基于plc-s7300的物料分拣系统设计以及abb工业机器人操作应用

机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结各国加强了经济的投入就加强了本国的经济的发展研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等环境中进行作业因此机器人最早在汽车制造业和核医疗、农业、林业甚到服务行业，也都开始使用机器人。ABBIRB1410：机器 IRB 焊Thedevelopmentofrobottechnology,itshouldbesaidisacomprehensiveresultofthedevelopmentofscienceandtechnology,commonatthesametime,producedascienceandtechnologyagreatinfluenceforthedevelopmentofsocialeconomy,itsdevelopmentisattributedtotheSecondWorldWar,countriestostrengthentheeconomicinvestment,strengthenthecountry'seconomicdevelopment.Objectivetodevelopthefirstrobottorepeatlabortohelppeopletogetridofheavylabororsimple,andinsteadofpeopletoradiationdangerousenvironmenttowork,sotherobotmostasearlyasintheautomobilemanufacturingindustryandthenuclearindustrytobeused.Withthedevelopmentofrobottechnology,theindustrialfieldwelding,painting,assembly,transportation,castingandotheroccasions,havealreadystartedtousealargenumberofrobot.Inadditiontowhatservicetheentertainmentindustryinthemilitary,oceanexploration,aerospace,medical,agriculture,forestry,alsobeganusingtherobot.ThispaperisthedesignofABBIRB1410weldingrobotbasedonmotioncontrol,trainingfortheindustrialrobotsysteminstallation,debugging,applicationwritingability,andgraduallymastertheindustrialrobotsystemhardwareandsoftwaredesignability.:ABBIRB1410welding摘 目 第一章绪 第二章IBR1410工业机器 IBR工业机器人特 机器 IRC5控制 第三章系统配置下的仿 工件坐 第四章系统程序下的仿 RAPID程序编辑 主函 第五章设计总 参考文 第一章绪2机械结构向模块化可重构化发展例如关节模块中的伺服电机机、3PC5、机器人化机械开始兴起。从94年开发出“虚拟轴机床”以来这种总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着方向发展。，际分工的巨大，对我国工业自动化的提高迫在眉睫务必会加大对机器，第二章IBR1410工业机器IBRIRB14101992球安装数量已超过14000台。IRB1410性能卓越、经济效益显著，回收周1IRB14102卓越的控制水平和循径精度(+0.05mm)31.44m)5kg，上18kg4在机器人上的送丝机构配合IRC5使用的弧焊功能以及专利的单点编•六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编0.05mm0.2mm。IRC5控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络功能。使用全彩色控制硬件：多处理器系统,PCI总线,大容量闪存(256M),奔腾CPU，20sUPS备份电源。3，380V(+15%，-10%)，50Hz：700x700x900mm制柜重量：200kg环境温度：5°C-最大湿度：编程单元：便携式防爆型示教盒，具备杆和软键盘安全性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板：数字式直流24V图操作 图控制BaseWareBaseWareOptionProcessWareDeskWareFactoryWareABB•通过对CAD图纸的转换，RobotStadio可以模拟机器人设备与夹具，ProgramMakerRobInstallABBRobotStadioLite第三章系统配置下的仿界面创建，在菜单栏的导入模型库中选中添加IRB1410RobotStadio工件坐标是用来描述工件位置的坐标系。工件坐标由两个框架构成：用户单击工件坐标打开框MiscObjectFrame（工件框架）组内，执行下列操作之一重新定义工件框Valuesx,y,zValuesrx，ry,rzRPY(EulerZYX)或四元人节点下的工件坐标&目标点节点下。单击修改工件坐标以打开框Misc设置程序设置为时，设置才有效。False（即，坐标外轴）在位置X，Y，Zrx，ry，rz在位置X，Y，Zrx，ry，rz在类型列表中，选择，选择PERS或TASKPERS。若想在模式下使用该工件坐标，则选择TASKPERS在模块列表中，选择工件坐标的模块单击创建目标点打开框3如果要更改准备创建目标的工作对象，请单击按钮展开创建目标对如果要更改目标点的默认名称，单击展开创建目标点框，在目人关节配置，请使用ModPos或配置 注意！如果将活动模板设置为拖入路径的目标点将转换为关（通过浏览器中的不同图标识别关标及其指令只能使用wobj0和tool0RAPIDRobotStudio帮助您在创建工作站和编程时找到最优化的布局。Paths&Target（路径和目标点需包含要进行可达性测试的目标点或移动指令。targets,paths,moveinstructions（检查目标、路径、移动指令的可达性）Checkreachabilityfortargets,paths,moveinstructions（检查目标、路径、移动指令的可达性）复选框可以显示或Layout（布局）浏览器中，选择您想要进行可达性测试的对象。如果在Reachability（可达性）框中，单击Add（添加）。所选对象的框架颜色将随而变化。在路径和目标点浏览器上，由控制器，任务，WorkObjects节点依次浏单击跳转到目标点如果此目标机器人轴的有效配置机器人的活动在选择机器人配置框内选择一个合适的配置解决方案并单击应用。所选配置现已与目