直流电力拖动

2023/2/11电机学内容同步电机直流电机异步电机交流电机共同理论变压器湖北工业大学稀土电机及控制研究所第1页/共396页第一页，共397页。2023/2/11电机学的分析过程基本结构运行原理运行特性暂态分析特殊问题重点掌握内容教学重点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第2页/共396页第二页，共397页。2023/2/11电力拖动内容拖动基础交流拖动电动机选择直流拖动教学重点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第3页/共396页第三页，共397页。2023/2/11电力拖动的分析过程起动问题调速问题各种状态暂态分析电机选择教学重点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第4页/共396页第四页，共397页。2023/2/11电机学-1教学内容变压器同步电机直流电机共同理论电机学湖北工业大学稀土电机及控制研究所第5页/共396页第五页，共397页。2023/2/11电机学-2教学内容直流拖动交流拖动电动机选择异步电机电机学+电力拖动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第6页/共396页第六页，共397页。2023/2/11电机学课程特点

综合性、基础性以及实践性都很强是电机学课程的主要特点。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第7页/共396页第七页，共397页。2023/2/11电机学学习要求

认真听课及时复习加强实践湖北工业大学稀土电机及控制研究所第8页/共396页第八页，共397页。2023/2/11平时成绩组成考勤+作业+实验湖北工业大学稀土电机及控制研究所第9页/共396页第九页，共397页。2023/2/11第6章直流电力拖动6.1直流电力拖动概述湖北工业大学稀土电机及控制研究所第10页/共396页第十页，共397页。2023/2/11直流电力拖动概述一、电力拖动系统的组成二、拖动系统转动方程式三、多轴电力拖动系统及其简化湖北工业大学稀土电机及控制研究所第11页/共396页第十一页，共397页。2023/2/11直流电力拖动概述一、电力拖动系统的组成湖北工业大学稀土电机及控制研究所第12页/共396页第十二页，共397页。2023/2/11直流电机驱动冷轧轧钢机湖北工业大学稀土电机及控制研究所第13页/共396页第十三页，共397页。2023/2/11直流电机驱动龙门刨床湖北工业大学稀土电机及控制研究所第14页/共396页第十四页，共397页。2023/2/11直流电机驱动堆高车湖北工业大学稀土电机及控制研究所第15页/共396页第十五页，共397页。2023/2/11电力拖动系统组成电力拖动是指由电动机作为原动机拖动生产机械。█直流电力拖动

是指由直流电动机作为原动机拖动生产机械。█湖北工业大学稀土电机及控制研究所第16页/共396页第十六页，共397页。2023/2/11电力拖动系统组成电源控制设备电动机传动机构工作机构电力拖动系统组成示意图湖北工业大学稀土电机及控制研究所第17页/共396页第十七页，共397页。2023/2/11直流电力拖动概述二、拖动系统转动方程式湖北工业大学稀土电机及控制研究所第18页/共396页第十八页，共397页。2023/2/11拖动系统转动方程式MUIa电动机负载TemTLn单轴直流电力拖动系统湖北工业大学稀土电机及控制研究所第19页/共396页第十九页，共397页。2023/2/11拖动系统转动方程式负载TLnGD2电动机

Tem，T0单轴电力拖动系统示意图湖北工业大学稀土电机及控制研究所第20页/共396页第二十页，共397页。2023/2/11拖动系统转动方程式由物理学,物体作旋转运动时,有式中,湖北工业大学稀土电机及控制研究所第21页/共396页第二十一页，共397页。2023/2/11拖动系统转动方程式

对于外径为D1的实心圆柱体，其转动惯性直径D为D1刚体的转动惯性直径D湖北工业大学稀土电机及控制研究所第22页/共396页第二十二页，共397页。2023/2/11拖动系统转动方程式拖动系统的转动方程为GD2

称为飞轮矩，单位N·m2式中,T=Tem–TL

称为动转矩湖北工业大学稀土电机及控制研究所第23页/共396页第二十三页，共397页。2023/2/11拖动系统转动方程式系统加速█T>0系统减速█T<0系统恒速█T=0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第24页/共396页第二十四页，共397页。2023/2/11直流电力拖动概述三、多轴电力拖动系统及其简化湖北工业大学稀土电机及控制研究所第25页/共396页第二十五页，共397页。2023/2/11多轴电力拖动系统及其简化多轴电力拖动系统示意图工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第26页/共396页第二十六页，共397页。2023/2/11多轴电力拖动系统及其简化

