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文档简介

液位对象

临界比例度参数整定实验“悌”字号过程控制实验装置李林阳2012.10.28一、液位对象

的临界比例度振荡实验供水压力50Kpa采用力控脚本语言编写最基本的PID位置式程序。PID运算周期1s水位设定值在200mm到210mm阶跃（水位不能设置太低以免造成对压力变送器的冲击）位置式PID算法（李林阳）pv1.pv=pv.pv;er.pv=sv.pv-pv1.pv;mp.pv=kp.pv*er.pv;IFti.pv==0;THENmi.pv=0;ELSEix.pv=(kp.pv*cle.pv)/ti.pv;mi.pv=ix.pv*er.pv+mi1.pv;ENDIFmi1.pv=mi.pv;dx.pv=(kp.pv*td.pv)/cle.pv;md.pv=dx.pv*(er.pv-er1.pv);er1.pv=er.pv;lmn.pv=mp.pv+mi.pv+md.pv;SWITCH(lmn.pv)CASE-99999999to0:mn.pv=0;CASE1to100:mn.pv=lmn.pv;CASE101to99999999:mn.pv=100;ENDSWITCHmv.pv=mn.pv;2012.10.24下午采集的曲线，根据该振荡曲线

Kcmax=15.3振幅为15mmPu=73s

带输出量的监控曲线，这是极限环振荡!振荡曲线的整体趋势10.26下午采集的曲线

根据曲线找出振荡参数Kcmax=17振幅为11mm

振荡周期Pu=75s振幅较小，输出也是极限环根据临界比例度法测出来的Kcmax，Pu计算出PPIPID控制参数P调节P=8.5调节有振荡有余差PI调节P=7.65I=62.25，消除了余差，曲线有毛刺：水流冲击、变送电路纹波PID调节P=10.2I=37.5D=9

调节效果不太好，整定出来的积分作用太强，由于当前值有毛刺，微分作用引起的跳动太大

将前面计算参数调整为P=7I=70D=3

设定值从130mm阶跃到100mm调节稳定后又阶跃到150mm，4:1衰减再设一组参数PID8802五、结论对象惯性越小越容易振荡，惯性越大越不易

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