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文档简介

实验 串口控制舵学习串口通信，使用串口通信控制串口总线舵机执行相应的指令UARTRS-232、RS-422、RS485、TTL等。通常我们从单片机引出后没有经过转换的都是TTL串口。两种物理接口提供首先我们看在setup部分的串口初始化InitUart1此函数是对串口进行初始化，通过对寄存器的一系列操作把它设置成可传输数据，波特率为9600。接着我们看在loop中调用的akPCMgHandle函数。先对UartRxOK函数的返回值进行判断，UartRxOK函数我们往上拉，发现它要 plete值先做判断，然后我们发现plete值发生变化实在ISR函数里，而ISR(USART_RX_vect)函数是个中断函数。信息是指控制1号舵机在1000ms内转到2000的位置，我们结合程序来说明，首先，当接收到数据时，将数据在rxBuf中，如果接收到数据帧0x55，则startCodeSum+1，当接收收到数据则重新判定。fFrameStart为ture即接收了两个0x55后，将0x55保存到数组messageLengthSum中，然后判断它的大小，因为一个完整的数据至少需要两个帧头0x55的这帧长度为7）等于数据长度（5）2，即接收到一个完整的数据。TaskPCMsgHandleUartRxOKture。然后，我们将接收到的数据按指令值分类判断，将其他数据值转化为舵机ID后通过ServoSetPlu

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