对于多轴电力拖动系统，有多个转动方程，需联立才能求解。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第27页/共396页第二十七页，共397页。2023/2/11多轴电力拖动系统及其简化

将负载转矩和系统的飞轮矩折算到电动机轴上去，变多轴系统为单轴系统。系统简化的方法█湖北工业大学稀土电机及控制研究所第28页/共396页第二十八页，共397页。2023/2/11多轴电力拖动系统及其简化工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0等效负载TFnGD2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第29页/共396页第二十九页，共397页。2023/2/11多轴电力拖动系统及其简化等效飞轮矩等效负载转矩等效负载TFnGD2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第30页/共396页第三十页，共397页。2023/2/11多轴电力拖动系统及其简化

负载转矩、系统飞轮矩的折算时，应保持系统的功率传递关系和系统贮存的动能不变。系统简化（折算）的原则█湖北工业大学稀土电机及控制研究所第31页/共396页第三十一页，共397页。2023/2/11第6章直流电力拖动6.2不同工作机构多轴系统的简化湖北工业大学稀土电机及控制研究所第32页/共396页第三十二页，共397页。2023/2/11不同工作机构多轴系统的简化一、三种常见的工作机构二、多轴转动系统的简化三、转动情况折算举例湖北工业大学稀土电机及控制研究所第33页/共396页第三十三页，共397页。2023/2/11三种常见的工作机构一、三种常见的工作机构湖北工业大学稀土电机及控制研究所第34页/共396页第三十四页，共397页。2023/2/11不同工作机构多轴系统的简化3.工作机构为升降运动三种常见的工作机构█1.工作机构为转动运动2.工作机构为平动运动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第35页/共396页第三十五页，共397页。2023/2/11不同工作机构多轴系统的简化工作机构为转动运动工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第36页/共396页第三十六页，共397页。2023/2/11不同工作机构多轴系统的简化v工作台（装有齿条）F工件刨刀RTemT0TFnfn刨床电力拖动示意图工作机构为平动运动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第37页/共396页第三十七页，共397页。2023/2/11不同工作机构多轴系统的简化T0TFTem

n

减速箱j,ηnfR卷筒GTfv工作机构为升降运动起重机电力拖动示意图湖北工业大学稀土电机及控制研究所第38页/共396页第三十八页，共397页。2023/2/11不同工作机构多轴系统的简化二、多轴转动系统的简化湖北工业大学稀土电机及控制研究所第39页/共396页第三十九页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化工作机构为转动运动齿轮工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第40页/共396页第四十页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化1.负载转矩的折算2.飞轮矩的折算湖北工业大学稀土电机及控制研究所第41页/共396页第四十一页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化1.负载转矩的折算湖北工业大学稀土电机及控制研究所第42页/共396页第四十二页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化

工作机构折算前的机械功率与折算后的机械功率相等，即折算前后功率守恒。负载转矩的折算原则█湖北工业大学稀土电机及控制研究所第43页/共396页第四十三页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化折算前折算后即或式中，j为传动机构总的速比。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第44页/共396页第四十四页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化传动机构的总速比工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第45页/共396页第四十五页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化若考虑传动机构的损耗，则所以有湖北工业大学稀土电机及控制研究所第46页/共396页第四十六页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化传动机构的总效率工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第47页/共396页第四十七页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化传动机构的转矩损耗nTTfjTfj湖北工业大学稀土电机及控制研究所第48页/共396页第四十八页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化2.飞轮矩的折算湖北工业大学稀土电机及控制研究所第49页/共396页第四十九页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化

