RoboMasters智能系统搭建及视觉检测

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智能系统搭建及视觉检测缔造顶级比赛汇聚天下英才

机器人三要素机器人我在哪？(当前状态)我去哪？(目标状态)怎么去？环境感知路径规划相机激光毫米波超声波……——定位——定位——价格低廉、数据

丰富、算法成熟运动控制全场定位环境感知运动规划运动控制如何构建一台全自动机器人战车？全场定位室外定位技术：

卫星定位：GPS、北斗

基站定位：GSM、CDMA室内定位技术：

自主定位：SLAM、先验地图

无线定位：RFID、ZigBee、WIFI、UWB等环境感知障碍物检测：

激光雷达：点集处理

相机：特征检测可行驶区域检测：

激光雷达：栅格地图

相机：结构化信息目标跟踪：

目标定位

敌我识别：视觉运动规划路径规划：

特点：将目标看成质点，生成的结果是一条曲线。

常见算法：Djikstra，A*，D*等。运动规划：

特点：规划过程中，考虑目标的动力学特性和边界

约束等条件，结果是一组状态序列或控制序列。

常见算法：PRM，RRT，RRT*等。运动控制底盘控制：

前进后退

左右平移云台控制：Yaw轴控制：方向Pitch轴控制：发射的水平角度视觉检测可用范围：

目标跟踪：颜色+形状+尺寸+运动信息

障碍物检测/可行驶区域检测

全场定位：视觉SLAM检测过程：

特征检测/图像训练

视频跟踪视觉特征检测颜色特征：颜色直方图、颜色集、颜色矩、

颜色聚合向量等纹理特征：灰度共生矩阵、

Voronio棋盘格

、马尔科夫随机场、Tamura特征形状特征：边缘、角、区域、脊空间关系特征：特征分割+索引图像训练图像训练——分类器Adaboost分类器SVM分类器Haar分类器

贝叶斯分类器……视频跟踪运动跟踪：KalmanFilter、JP

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