P4-500WDS5K-20P7-DS5K-21P5-1000WDS5K-22P3-DS5K-22P6-DS5K-43P0-55Ω-1000W电子齿轮大小圆盘半径比值大圆盘旋转1圈，则电机拖动 工件的最高小圆盘要旋转2圈，大圆盘转动 度为圈，就需要发送20000个脉冲大小圆盘半径比值依然2:1，要使大圆盘转动1圈，只需要 工件的最高送10000个脉冲 度为如下图，若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个指令脉冲，在比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，编：131072（17位）丝杆节距不更改电子齿轮比情6000个脉冲，将工件移动10mm，则需要更改电子齿轮比情P0-0伺服P0-1伺服P0-1-伺服P0-1-伺服P0-1-伺服P0-0-伺服P0-1-伺服P0-0-伺服））））2）当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0时，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才会生效步骤1确认比（伺服电机旋转m圈时负载轴旋转n圈234N56或者电子齿轮比（P0-13/P0-/(P0-P0-P0-高低P013 分辨率P0 分辨率mP0-13P0-14超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有P0-11~14=0时第二组齿轮比生效。 （23位）0.01mm0.01mm的指令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。负载 P1旋转 负载1旋转 负载 1旋转 1滚珠丝杠节距机械 1360滑轮直径 2脉31指令单位：0.141量51MM6P0-11/P0-P0-P0-P0-比P0-P0-P0-（P0-13/P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0-P0- P0-P0- 定位完成信号（/COIN、P5-P5-0-P5-0P5-/COIN-P5-信号保持P5-02时间后输出COIN-HD信号。根据P5-01设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN信号。下述为定位完成输出的前/S-信号状偏差绝对值只要0｜U0-COIN信号脉冲偏P5-信号状/S-信号1｜U0-脉冲P5-COIN信号｜ΔU0-脉冲信号/S-指令结束且电机｜U0-P5-转速在旋转检测2（P5-03之下同时偏差绝对值COIN信号｜U0-P5-/S-信号｜U0-脉冲｜ΔU0-脉冲信号/COIN-信号状P5-对值在P5-00之下输出COIN信号。3若COIN保持P5-时间后，则输出COIN- P5-P5-643P5-00随着电机转一圈所需的指令定位接近信号P5-P5-如果需要从SO2输出信号定位接近，则可将P5-46设置为n.0002/0012当伺服驱动器的脉冲偏差值U0-08低于P5-06设定值时，输出定位接近信号（/NEAR）P5-P5-脉冲偏P5-06随着电机转一圈所需的指令脉冲为ON时，不再对脉冲指令进行计数。P5-参数范围n.0000-0015，通过参数P5-32分配到其他输入端考章节3.2.2。P5-P5-SI□端子无信号输P5-SI□端子有信号输P5-P5-SI□端子有信号输P5-SI□端子无信号输偏差清除偏差=(位置指令-位置反馈)(编单位P5-参数范围n.0000-0015，通过参数P5-34分配到其他输入端P5-P5-SI□端子无信号输P5-SI□端子有信号输P5-P5-SI□端子有信号输P5-SI□端子无信号输发送脉冲给伺服，执行/CLR输入信号，伺服会锁存当前的脉冲计数，然后把编当前的F0-02设为1也可实现脉冲位置偏差的清除位置脉冲偏差设脉冲偏差值指的是位置模式下，指令控制器（PLC）的指令脉冲与伺服单元反馈脉冲之间的差值，其单位为1指令单位，与电子齿轮比所确定的指令单位相关。P0-0.01偏差脉

-警报E-警报E-正常控 正常控 警报E-位置指令滤波P1-0P1-0指令脉冲频滤波滤波6336P1- P1- 时指令脉冲频滤波P1- P1- 时指令脉冲频滤波P1- P1- 时参考原功能设P4-0-伺服信号设P5-/SPD-参数范围0000-0015，通过参P5-28分配到输入接口。当设置0001时，表示从SI1P5-/SPD-参数范围0000-0015，通过参P5-29分配到输入接口。