机器人培训课程 G3机器人

新型GⅢ系列机器人唐山松下产业机器有限公司机器人开发营业课目录一、开发背景1、Panasonic焊接机器人发展历程2、推出GⅢ机器人的市场背景二、新型GⅢ机器人的功能特点1、高性能的机器人本体2、功能强大的机器人控制器3、操作快捷方便的新型示教器4、焊接专业化的应用软件5、机器人专用焊枪及变位机不断进取的松下机器人焊接技术硬件平台不断更新，适应行业要求，焊接个性化发展动态控制，技术领先GⅢ协调控制技术小型机器人独立关节型提高伺服性能焊接品质监视联网功能电缆内藏低飞溅提高附加值视觉传感适应全球规格彩色界面（Windows）焊接&动作同步91929394959697989900010203040506070809GⅡRISCⅡ/GⅠRISC8000专攻弧焊领域(专业化)技术动态10加强全球化对应TAWERS1112SP-MAGHD-脉冲AC-MIGActive-TAWERS全新技术平台

电源一体化1993年2000年搭载WindowsCE全数字高品质・高效率化2004年TA系列机器人2000年中厚板焊接机器人2004年焊接电源融合型机器人——TAWERS2005年焊枪电缆内藏式机器人——TB系列2011年GⅢ机器人中国机器人市场发展动向中級（强化周边）高級（差別化）现在5年前5年后（1,000台/年）（6,000台/年）（15,000台/年）GR3

GL3GE2

WX4TAWERS中厚板TIG填丝

铝MIG

变位机

差异化需求（高級机器人）提高周边应用（自动化）GⅢ机器人R型变位机ACTIVE-TAWERSGS4普及型机器人市场定位及市场预测市场调查和市场定位利用松下“独一焊接产品综合厂家”的优势，用焊接性能取得差异化。用革新性的GⅢ系统，实现焊接的飞跃性提高

以提高焊接性能，来实现生产性提高的解决方案。精髓效益设备计划设备安装设备调试量产维护保养经营技术制造保全设备寿命生产准备差异化顾客要求1160件飞溅

28％品质25％调试规范效率/速度16％示教12％技能

传承节能2％4％8％5％其它

焊接性能（69％）服务支持（25％）北京奥运会取得圆满成功

中国名副其实地进入国际化竞争

中国焊接施工的全球化・保证安心、安全的焊接结果

课题：焊工不足，用农民工焊接・特殊钢·有色金属焊接增加

课题：焊接难度提高，高级焊工不足・以往没有的焊接工艺的开发

课题：从技术模仿到自主开发

美国金融危机·全球经济萧条⇒竞争加剧环境变化环境变化开发背景：适应市场环境变化，持续提供安心·感动用户的产品高品质新产品新技术新型GⅢ系列机器人的功能特点高性能的机器人本体1、高速、高效的机器人本体采用焊接机器人的主要目的是？实现高速、高效的焊接施工全新动力学计算，机器人本体运行加速10%，超过180m/min完全满足焊接需求，实现焊接的高速、高效化2、安全可靠的机器人本体1、机器人6个轴采用AC伺服电机，实现高精度运行及停止。2、全部轴标准装备高灵敏度碰撞检测及柔软性控制功能，一

