网格伪距差分定位 2003课件

基于网格虚拟参考站的BDS/GPS伪距差分定位方法报告人:陈振中国测绘科学研究院1引言3网格伪距差分定位数学模型目录结构4网格伪距差分定位精度分析2网格伪距差分定位基本原理5结语基于网格虚拟参考站的BDS/GPS伪距差分定位方法提出背景

地面运输、车辆监管需要实时高精度的定位服务；普通网络伪距差分定位系统需要将基准站准确坐标播放给用户；北斗卫星导航系统于2012年12月27日起向亚太大部分地区正式提供服务；北斗作为我国自主研制的导航系统，在功能和服务方面都更具有优势；

全国多省正在建设或已经运营北斗CORS网。1.引言1.引言差分方法分类

伪距差分定位

差分定位

载波差分定位伪距差分定位优势：

无需解算周跳和模糊度，且定位时间短，精度高，原理简单。1.引言伪距差分定位利用参考站坐标真值求出测站至卫星的距离；与接收机测量的伪距比较，求出伪距改正数及其变化率；用户利用此伪距改正数及其变化率改正相应伪距，解算高精度用户站坐标。1.引言网络伪距差分定位①通过CORS网采集伪距观测数据，利用网络传输给数据处理中心；②数据处理中心利用参考站坐标真值，求出伪距改正数及其变化率；③数据处理中心将参考站坐标、改正数与变化率编码，通过网络发送给用户；④用户解码后，利用参考站的真实坐标与伪距改正数改正相应伪距，解算高精度用户站坐标。2.网格伪距差分定位基本原理基于网格虚拟参考站的伪距差分定位①将服务区域按照一定规则划分成网格，并选择虚拟参考站；②CORS网采集伪距观测数据，利用网络传输给数据处理中心；③数据处理中心利用参考站坐标真值，求出真实参考站的伪距改正数及其变化率；④利用真实参考站坐标和伪距改正数内插出网格虚拟参考站的伪距改正数及其变化率；⑤将网格虚拟参考站坐标、改正数与变化率编码，通过网络发送给用户；⑥用户利用自身所在网格的虚拟参考站坐标与伪距改正数改正相应伪距，解算高精度用户站坐标。2.网格伪距差分定位基本原理3.网格伪距差分定位数学模型3.网格伪距差分定位数学模型

3.网格伪距差分定位数学模型

3.网格伪距差分定位数学模型

3.网格伪距差分定位数学模型

3.网格伪距差分定位数学模型

3.网格伪距差分定位数学模型

3.网格伪距差分定位数学模型

3.网格伪距差分定位数学模型其中为方向余弦，

为

卫星到流动站的近似距离，下标

取B和G代表不同的系统，对应的k表示不同系统的卫星。当卫星数大于5颗时，通过最小二乘法进行定位解算3.网格伪距差分定位数学模型

4.网格伪距差分定位精度分析实时静态试验本次试验以四川省CORS网为实验平台，选取绵竹、绵阳、中江和成都站作为参考站，德阳站作为移动站进行静态试验。

分别利用网络伪距差分法和网格伪距差分法对德阳站进行差分定位。

考虑到CORS网的疏密程度和工程应用的便捷，我们选取以固定间隔的经纬线来划分规则网格，网格单位间隔为0.5度，图中ABCD即为德阳站所利用的网格虚拟参考站。

此次试验以1s历元间隔连续同步观测9小时，以德阳站精确坐标作为原点建立站心直角坐标系，求出每历元差分定位结果的站心坐标N、E和U。4.网格伪距差分定位精度分析实时静态试验4.网格伪距差分定位精度分析

4.网格伪距差分定位精度分析

对于两种差分定位方法结果，可以用其平均值来反应总体偏离坐标真值的程度，用单位权中误差来反应差分定位结果的收敛性和稳定性。两种差分定位方法N、E和U方向偏差的平均值如图。4.网格伪距差分定位精度分析

实时动态试验

此次试验选择在石家庄周边高速进行动态跑车试验，以曲阳、临城、赵县、晋州、新河五站构成差分网的基准站，流动站为安放BDS/GPS接收机的车辆。

车载实时动态差分测试，将2台天线分别通过吸顶安放到汽车的顶部，将两天线保留一定距离构成一条短基线，基线距离可测。其中一个天线通过功分器分流，连接1台UR240接收机和1台R9接收机，另外一条天线单独连接1台UR240接收机。4.网格伪距差分定位精度分析

实时动态试验4.网格伪距差分定位精度分析

解算率测试

在高速路段网络伪距、网格伪距定位实时解算率都在80%左右，两种方法基本持平；后处理解算率在90%左右，也基本持平。数据处理方式网络伪距差分网格伪距差分历元数解算率历元数解算率后处理7845714491.064%7109654492.052%实时642481.887%558478.548%4.网格伪距差分定位精度分析

双天线内符合测试

4.网格伪距差分定位精度分析

双天线内符合测试

测量值为0.6775m，网络伪距差分和网格伪距差分方法计算的双天线收敛性基本一致。

网络伪距差分网格伪距差分平均值0.946m0.942m4.网格伪距差分定位精度分析

单天线外符合测试4.网格伪距差分定位精度分析

单天线外符合测试RMS网络伪距差分网格伪距差分N0.126m0