液压马达伺服系统

第6讲液压马达伺服系统应用广泛：

原动机调速、机床进给装置的速度控制雷达天线炮塔转台局部速度反馈（提高刚度、减小参数变化，提高精度）直流放大器eiegef-im液压马达测速发电机伺服阀一、液压马达速度伺服系统原理及特点第1页/共15页第一页，共16页。

液压马达速度伺服系统是工程上常用的伺服控制系统,它具有响应速度快、功率/重量比大、负载刚性高和性能价格比高等特点,能实现高精度、高速度和大功率的控制,因此在航空航天、冶金、船舶、机床、动力设备和煤矿机械等工业领域得到了广泛采用,如用于飞机发动机转速模拟系统、大型雷达天线、火炮自动跟随系统、注塑机和油压机等。但随着使用要求的进一步提高,如高响应和高效率,在原来泵控马达速度伺服和阀控马达速度伺服系统的基础上,又出现了阀泵联合控制的马达速度伺服系统,这是液压马达速度伺服系统发展的一种趋势。第2页/共15页第二页，共16页。二、液压马达速度伺服系统的分类

液压马达速度伺服系统的基本类型有泵控(容积控制)和阀控(节流控制)系统两种。泵控效率高,但由于斜盘变量机构的结构尺寸及惯量大,因此动态响应慢，适用于大功率和对快速性要求不高的场合；阀控由于采用伺服阀或比例阀控制，动态响应快，但效率低，适用于对快速性要求高的中小功率场合。第3页/共15页第三页，共16页。

为了解决快速性和系统效率之间的矛盾，将阀控(调节时间短和超调小)和泵控(较高的系统效率)结合起来联合控制是现今液压马达速度伺服系统发展的一种趋势。这种阀泵同时控制的系统在动态调节过程中利用阀控输出保证动态性能，在稳态调节时主要利用泵控输出进行功率调节，因而这种系统在保证快速性的同时具有较高的效率。第4页/共15页第四页，共16页。电伺服放大器eiegef-vp泵控开环控制系统组成原理框图比较信号发生伺服阀i位移传感器液压马达变量泵液压缸

（一）泵控开环速度控制系统

用位置闭环系统间接地控制马达转速，开环控制受负载和温度变化的影响较大，控制精度较差。第5页/共15页第五页，共16页。

为了改善精度,可以采用压力反馈补偿，用压力传感器检测负载压力，作为第二指令输入变量泵伺服机构，使变量泵的流量随负载压力的升高而增加，以此来补偿变量泵驱动电机转差和泄漏所造成的流量减少。由于这个压力反馈是正反馈,因此有可能造成稳定性问题，在应用时必须注意。第6页/共15页第六页，共16页。电伺服放大器积分放大器eiegef-vp泵控闭环速度控制系统组成原理框图比较信号发生i测速发电机液压马达变量泵液压缸-位移传感器伺服阀（二）带位置环的泵控闭环速度控制系统

变量伺服机构的惯性很小，阀控缸可看成是积分环节，变量伺服机构基本上可看成是比例环节，动态由泵控马达决定。第7页/共15页第七页，共16页。

与开环速度控制系统相比,它增加了一个主反馈通道和一个积分放大器，构成了Ⅰ型系统，因此其精度远比开环系统为高。缺点是系统构成较复杂，成本高，设计难度大。第8页/共15页第八页，共16页。泵控闭环速度控制系统组成原理框图比例放大器eiegef-m比较信号发生液压马达变量泵液压缸伺服阀测速发电机（三）不带位置环的泵控闭环速度控制系统

1）变量伺服机构的液压缸本身含有积分环节，系统型式不变（相对型式（二）而言）

2）积分环节在后面，伺服阀零漂和斜盘力等引起的静差仍然存在

3）变量机构开环控制，抗干扰能力差，易受零漂、摩擦等影响第9页/共15页第九页，共16页。（四）阀控液压马达速度伺服系统串联阀控液压马达速度伺服系统第10页/共15页第十页，共16页。（四）阀控液压马达速度伺服系统节流式并联阀控液压马达速度伺服系统第11页/共15页第十一页，共16页。（四）阀控液压马达速度伺服系统补油式并联阀控液压马达速度伺服系统第12页/共15页第十二页，共16页。（五）阀泵串联控制液压马达速度调节系统第13页/共15页第十三页，共16页。（六）液压马达速度伺服系统结构与性能比较第14页/共15页第十四页，共16页。感谢您的观看！第15页/共15页第十五页，共16页。内容总结第6讲液压马达伺服系统。液压马达速度伺服系统是工程上常用的伺服控制系统,它具有响应速度快、功率/重量比大、负载刚性高和性能价格比高等特点,能实现高精度、高速度和大功率的控制,因此在航空航天、冶金、船舶、机床