当设置0001时，表示从SI1相关参数设P4-2个伺服P4-伺服P4-伺服注：寻原点功能只针对单圈绝对值电机（多圈绝对值电机P0-79=1也可以支持寻原点功能）寻找参考原点原理/P- /N-P0-P4-②③②③②③P4-t/SPD-/P-P4-P4-Z相信号位置时，将该位置作为坐标零点，n由参数P4-00确定位置控制（外部脉冲列指令P0-P0-5.3.2.2脉冲指令的正P0-11设定电机每转脉冲数*1P0-12设定电机每转脉冲数P0-13电子齿轮比（分子）P0-14电子齿轮比（分母）P0-11～P0-14均为零时，P0-92~P0-32位齿轮比分子：P0-92*1+P0-32位齿轮比分母：P0-94*1+P0-5.3.2.2脉冲指令的正P0-5.3.2.2脉冲指令的正P9-00~P9-5.3.2.2脉冲指令的正P0-5.3.2.2脉冲指令的正P0-89高速脉冲指5.3.2.2脉冲指令的正外部脉冲位置模P0-6伺服P0-0伺服P0-0-P0-FP0-09.2为脉冲滤波时间，可以增强低速脉冲（200K以内）的能力，输入小于700K时F1M7P0-1-也是原来的2^-n；如每圈脉冲100001000010000脉冲数P0-09=1000U0-12=5000，U0-P0-0伺服1AB2P0-01CWAABB脉脉方方位置控制（内部位置指令P0-P4-04有效各段位置的脉冲位移5.3.3.31P5- 5.3.1.4指令脉冲5.3.3.5跳过当前段信P4-P4-数P4-P5-位置模式下正转侧找参考原点/SPD-P5-位置模式下正转侧找参考原点/SPD-内部位置模P0-5内部位置模式设P4-—500001PP5- 信号状 PP5- 信号状 间，本例中对应参数P4-11PtP 应参数P4-11图中t1=P4-16，t2=P4-23P0段段t1P2、该模式下换步信号/CHGSTP是上升t4OFFOFF2P4OFFtOFF3章节5.4.8t1=P4-16置完整运行，则/CHGSTP信号保持4P发4OFFOFFt好P5-35端子，而不可以在使用该模000无00101010000000001001000110100010101100111100010011010101111001101111011115（P5-57）（P5-58）1～3段5ON状态。该模式支持连续此时需要将段号选择端子改为OFF状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行6（P5-57）（P5-58）（P5-59）1～8段61~8注：P5-35换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）P5-5P5-57分配到其他输入接口。P5-5P5-58分配到其他P5-5P5-59分配到其他输入接口。P5-5P5-60分配到其他01PtPt135段位置参数设P4-10+（n-01P4-11+（n-010000P4-12+（n-0P4-13+（n-0P4-14+（n-0P4-15+（n--P4-16+（n-0设定脉冲数=脉冲数（）×10000+脉冲数（低位）；转1圈的脉冲数受电子齿轮比过面板设置，第13～35段需要通过通信（RS232或RS485）写入参数；P4-0-1-10段都设置参数，P4-04有效段数设置51-5段位置有效；若设101-10段P4-1-情况进行解释，No.1~No.8段位置均有设置有效值。P4-08=0或P4-P4-08>P4-P4-P4-P4-P4-08=0或P4-第一第二第三结P4-08>P4-P4-P4-P4-换步信号P5-跳过当前段信号P5-参数范围0000-0015P4-030123通信设定段0-运动开始信号P5-参数范围0000-0014，通过参P5-50分配到输出接口。当设置0001时，表示SO1软启P3-0P3-0P3-10：从额定转速运行到停止状态的时额定目标实际加速时 实 时P3- P3-零箝位功能P5-P5-31可以分配到其SI2端子输入信P3-P3-0-01ZCLAMP输入信号为ON时，强制性的将速度指令置于023ZCLAMP输入信号为ON，且给定速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制且在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于P3-13后，电机恢复运行速度到达信号（/V-P5-速度到达/V-P5-当实际电机转速大于P5-05到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）P5-P5-/V-速度指令滤波P1-0-P1-001指令脉冲频滤波滤波6336P1- P1- 时指令脉冲频滤波P1- P1- 时指令脉冲频滤波P1- P1- 时速度控制（内部设定速度P0-P3-P3-P5-P5-内部速度速度选择/SPD-内部速度速度选择/SPD-P5-内部速度方向选择/SPD-P3-内部速度模P0-33种电机转速并利用外/SPD-M /SPD-/SPD- 不需要外部的速度设定 以设定的速 P3-0P3-0P3-0P5-择/SPD-参数范围0000-0015，通过参数P5-27分配到其他输入接口P5-参数范围0000-0015，通过参数P5-28分配到其他输入接口。P5-参数范围0000-0015，通过参数P5-29分配到其他输入接口。（P5-0001P3-11P3-10P3-0001P3-11P3-10P3-/SPD-DP5-27更改输SI端子。端子信号的有效性决定电机/SPD-A和/SPD-BP5-P5-SI□端子无信号输P5-SI□端子有信号输P5-P5-SI□端子有信号输P5-SI□端子无信号输段速段速 过程由参段速P3-09、P3-10段速停停停段速段速段速 0SPD-速度控制（脉冲频率指令5.3.2.2脉冲指令的正方向与脉P0-15额定速度时系5.4.3.3额定转速时指令脉冲频P0-16速度指令脉冲外部脉冲速度模P0-7脉冲频率指P0-P0-15参数设定为1000时，对应额定转速时的指令脉冲频率为100KHz。