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实验报告 实验八具有纯滞后系统的大林控制G(s)T1s1G(s)(T式中：为纯滞后时间，为方便起见假设为采样周期T的整数倍NT0s1

1esT H(z)Z[ s zN(1z1)Z[ zN(1z1)(1eT0)z1

z1)

1eT0z1

将上式代入式D(z) H(z)G(z)1H(z)

D(z)(1eT0)z(N1)

1esT G(z)Z[ s

KzN(1z1)(1eT1)z1(1z1)(1eT1z1)(1eT1)

D(z) (1eT0)(1eT1z1)u(k)eT0u(k1)(1e

)u(kN1)

1e

for(intj=N;j>=0;j--)(1)数字PID控制N=5时a.N=1

c.当N=1，T00.01s时，采用大林算法控制后的响应曲线。d.当N=5，T00.01s时，采用大林算法控制后的响应曲线。发现，当对象的纯滞后时间与对象的惯性时间常数T1之比，即/T10.5时，采用常规 .结：D（z）含有z=-1点附近的极点，极点愈靠近-1点，振荡愈严

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