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文档简介

第二章机构的结构分析§2-1机构结构分析的内容及目的

1．研究机构的组成及机构运动简图的画法；

2．了解机构具有确定运动的条件；

3．研究机构的组成原理及结构分类。§2-2机构的组成一、构件机构中的各单元。按功能分类：（1）机架（固定件）；（2）原动件；（3）从动件（包含输出件）二、运动副1.定义直接接触且可动的联接方式。2.分类（1）根据引入的约束引入一个约束称为I级副，依此类推。（2）根据接触情况

a.低副：面接触（具有二个约束）

b.高副：点、线接触（具有一个约束）（3）根据相对运动

a.转动副（回转副、铰链）：一个独立的相对转动。

b.移动副：一个独立的相对移动。

相对运动为平面运动的运动副统称为平面运动副；相对运动为空间运动的运动副为空间运动副。三、运动链构件由运动副联接而组成的相对可动的系统称为运动链（平面与空间）。1.闭链：每个构件上至少有两个运动副。2.开链：至少有一个构件上只有一个运动副。四、机构含有机架，且具有确定相对运动的运动链。§2-3机构运动简图

具有一定比例、能够反映机构各构件间相对运动关系的简单图形。§2-4机构自由度的计算一、

平面机构的自由度计算例.计算牛头刨床机构的自由度。解：二、计算平面机构自由度时应注意的事项1．正确计算运动副的数目（1）复合铰链（2）导路平行（或重合）（4）法线不重合的高副的移动副（3）法线重合的高副2．去掉局部自由度3．去掉虚约束（1）轨迹重合§2-5机构具有确定运动的条件（1）若机构自由度Ｆ≤0，则机构不能动；§2-6平面机构的组成原理、结构分类及结构分析一、平面机构的组成原理杆组（阿苏尔杆组）—自由度为零的最小单元。即：1．二杆三副（II级组）2．四杆六副III级组—三边形；IV级组—四边形。机构的级别等于杆组的最高级别，只有原动件和机架的机构称为Ⅰ级机构。二、平面机构的结构分析（杆组划分）基本步骤：（1）除去虚约束、局部自由度，

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