P0-P5-0-P3-P3-（最高转速为P3-14/P3-15与P3-16/P3-17中的较小值速度到达信号输出伺服驱动器可输出/VLTP5-1、示从SO2端子输出信号。转矩控制（内部设定5.5.2.2内部转矩指令P3-16转矩控制时的内部正向速度限制P3-17转矩控制时的内部反向速度限制5.5.1.1转矩控制时的SI2端子给定换向，可P5-27设置为n.0002。内部转矩模P0-5内部转矩指令给P3-01%额定转例如：P3-33设定为50，代表电机以50%的额定转矩正转；P3-33设定为-20，代表电机以20%的额定不使用带电池单元的编电缆时，请将P0-79设为1，即将多圈绝对值编用作增量型P0-0 2 链线电池盒：CPT-B-电池的更换步③关③关闭护 *2^17）时低于反转方向下限值（-32768*2^17）时 *2^23）时低于反转方向下限值（-32768*2^23）时U0-绝对值单圈位置，通过ModbusRTU单字分别U0- 十六进制地址U0-通过ModbusRTU单字0x105B十六进制地址，U0-32U0-U0-32位通过ModbusRTU双字 0x103B十六进制地址， U0-先U0-60（0x103C）值，0为 -1为 零位的反方向。当前 如果用信捷触摸屏该位置，及U0-57（Modbus地址为十进制4153）双字，需勾选高低字节交换。与信捷PLC通讯，直接双字即可。23位绝对值编，1圈脉冲数为 先U0-60（0x103C）值，①0为编零位的正方向。当前编的值即：U0-57*1+U0-58*2^16+U0-59*2^32②-1为编零位的反方向。当前编的值即：[（65536-U0-57）*1+(65535-U0-58)*216+(65535-U0-59)*232]*(-1)。通讯参数说1。U0-U0-U0-U0-F1-06清除多编清除圈数需要在伺服bb状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和ModbusRTU通讯清除。多圈绝对值当前圈数U0-91将被置零，绝对值编当前位置反馈U0-57~U0-59也会通过F1-06可以通过面板清除绝对值编位置的圈数伺服bb状态生效，清除后将0x2106写0。F1-06通过F1-06可以面板标定编当前位置为零位，U0-94~97显示标定后的编位置判断当前电机输出转矩U0-02大于P3-28内部正转转矩限制、P3-29内部反转转矩限制警E-165堵转超时。P0-P0-P3-%P3-%P3-%P3-%注意当P0-74或P0-75设置为0时测此P0-74堵转时间默认值根据机型如下DS5□-20P1-DS5□-20P2-DS5□-20P4-DS5□-20P7-DS5□-415P0-0P0-74为0默认未开放防堵转，用户可根据需要自行配置U2-07内为3760及之后版本，防堵转转矩比较值为P3-38/P3-39。P3-38/P3-39仅作防堵转比较值使用（3760版本后加入），P3-28/P3-29为电机实际P3-%P3-%P3-%P3-%P5-/P-参数P5-25分配到其他输入P5-/N-0000-0015，通过参数P5-26分配到其他输下面为内部转矩限制、外部转矩限制、/P-CL、/N-CL、以及T-REF功能分配之间的作用001P5-表示从SO2端子输出信号。P3-P3-注意：参数P3-14和P3-15所设定的参数在所有模式下有效输入端子分P5-20～P5-n.0□□SIx端子输入常开SIx端子输入常闭注意：基础滤波时间参考输入端子滤波/S-/ALM-/P-/N-P5-1倍SIIO参数值和P5-18共同决定，举例如下：脉冲偏差清除配置SI1端子，并给30ms滤波时间P5-34=n.030P5-P5- 确定输入端子 确定基本滤波时间为3ms 则总滤波时间为P5-34.2*P5-输出端子分P5-37～P5-n.0□□/S-伺服准备就绪输出（/S-P5-/S-RDY：输出条件1-P5-/S-参数范围P5-41参数设置范围n.0000-0014，通过参数分配到其他输入端子。如果需要从SO2输出信号，则可将P5-41设置为n.0002/0012。P5-70设置为0时：驱动器初始化完成后且伺服无状态/S-RDY有效P5-70设置为1时：使能后且伺服无状态/S-RDY有效旋转检测输出P5-1、默认未分配端子输出信号。参数范围0000-0014，通过参数P5-40分配到其他输出端子2、表示伺服电机的转速高于P5-03的设定值时，认为伺服在旋转的信号P5-电机正在旋转’，并输出旋转检测输出（/TGON）都包含10rpm的滞环。例如旋转检测速度P5-03设置50，旋转检测/TGONSO3。 环

同速检测（/V-P5-同速检测/V-P5-警告输出设定告警输出阈值，当当前转速高于警告速度时，输出/WARNP3-P3-P5-1、默认未分配端子输出信号。参数范围0000-0014，通过参数P5-45分配到其他输出端子伺服输出P5-当伺服时，SO2与P5-47分配到输出接口。当设置为0001时、表示从SO1端子输出信号当伺服时，SO2与机保持位置，请选用带失电制动器（也称抱闸）的电机，并使用/BK信号。请参照5.2.5节。P5-Z相输出-P5-Z21、/Z信号可通过参数P5-48分配到其他输出端子P5-时SO1P5-时SO1自定义输出信出。A为系统给出的九个触发条件，根据所选的触发条件B为用户自由设定的比较值。