旦受到外力负荷，可迅速停止运行并自动切换成柔性控制，

避免因撞击受到损坏。3、采用机械式编码器，精度更高，准确性更强，即使受到意

外碰撞，机器人依然能够准确记忆位置，无需重新定位，

可迅速恢复生产。4、全轴带制动系统，操作更加安全。5、防尘、防潮性能一流，即使在环境苛刻的焊接车间依然保

持良好的运行状态。6、减速机采用全密闭结构，长期运行无需注油。7、可靠性强，能够连续24小时运行。高灵敏度碰撞检测及柔软性控制功能机器人在碰撞到干涉物体后，迅速停止运行并自动切换成柔软状态，只需要人工将干涉物体移开，重新启动机器人程序即可，无需将机器人复位。便于迅速恢复生产。3、专业化的焊接机器人本体（1）1、机器人手臂弧形结构，腹部空间大，减少和焊接夹具的干涉。2、机器人后部预留焊接电缆端子，焊枪线连接方便。3、电缆内藏式机器人不受焊枪电缆的影响，更适合窄小位置焊缝的焊接。弧形弯曲手臂3、专业化的焊接机器人本体（2）本体上标配MS3102A22-14s电缆接头，可直接同全数字焊机使用的送丝机电缆相连。与Panasonic全数字焊机配合连接使用，通信速度快，反馈灵敏，送丝精度高，可实现高品质焊接。本体上标配气管接头，压缩空气及保护气体的配管更加方便，气管从机器人手臂内部通过，不外露，更加安全可靠。气管全部采用SMC标准插头，寿命长，连接方便。4、维护方便的机器人本体调整销调整销调整销调整销调整销定位面定位面定位面定位面定位面机器人各个轴均设置了ON-Site调整销，一旦原点发生偏移，可迅速调整复位。新型GⅢ系列机器人的功能特点功能强大的GⅢ控制器GⅢWGⅢ课题・在TAWERS上增加机器人焊接专用模块，在业内通过融合功能实现差异化。・操作系统类似于个人电脑，典型的Windows操作窗口人性化十足。・主CPU处理能力较差；不能满足用户的高端需求。・连接LAN/USB等串行接口不足；数据存储较不方便。・动力电源结构容量小，接口少，不利于外部轴的扩展。・单纯追求小型化，维护不够方便；弧焊专业化设计，与其它机器人实现了焊接功能的差异化机械动作控制、联网能力及维护性能等比较落后优点1、当前机型GⅡ/WG控制器的课题2、GⅢ控制器在基本性能上的提升(硬件平台升级)GⅡGⅢ备注硬件性能程序存储容量14提高了4倍，解决内存容量不足问题主CPU处理能力16主CPU能力提高6倍，提高了协调控制精度

（插补时间

由24ms缩短至8ms）电机控制CPU18提升了8倍，提高了加减速及轨迹精度控制能力I/O控制CPU12通过软件PLC功能强化I/O功能网络接口选配标配标配以太网接口电脑通用接口13增加了USB接口，数据传输更方便示教器性能CPU处理能力13CPU处理能力提高3倍，操作性能大大提升维护性外部轴放大器的组成13由3轴放大器改为单轴放大器，适应性更好重新构建新的硬件平台，支持焊接解决方案的完善系统整体的可靠性、稳定性及扩展性得到提升※G2控制器的参数为单位1时的对比数据主CPU处理能力升级，全面提升机器人响应速度3、硬件平台的全面优化（1）开机只需30秒，文件快速读写，操作流畅主CPU处理能力大大提高，达到以往的4倍加速了机器人的开机速度和操作速度。打开电源30秒后3、硬件平台的全面优化（2）多机构协调控制精度更高，空走速度更快加减速控制及轨迹精度提高，插补时间缩短标配以太网接口，可实施在线管理及数据传输内藏控制器最大可控制2KW×3轴我可以控制这些变位机3、硬件平台的全面优化（3）连接电缆端子化处理，接线更加方便快捷连接电缆从控制器中直接引出示教器和机器人上为连接端子GⅡ机器人示教器电缆两头端子化本体控制器间电缆两头端子化GⅢ机器人改善3、硬件平台的全面优化（4）箱体结构改善，保持小型化的同时，提高了可维护性前后两面双侧维护⇒前面单侧维护新机型转架结构强电回路部分（放大器･电源）放到不易直接够到的转架的里侧数字回路部分次序CPU在背板上（主CPU接插槽：维护性提升老机型前面：数字回路部分背面：强电回路部分（放大器·电源）新型GⅢ系列机器人的功能特点操作快捷方便的新型示教器1、全新示教器带来全新操作体验（1）采用7英寸800×480点LCD显示屏，LED背光灯，强光下亦可操作。环境适应性强，更加耐用。高清晰大尺寸彩色显示屏启动暂停伺服ON登录切换取消紧急停止用户功能键区可自定义快捷功能键，便于快速操作动作功能键区快速指定机器人动作坐标及模式，实现快速操作。钥匙开关安全切换操作模式。拨码开关相当于鼠标，快速实现各种操作及机器人动作。Jog按钮用于微动机器人、点动送丝等。工业标准WindowsCE操作系统，人机交互性佳。1、全新示教器带来全新操作体验（2）左右切换开关便于切换画面左右安全(DeadMan)开关预打开伺服，关闭伺服，安全保护打开USB接口×2SD卡插槽×1标配了2个USB接口和1个SD卡插槽，数据扩展使用更加方便。2、操作方便的示教器GⅡ机器人示教器GⅢ机器人示教器1、秉承了GⅡ机器人示教器的界面

风格，简洁明了，各功能区分布

在显示屏的周围，布局合理有序。2、增加了功能键的数量，无需频繁

切换窗口或机器人动作轴，示教

编程更加方便快捷。3、继续采用工业通用WindowsCE

操作系统，菜单方式操作，可方

便的进行文件及程序的复制粘贴

等操作，人机交互性好，编程速

度快。4、新示教器体重不足1Kg，负担小，

携持更方便。3、安全可靠的示教器1、工业级工程塑料外壳，坚固耐用4、液晶显示屏采用LED背光灯，

光源稳定可靠，更加耐用。2、具备紧急停止、安全开

关(DeadmanSwitch)

