标准解读

《GB/T 39007-2020 基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范》是一项国家标准，旨在为基于可编程控制器（PLC）实现工业机器人运动控制提供一套统一的技术要求和指导原则。该标准适用于采用PLC作为主控单元来完成工业机器人动作规划、轨迹生成及伺服驱动等功能的设计与应用。

根据此标准，明确了几个关键方面的要求：

  • 术语定义：首先对涉及的基本概念进行了界定，如“可编程逻辑控制器”、“运动控制”等，确保了行业内对于这些基础词汇理解的一致性。
  • 系统架构：描述了基于PLC的工业机器人控制系统应该包含哪些组成部分以及它们之间的相互关系。这包括但不限于输入/输出接口、处理单元、存储器、通信模块等。
  • 功能要求：详细规定了系统需要支持的功能特性，比如多轴同步控制能力、插补算法的选择与实现、速度曲线规划等，这些都是保证机器人能够高效准确地完成任务所必需的。
  • 性能指标：针对不同应用场景下，提出了具体的技术参数要求，例如定位精度、重复定位精度、最大运行速度等，以此来衡量系统的实际表现是否符合预期。
  • 安全措施：强调了在设计过程中必须考虑的安全因素，包括但不限于紧急停止机制、故障诊断与恢复策略等，以保障操作人员的人身安全及设备的正常运行。
  • 测试方法：提供了验证上述各项要求是否得到满足的具体实验方案和技术手段，帮助制造商或用户通过科学的方法来评估产品的质量水平。


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....

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  • 现行
  • 正在执行有效
  • 2020-09-29 颁布
  • 2021-04-01 实施
©正版授权
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文档简介

ICS2504030

J28..

中华人民共和国国家标准

GB/T39007—2020

基于可编程控制器的工业机器人

运动控制规范

Specificationofmotioncontrolforindustrialrobotsusedinprogrammable

controllers

2020-09-29发布2021-04-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T39007—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

要求

4………………………2

总体要求

4.1……………2

功能块参数

4.2…………………………2

功能块的图形表达形式

4.3……………2

功能块的文本表达形式

4.4……………3

功能覆盖

4.5……………3

管理功能块

4.6…………………………3

运动功能块

4.7…………………………4

证实方法

5…………………5

附录资料性附录功能块的一种实现方法范例

A()……………………6

附录资料性附录证实表

B()……………33

Ⅰ

GB/T39007—2020

前言

本标准按照给出的规则起草

GB/T1.1—2009。

本标准由中国机械工业联合会提出

。

本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会归口

(SAC/TC159)。

本标准主要起草单位杭州电子科技大学北京机械工业自动化研究所有限公司博众精工科技股

:、、

份有限公司山东大学固高科技深圳有限公司浙江治丞智能科技有限公司

、、()、。

本标准主要起草人严义赵建勇李朝阳秦修功邬惠峰陈佰平张承瑞尹作重商大伟任建勋

:、、、、、、、、、、

郭栋陈彬侯春敏杜已超包健戴钧高明裕潘治丞

、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T39007—2020

基于可编程控制器的工业机器人

运动控制规范

1范围

本标准规定了基于可编程控制器的工业机器人运动控制功能块的参数表达形式功能覆盖的要求

、、

及功能块的证实方法

。

本标准适用于基于可编程控制器的工业机器人实现运动控制的功能块和运动控制软件的设计

。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件

。,()。

机器人与机器人装备词汇

GB/T12643

可编程序控制器第部分通用信息

GB/T15969.1—20071:

可编程序控制器第部分编程语言

GB/T15969.33:

3术语和定义

界定的以及下列术语和定义适用于本文件

GB/T15969.1—2007、GB/T12643。

31

.

可编程控制器programmablecontrollers

一种用于工业环境的数字式操作的电子系统是用于可编程的存储器作为面向用户指令的内部寄

,

存器来完成规定的功能控制各类机械或过程

,。

注1可编程控制器及其外围设备的设计使它能够非常方便地集成到工业机器人中并能很容易地达到所期望的

:,,

功能

。

注2改写定义

:GB/T15969.1—2007,3.5。

32

.

运动控制motioncontrol

控制轴与轴组运动的算法集合

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 各类标准

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