P5-0P5-0P5-选择P5-10≥P5-11时输出或P5-10<P5-11SOx有输0P5-10≥P5-11SOx输01P5-10＜P5-11SOx输2P5-10绝对值≥P5-11时SOx输3P5-10绝对值≤P5-11时SOx输P5-0P5-默认未分配端P5-52分配到其他P5-0P5-0P5-选择P5-14≥P5-15时输出或P5-14<P5-15SOx有输0P5-14≥P5-15SOx输01P5-14＜P5-15SOx输2P5-14绝对值≥P5-15时SOx输3P5-14绝对值≤P5-15时SOx输P5-0P5-默认未分配端参数范围0000-0014，通过参数P5-53分配到其他输出端子。0无-V℃WW/COIN-/V-比例动作指令（/P-P5-/P-以P1、/P-CON信号时从PI（比例积分）或者P（比例）控制中选中一种作为速度控制方式的信2、如果设为P控制，则可以减轻因速度指令输入漂移而引起的电机旋转和轻微振动。但同时，3、/P-CON信号可通过参数P5-21分配到输入端复位(/ALM- P5-/ALM-SI2端子输入常开1、参数范围0000-0015，通过参数P5-24分配到其他输入端所以不能将/ALM-RST信号设置为一直有效（n.0010）。/S-/P-/N-/P-/N-/SPD-/SPD-/SPD-线的连续运行阶段以内使用，转矩-转速曲线可参考附录9。 NN L Z开关电JS-IDC-P0-10伺服P0-1伺服+议下位机接受脉冲采用AB相计数。 ×2≥ ppr≤ ≥ ppr≤n× 假设每圈反馈脉冲数为10时，编分频脉冲输出A相（PAO）信号和编分频B相（PBO）

1P0- 00伺服1B相超前AABABP0-0Z相脉冲1伺服1Z相脉冲Z相脉 nn伺服伺服增益调整概否否是否是否是否否是P2-中150msP2-05自适应速度环增益P2-10自适应速度环积分P2-11自适应位置环增益P2-07自适应惯量比P2-08自适应速度P2-12自适应稳定P2-高10～50msP0-07第一惯量比P1-00速度环增益P1-01速度环积分P1-02位置P2-35转矩指令滤波时间常数P2-49模型环增高10ms高性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能，其具体作用参考6.5手动调整。P2-（P2-（P2-P2-P2-负载惯量比P0-速度环增益P1-速度环增益P1-速度环积分P1-速度环积分P1-位置环增益P1-位置环增益P1-负载惯量比P0-速度环增益P1-速度环增益P1-速度环增益P1-速度环积分P1-速度环积分P1-速度环积分P1-位置环增益P1-位置环增益P1-位置环增益P1-模型环增益P2-模型环增益P2-模型环增益P2-注意：上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的益为85。该功能相关参数无需用户手动设置。P2-P2-%转动惯量推P0-%无法推定惯量的场200倍（20000），若推定出来的惯量比正好是其他注意可推定负载转动惯量的工具有驱动器面板和XinJeServo上位机软件XinJeServo上位机软一、驱动器面板推定惯量步P2-0.01P2-0P2-%P2-17推荐参数为500rpm及以上，指令速度过低会导致惯量比辨识短按ENTERDEC则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入P0-07，若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按STA/ESC键退出面板惯量辨识操作。P2-03.3=1或惯量辨识起始P2-18，调为当前的2倍。②最高速度过大（P2-17），但建议不要低③转矩限制过小（P3-28/29）初始惯量过小；最高速度过大；①最高限速过小（P2-17），但建议不要低的惯量比辨识；最高限速过小；行程过小；机构摩擦过大；发生①推定惯量行程过小。建议P2-15惯量配置行的惯量比辨识。bb②驱动器时会出现。按ESC键退出整定界驱动器时驱动器有，按ESC键退出整定界面，查二、XinJeServo推定惯XinJeServo推定惯量的详细使用步骤参考XinJeServo的帮助文档。3640及之后的版本支持该功能，版本通过U2-07查看。快速调整的增益参1、通过驱动器面板或XinJeServo6.2注意：P2-01.0是P2-01参数最右面的一位，如下所示P2-01=n.001P2-12345678937003720）123456893720）刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过 柔性结构大负柔性结构大负 高刚性负轻 响应负柔性结构大负载：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。 P2-2 P2-3 P2-4设置相关陷波参数（参考6.7振动抑制）。目前不支持增益切换功能，即P1-05、P1-06、P1-07等第二增益参数无无法整定的场整定前的准备工内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和XinJeServo上位机软件一、驱动器面板自整二、XinJeServo自整定一、驱动器面板自整2、关闭自适应功能（P2-01.0改为0），重新上电3、进入参数F0-08显示Eat-（ExteralRefrenceAuto-请修改P2-01.00后再进行自二、XinJeServo自整定P0-有P1-P1-P1-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-P2-无P2-P2-P2-P2-P2-位置控制 速度控制脉冲指