等多重安全保护，确保

操作工人身安全3、采用模式切换钥匙，而不采

用一般的旋钮，防止误操作

引起人身及设备损害。4、反应快捷的示教器全汉化界面，反应快捷，操作流畅，编程速度提高30%以上新型GⅢ系列机器人的功能特点专业、丰富、实用的焊接功能通过输入板厚、焊缝形状、焊脚高度等得到最佳焊接规范通常，焊工依靠经验，判断板厚以及焊缝形状来设定焊接参数1、最新功能：焊接导航功能即使是普通操作工，也能成为焊接专家，熟练焊接产品。凝聚了多年积累的焊接施工Know-How⇒利用导航功能弥补技能工不足在这些设定中填入工件的情况及对焊道的要求：例如：无脉冲、角焊缝板厚t1.6mm×t1.6mm焊脚高：3.8mm焊接速度：0.8m/min自动匹配出最佳的焊接规范及运枪角度、焊枪指向位置等等。2、方便实用的焊接专用功能（1）焊丝自动回抽功能焊接空走焊接再起弧搭接功能通过简单的设定，使得机器人在空走时焊丝自动回抽，保证在下一焊接点顺利起弧。向后搭接焊接过程中发生暂停或断弧，重新启动焊接时，利用该功能，机器人会自动向后退一段距离后起弧，保证前后焊道能够搭接上，防止发生焊接缺陷。2、方便实用的焊接专用功能（2）重新引弧功能粘丝自动解除功能在起弧过程中，由于工件表面的油污、锈蚀等原因未能成功起弧时，机器人会自动向周围移动一段距离，再次尝试引弧，一旦成功引弧，机器人立即返回焊接开始点实施焊接。焊接过程中发生粘丝时，机器人会自动加一个大电流将焊丝熔断，防止发生粘丝，引起焊接不良。油污、锈蚀氧化皮起弧失败擦过起弧成功粘丝焊丝回烧解除粘丝注：使用的焊丝自动回抽功能是松下专利技术开始点2、方便实用的焊接专用功能（3）摆动功能焊道平移&RT轴平移功能GⅢ机器人标准预置了6种摆动类型，只需示教摆动开始点、结束点和中间连接点，即可实现摆动焊接。大大缩短示教的时间。焊接形状相同的工件或焊缝时，可以实用焊道平移或RT轴平移功能，从而大大缩短示教编程的时间，提高工作效率。2、方便实用的焊接专用功能（4）焊枪自动退避功能焊枪自动校正功能当一段焊缝焊接结束后，机器人自动沿焊丝方向向后退避，便于更换导电嘴或清理喷嘴。导电嘴更换计时功能当预先设定好焊接时长、起收弧次数、焊缝数量等条件后，机器人会自动通知何时需要更换导电嘴，机器人也可自动停止焊接。当发生碰撞导致焊枪位置发生偏移时，可以利用设定好的某一示教点，计算偏移量，然后将偏移量补偿至所有焊接程序中，省去了重新更改示教程序的步骤。焊接电流·电压监测功能机器人能够实时监测焊接电流和焊接电压。事先设定好合适的监测范围，当焊接电流或电压超出该范围时，输出监测信号。该功能可用于焊接品质管理中。弧焊设备专业厂家开发的焊接机器人3、功能强大的扩展应用（1）多台焊接设定控制功能1台机器人可同时设定、保存5台电焊机的设定CO2/MAGCO2/MAG低飞溅脉冲MIG/MAG脉冲铝MIG交/直流TIG3、功能强大的扩展应用（2）GⅢ机器人能够同时控制6个机构。多机构控制功能外部轴回转外部轴行走外部轴行走机构1机构2机构3外部轴回转机构4利用多机构管理功能，可将机器人和外部轴设定为不同机构分别管理，编程时分别调用，可使程序文件瘦身，编程速度更快。机构5PLC编辑功能（示意图）GⅢ机器人具有：专用输入8点专用输出8点通用输入40点最大可扩展至2048点通用输出40点最大可扩展至2048点通过并行I/O，能够在机器人示教器上编辑电气程序，实现简易的PLC功能。3、功能强大的扩展应用（3）通过并行I/O实现的简易PLC功能3、功能强大的扩展应用（4）控制器和示教器软件版本的自动统一功能存储同一版本的软件机器人启动后，自动检测示教器的软件版本和控制器的软件版本是否一致，当发现不一致时，主CPU向示教器发出指令，自动将示教器的软件版本与控制器软件版本统一。主CPU板SD存储卡新型GⅢ系列机器人的功能特点机器人专用