+偏差器-

速-

部Kv、

-电流

伺服电M位置

速度编位置控制时（关闭模型环）+器-位置环增益+-滤波 部-M编位置控制时（开启模型环）提高响应1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-2、提高速度环增益（P1-3、减小速度环积分时间参数（P1-4、提置环增益（P1-5、提高模型环增益（P2-降低响应，防止振动和超调1、降低速度环增益（P1-2、增大速度环积分时间常数（P1-3、降低位置环增益（P1-4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-5、降低模型环增益（P2-P1-00速度环增P1-02位置环增P2-49模型环增P1-P1-00×P1-01=P1-P1-该参数，建议调整范围10~150。P2-P2-自适伺服ON即自动开始调整。波滤波器时，不是故障。下次伺服ON时不再发出声音。P2-P2-P2-400P2-P2-P2-0P2-P2-P2-P2-50P6-P6-P6-P6-2：DS5400w7050。修改P2-08=50，P2-修改P2-08=50，P2-12=40，P2-修改P2-08=50，P2-12=40，P2-切换到自适应大惯量模式或者修改P2-08=40，P2-12=50，P2-修改P2-08=50，P2-切换到自适应大惯量模式或者修改P2-08=40，P2-12=50，P2-修改P2-08=50，P2-切换到自适应大惯量模式或者修改P2-08=40，P2-12=50，P2-P2-05/P6-自适应模式下速P2-07/P6-自适应模式下负P2-08/P6-减小P2-08同时增大P2-12，可以P2-12/P6-自适应模式稳定P2-自适应模式速度200～P2-自适应模式位置P2-自适应模式电机P2-自适应功能有效时（P2-01.0=1），变为无效的参数如P1-P1-P1-P2-P0-P5-/I-SEL惯量比切机械系统具有一定的频率，伺服增益提高时，可能在机械频率附近产生持续振动，XinJeServo机械特性XinJeServo机械特性自整定自适FFT）振动抑制（面板Vib-1、在自整定模式下进入参数F0-10，面板显示vib-1或进F0-11，面板显示vib-或相关参数详见6.7.7陷波滤波器。请修改P2-01.00后再进行自振动抑制（上位机软件 参照6.7.7陷波滤波器 振动抑制（手动设置第五陷波器。相关参数详见6.7.7陷波滤波器。长ENTER短ENTER长ENTER长按ENTER短按INC/DEC短按键

使能状【DEC】加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧3、设置好转矩指令之后，长按【ENTER】，进入“准备使能”阶段，界面显示4、点按【ENTER】，使能，显示如果找到频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为频率，如果寻找功能频率失败，界面显“F”；频率，如果寻找到了频率，可以长按【ENTER】，将界面显示的频率设置到驱动器中机机械幅频机 频频陷波陷波陷波频P2-70P2-69控 P2-70控

P2-

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P2-

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P2-P2-P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0P2-P2-P2-0注意事项增益调整相1、负载惯量过大情况下指令不够2、伺服增益太小，导致刚性不对策：①降低增益参数；②机械对策：降低自适应控制带宽（P2-19）自动调整模式下：降低模型环增益P2-分参数一览代代说属态记电生1面板与CPU通讯错○○○○○否2否3否4否0E-固件版本不○○是3E-FPGA加载○○是5E-程序运行错○○是6E-硬错○○否7E-处理器运行○○是9E-系 错○○是0E-参数加载错○○是1E-参数范围超○√否2E-参√√否3E-采样通道设置错○○是4E-参数丢√√否5E-√√否6E-初始化FLASH√√否8E-EEPROM写入错√√否0E-母线电压过√√否0E-母线电压欠①电网电压√√否母线电压欠②驱动器掉电导致母线电压欠○√否1E-驱动器掉○√否3E-母线电压充电失√√否4E-三相电压输入缺√√否0E-模块温度过√√否1E-电机过√√是3E-热电偶断√√否0E-超√√否2E-模拟量Tref校零超√√否3E-模拟量Vref校零超√√否0E-位置偏差过√√否0E-自检时发现外部UVW√√否0E-动力线断√√否1E-驱动器热功率过√√否5E-防堵√√否0E-再生电阻过√√否代代说属态记可上电生0E-绝对值伺服编通讯错√√否1E- 通讯CRC错误次数过√√否2E-绝对值伺服 电池低电√√否3E-绝对值伺服 本身数√√否7E-上电 多圈信号数据错√√否8E-绝对值伺服 值溢√√否6E-电机编反馈位置与外部位移传感器位√√是7E-全闭环电机编与外部光栅尺计数方向√√是8E-全闭环外部光栅尺速度超√√是0E-取 位置数据的时序错√√否1E- 回应数据乱√√否0E-超√√否1E-超程信号连接错√√否2E-控制停止超√√否4E-振动过√√否5E-电机振动过√√否0E-电机参数失√○是1E-在向 EEPROM写入数据事发生错√○是0E-电机功率不○○是1E-电机代码丢√○是1E-电机参数参数损√○是3E- 软件版本不匹√○是4E- 软件版本不支√○是5E-不到效电机参√○是6E-电机代码与设置代码不一√○是类型分 代码格式为E-XX□，“XX”指警属于哪一大类，“□”指明大类下面具体 12340E- 3E-4E-FPGA错5E- 6E-②与商或厂家联7E-9E- 0E-1E-2E-TREF或VREF功能P0-01=4模式下，P3-0013E-4E-5E- 6E- 8E- 0E-母线电压U0-05高于（U0-（U0-电压范200V~240V，380V驱动器正结束ACLN（R/S/T）进线值，正常220V±10%。若＞状态，U0-05，万用表测量的电压*1.414˂U0-05（误差10V之内0E-220V供电机器（U0-（U0-①检查电网波动情况，220V驱动器正常电200V~240V，若电压波动大，建议220V±10%。若˂220V+10%（380V±则伺服bb状态，U0-05，万用表测量的电压*1.414˃U0-05（误差10V之内），1E-3E-4E-0E-U0-06≥70℃警告重新考虑电机容量，在运行过程中U0-06≥45℃，风扇打1E-电机温度高于0E-（≥P3-21/P3-P3-22查看驱动器U3-00与电机的电机代编故①检查编线或换根编线bb状态，驱动器调到值变化是否正常，一个方向递增，一个方递减（0~9999循环显示当实际速度大于P3-21/P3-22数值，就会警2E-3E-模拟量Vref校零超0E-0E-查看驱动器U3-00与电机的电机代（MOTORCODE后面的数字）是否一V、蓝W）UVW（二极管档位），黑表笔P+降值任一项为0，则更换驱动器0E-自检时发现外部 编问①检查编线或换根编线bb状态，驱动器调到U0-10，用手缓慢旋转U0-10的递减（0~9999循环显示）0E-驱动器/线缆/1E-查看驱动器U3-00与电机的电机代（MOTORCODE后面的数字）是否一致（U0-02查看实不抖动，U0-02长期机选型不当降低负载。U0-00，是否超速运行。编线、动力线配现场有伺服交叉测试判断或电机空轴，F1-01试运行、F1-00点动不能匀速旋转；5E-P3-28/P3-29（内转速低于P0-75（电机抱闸未打开③U0-02实际输出转矩范围，检查数为P3-38、P3-0E-1.4.1） bb状态，U0-05，万用表测量的电压U0-05（10V之内），则伺服驱动0E-编线未连接或断开驱动器电源，检查编线连接情接收到的编数据错器错误重试次数寄存器P0-56中的值1E-编通讯接收到的编数据错编受到干扰，干扰2E-电池低电压（可 编线电池盒中电池电压低于2.75V池规格：5号电池，3.6V（型号CPT-B-①绝对值电机断电时位置是依靠编致电机当前位置丢失，则会222，不在进行多圈计数同时断电也将3E- 定主控上电异ADC采样超量程，某些7E- 定8E-②将P0-79=2可该6E-电机编反馈和位0E-①编数据更新时序P0-68中的值1E-接收到的编数据错0E-1E-2E-4E-②负载惯量大而负载惯量比设置错误或者增益次峰值|0.8*|第二次峰值|＞|第三次5E-0E-并正确设置P0-33电机代码后使用1E-在向编码器EEPROM写入数据P0-33电机代码后使0E-P0-33电机代码后使1E-自动电机代码时并正确设置P0-33电机代码后使2E-在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通，P0-33电机代码3E-位），并正确设P0-334E-编硬件版本高于驱5E-自动电机代码时0，且驱动器P0-0在专业人员确定驱动器和电机匹配，并且可以配套使用的前提下，可以通，并正确设置P0-33电机代码6E-自动的与P0-33设①若两值相同更改P0-33电机代码或者将P0-33设为0自动电机代码Modbus-RTU议，伺服可以作为从机与具有相同通讯接口并采用相同通讯协议的上位机（PLC控制器、PC从主 PLC站通讯参数设P7-RS4851P7-—00：无校1：奇校2：偶校00：22：1波特P7-RS485通信协1ModbusRtuP7-RS2321P7-—00：无校1：奇校2：偶校00：22：1波特Modbus01234567012345670123456701234567通讯地址：8-bit功能码：8-bitDATA（n-N*8-bit资料，N<=8，最大8DATACRCCHKCRCCHK16-bitCRC由2个8-bit二进制组.例如：读出U0-05寄存器地址H1005内容（母线电压）RTU模式CRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECK例如：对点动速度P3-18寄存器地址写300转速RTU模式CRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKCRCCHECKRTU模式：双字节16进制数低字节，然后是高字节，故CRC的字节是发送消息的最后一个字节。接收设备重新计算收脚分别接到PLC的AB端子。PLCMOdbus-RTU通讯协议19200bps，1-8-1-偶P7-00站 P7-01.0~1波特率P7-01.2停止 P7-01.3校验 注意：若上位机与下位机通讯参数设置不一致时，则通讯不上3、软件程序：在程序中涉及写指令会要标记站号、通讯地址、存放内容的站号：为伺服驱动器P7-00设置的值。K1表示P7-00设置为1；K2表示P7-0024.Modbus串：PLC的RS485的串附bbPX-P0-参功能描单出厂默认取值范生效时参照章P0-控制模式内部转矩模外部模拟量转矩模内部速度模外部模拟量速度模内部位置模外部脉冲位外部脉冲速度模XNET总线转矩模XNET总线速度模XNET总线位置模-6○P0-控制模式2（同上-6○P0-使能模不使IO软件使-1○P0-刚性等-△P0-旋转方向定正模反模-0●P0-第一惯量√参功能描单范时范章P0-输入脉冲指令正方正向脉冲计反向脉冲计-0●P0-输入脉冲指令滤波时-F●P0-输入脉冲指令滤波预分-0●P0--2○每圈指令脉令脉冲的数1○P0-电子齿轮分-1○P0-电子齿轮分-1○P0-额定转速对应脉冲频○7P0-速度指令脉冲滤波时○7P0-编每圈反馈脉冲（低位00√P0- 每圈反馈脉冲 √P0-脉冲偏差限0.01√P0-放电电阻类型选择（3640及之前内外放电电阻功率保护（版本3700及以后累计放电时平均功率模式平均功率模式-0○P0-放电电阻功W根据机型设○P0-放电电阻Ω根据机型设○P0-伺服关使能停机模0-惯性运行2-运行停-0○P0-伺服超程停止模（P0-0-停止1-惯性停2-停止 停超 开（P0-0-不超1-超程-2○0参功能描单出默认取范生时适范参章P0-伺服停止模0-惯性运行2-运行停-2○P0-停止超时时○P0-停止时○P0-电机代码设-0●P0-0-对不-0●-P0-风扇开关（P0-42℃关风扇（滞环0-热电偶断1-测热电偶断-1√-0P0-堵转时0√P0-堵转速√P0-绝对值编电池欠压报警开关（及之后作为绝对值编使作为增量式编使-1●P0-电机热功率保护方电流保平均热功率保模拟热功率保-2●-32位电子齿轮比分P0-11～P0-140时有效P0-92*1+P0-93-1○32位电子齿轮比分P0-11～P0-140时有效P0-94*1+P0-95-1○P1-参功能描单出厂默认取值范生时适用范参章P1-第一速度环√P1-第一速度环积分时间常√P1-第一位置环√P1-速度前馈增0√-P1-速度前馈滤波时√-P1-速度指令滤波器选一阶低通滤波滑动平均滤波-0○P1-速度指令滤波时间参0○P1-位置指令加滤波时0△P1-位置指令平滑滤波时间参0△P2-参功能描单出默认取范生时适范参章P2-扰动观测器关打-0○P2-自适应模式关打-●P2-自适应等高响低噪-根据机●-P2-自整定模柔快速定快速定位，控制超-3√P2-同步丝刚性连-2√P2-自适应负载小惯量大惯量-0●P2-自适应模式速度环增（标准○参功能描单出默认取范生时适范参章P2-自适应模式速度环增（标准○P2-自适应模式惯量比（标准%0○P2-○P2-自适应模式最大惯量（标准-○P2-惯量辨识和内部指令自定最大行√P2-自适应模式电机转子惯系-○P2-惯量辨识和内部指令自定最高速0√P2-惯量辨识起始惯量%√P2-自适应模式%○P2-转矩指令滤波时间常数√P2-扰动转矩补偿系数（非适应模式有效%√P2-模型环开关打-1√P2-模型环增√0P2-主动振动抑制开关打-0√0P2-主动抑制自整定开自整定时配置主动振抑-1√0P2-主动振动抑制频√P2-主动振动抑制增%√P2-主动振动抑制阻%√P2-主动振动抑制频率-0-√-P2-主动振动抑制频率-0-√-P2--0√参功能描单出默认取范生时适范参章P2--0√P2--0√-P2--0√-P2--0√-P2-第一陷波频√P2-第一陷波衰√P2-第一陷波带0√P2-第二陷波频√P2-第二陷波衰√P2-第二陷波带0√P2-第三陷波频√P2-第三陷波衰√P2-第三陷波带0√P2-第四陷波频√P2-第四陷波衰√P2-第四陷波带0√P2-第五陷波频√P2-第五陷波衰√P2-第五陷波带0√P3-参功能描单出默认取范生时适范参章P3-V-REF功能分0-V-REF作为速度指令输1-V-REF将作为外部转速限2-速度前-0○P3-额定转速对应模拟量电○-P3-模拟量电压速度滤√-P3-速度指令输入死区电0√-P3-V-REF模拟量转速方-0√-P3-预设速度0-√3P3-预设速度0-√3P3-预设速度0-√3P3-加速时3730○参功能描单出默认取范生时适范参章P3-时3730200○P3-零速箝位模-0○P3-零速箝位速○P3-正向最大速度指令限○P3-反向最大速度指令限○P3-转矩控制时的内部正向度限√P3-转矩控制时的内部反向度限√P3-点动速○P3-正向警告速○P3-反向警告速○P3-正向速○-P3-反向速○-P3-T-REF功能分作为转矩指令输转矩前-0○P3-额定转矩对应的模拟量值○-P3-模拟量电压转矩滤波时0√-P3-转矩指令输入死区电0√-P3-模拟量转矩正方正反-0○-P3-内部正转转矩限%√P3-内部反转转矩限%√P3-外部正转转矩限%√P3-外部反转转矩限%√P3-制动转√P3-预设转%0-√1P3-力矩模式切换时√-PPAGEP参功能描单出默认取范生时适范参章P4-Z相信号个数（注n+1Z相信号到了停个2○P4-寻原点功能开启与0-不启1--0○P4-回零超0-不-0○P4-撞接近开关的速○P4-离开接近开关的速○P4-内部位置给定模式设置定位模0-相对定1-绝对定-0○5P4-内部位置给定模式设置换步模ON时换步，可循信号上升沿换步，单步执通讯设定段端子/PREFA（P5-57）、段号，可选1~3段端子/PREFA（P5-57）、1~8-0○6P4-内部位置给定模式设置等待模等待定位完不等待定位完-0○5P4-有效段-0○5P4-内部位置模式起始段-1○5第一段脉0 √5P4-第一段速0√5P4-第一段加速0√5P4-第一段时0√5P4-调整时0√5P4-（n-~P4-（n√5参功能描单出默认取范生时适范参章P5-定位完成宽度指令单√P5-定位完成检测模-0√P5-定位完成保持时0√P5-旋转检测速√P5-同速检测速√P5-到达检测速√P5-定位接近输出宽指令单√P5--○P5-制动器指令输出速○P5-制动器指令等待时○P5-自定义1触发条-0√P5-设定与自定义输出1触发条0-√P5-选择自定义输出1-0√P5-设定自定义输出10√P5-自定义2触发条-0√P5-设定与自定2触发条0-√P5-选择自定义输出2-0√P5-设定自定义输出20√P5--1√P5-Z相输出保持时2√P5-01SI1端子输入正信号02SI2端子输入正信号03SI3端子输入正信号04SI4端子输入正信号11SI1端子输入反信号12SI2端子输入反信号13SI3端子输入反信号14SI4端子输入反信号-√P5-0√P5-/P-CON比例动作指-√P5-0√P5-/P-OT：正转驱-√P5-0√P5-/N-OT：反转驱-√参功能描单出默认取范生时适范参章P5-0√P5-/ALM-RST：警报清-√P5-0√P5-/P-CL：正转侧外部转矩限-√P5-0√P5-/N-CL：反转侧外部转矩-√P5-0√P5-/SPD-D：内部速度方向选-√P5-0√P5-/SPD-A：内部设定速度选-√P5-0√P5-/SPD-B：内部设定速度选-√P5-0√P5-/C-SEL：控制方式选-√P5-0√P5-/ZCLAMP：零箝-√P5-0√P5-/INHIBIT：指令脉冲-√P5-0√P5-/CLR：脉冲偏移清-√P5-0√P5--√5P5-0√5P5-/I-SEL：惯量比切-√P5-0√P5-01：从SO1端子输出正信号02：从SO2端子输出正信号03：从SO3端子输出正信号11：从SO1端子输出反信号12：从SO2端子输出反信号13：从SO3端子输出反信号-√P5-/COIN：定位结-√P5-/V-CMP：同速检-√P5-/TGON：旋转检-√P5-/S-RDY：准备就-√P5-/CLT：转矩-√P5-/VLT：速度限制检-√P5-/BK：制动器联-○P5-/WARN-√P5-/NEAR-√P5--√P5-/Z：编Z相信号输-√P5-/XNETERR：XNet错误-0√-P5--√5参功能描单出默认取范生时适范参章P5-/V-RDY：速度到-√P5-/USER1：自定义输-√P5-/USER2：自定义输-√P5-/PREFA：内部位置选择信号-√5P5-0√5P5-/PREFB：内部位置选择信号-√5P5-0√5P5-/PREFC：内部位置选择信号-√5P5-0√5P5-/TRAJ-START：运动开始触发信-√5P5-0√5P5-1：使能后此端子才会导-0√P5-脉冲速度模式方向端子功能选-0○7P6-参功能描单取值范时适用范章P6-自适应模式速度环增益（大惯量○P6-自适应模式惯量比（大惯量%○P6-自适应模式速度观测器增益（大惯量○P6-自适应模式最大惯量比（大惯量-○P7-参功能描单出厂默认取值范生效时适用范参考章P7-RS485-1○RS485P7-波特○参功能描单出厂默认取值范生效时适用范参考章P7-RS4850：22：1停止2○P7-RS485无校奇校偶校校验2○P7-ModbusRtuXnet总线转矩-1○P7-Xnet同步采样时9○P7--○P7--○P7-通信超时重试次次○P7-总线指令刷新周○P7-位置偏差补偿阈-0√P7-位置偏差补偿次-0√P7-RS232-1√P7-RS232波特波特√P7-RS232停止0：22：1停止2√P7-RS232校验0：无校1：奇校2：偶校校验2√参功能描单出厂默认取值范生效时适用范参考章P7-回零方向（总线-1-√P7-回零完成后滤波时（总线√U0-监视内单U0-伺服电机转U0-输入的速度U0-转矩指％额U0-机械角U0-电角U0-母线电VU0-IPM℃U0-转矩反%U0-脉冲偏差指令脉U0-U0-编反馈编脉U0-U0-输入指令脉指令脉U0-U0-位置反指令脉U0-U0-编累计位编脉U0-U0-转矩电U0-模拟量输入V-REFU0-模拟量输入T-REFU0-输入信号状态U0-输入信号状态U0-输出信号状态U0-输出信号状态U0-输入脉冲频U0-U0-VREFAD原始数U0-TREFAD原始数U0-瞬时输出功U0-平均输出功U0-瞬时热功U0-平均热功U0-位置前1指令单U0-速度前U0-转矩前%U0-瞬时母线电容功U0-平均母线电容功U0-瞬时再生制动放电功U0-平均再生制动放电功U0-绝对值编当前位置反馈低位编脉U0-监视内单U0-绝对值编当前位置反馈高位编脉U0-U0-Xnet通讯错误总U0-Xnet通讯等待同步帧状态干U0-Xnet通讯等待同步帧状态收到数据U0-Xnet通讯等待数据帧状态干U0-Xnet通讯等待数据帧状态收到同步U0-Xnet