工作机构折算前的动能与折算后的动能应相等，即动能守恒。飞轮矩的折算原则█湖北工业大学稀土电机及控制研究所第50页/共396页第五十页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化旋转物体的动能湖北工业大学稀土电机及控制研究所第51页/共396页第五十一页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化折算前工作机构的动能折算到电动机轴上的动能湖北工业大学稀土电机及控制研究所第52页/共396页第五十二页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化折算前、后nf轴上的动能不变，即折算前折算后湖北工业大学稀土电机及控制研究所第53页/共396页第五十三页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化所以，有工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第54页/共396页第五十四页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化类似，折算前、后nb轴上的动能不变，即折算前折算后湖北工业大学稀土电机及控制研究所第55页/共396页第五十五页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化所以，有工作机构TfnGDa2GDb2GDf2nbnfj1,η1j2,η2电动机

Tem，T0湖北工业大学稀土电机及控制研究所第56页/共396页第五十六页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化折算到电动机轴上的总飞轮矩式中，GDa2为电动机轴上的飞轮矩。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第57页/共396页第五十七页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化飞轮矩折算的一般公式湖北工业大学稀土电机及控制研究所第58页/共396页第五十八页，共397页。2023/2/11多轴转动系统的简化飞轮矩折算的实用公式式中，GDD2为电动机转子的飞轮矩，

=0.2~0.3。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第59页/共396页第五十九页，共397页。2023/2/11不同工作机构多轴系统的简化三、转动情况折算举例湖北工业大学稀土电机及控制研究所第60页/共396页第六十页，共397页。2023/2/11转动情况折算举例例题

前图所示的电力拖动系统中，已知飞轮矩GDa2=14.5N·m2,GDb2=18.8N·m2,GDf2=120N·m2,传动效率η1=0.91,η2=0.93，转矩Tf=85N.m，转速n=2450r/min，nb=810r/min，nf=150r/min，忽略电动机的空载转矩，求：（1）折算到电动机轴上的系统总飞轮矩；（2）折算到电动机轴上的负载转矩TF。

湖北工业大学稀土电机及控制研究所第61页/共396页第六十一页，共397页。2023/2/11转动情况折算举例解：（1）系统总飞轮矩湖北工业大学稀土电机及控制研究所第62页/共396页第六十二页，共397页。2023/2/11转动情况折算举例系统总飞轮矩的近似计算湖北工业大学稀土电机及控制研究所第63页/共396页第六十三页，共397页。2023/2/11转动情况折算举例（2）负载转矩湖北工业大学稀土电机及控制研究所第64页/共396页第六十四页，共397页。2023/2/11第6章直流电力拖动6.3负载的转矩特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第65页/共396页第六十五页，共397页。2023/2/11负载的转矩特性

一、恒转矩负载二、泵类负载

三、恒功率负载三类负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第66页/共396页第六十六页，共397页。2023/2/11负载的转矩特性一、恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第67页/共396页第六十七页，共397页。2023/2/11恒转矩负载的转矩特性二类恒转矩负载1.反抗性恒转矩负载2.位能性恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第68页/共396页第六十八页，共397页。2023/2/11恒转矩负载的转矩特性1.反抗性恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第69页/共396页第六十九页，共397页。2023/2/11反抗性恒转矩负载皮带运输机湖北工业大学稀土电机及控制研究所第70页/共396页第七十页，共397页。2023/2/11反抗性恒转矩负载重型卡车湖北工业大学稀土电机及控制研究所第71页/共396页第七十一页，共397页。2023/2/11反抗性恒转矩负载1）原因：由摩擦产生；2）大小：转矩绝对值大小恒定；3）性质：阻碍运动的制动转矩。特点：湖北工业大学稀土电机及控制研究所第72页/共396页第七十二页，共397页。2023/2/11反抗性恒转矩负载例如：皮带运输机、轧钢机、行走机构、机床的刀架平移等。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第73页/共396页第七十三页，共397页。2023/2/11反抗性恒转矩负载GvF=μGTfTfTf0nf实际反抗性负载的转矩特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第74页/共396页第七十四页，共397页。2023/2/11反抗性恒转矩负载折算后反抗性负载的转矩特性0Tf/jTFTFnTFTTTf/j湖北工业大学稀土电机及控制研究所第75页/共396页第七十五页，共397页。2023/2/11恒转矩负载的转矩特性2.位能性恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第76页/共396页第七十六页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第77页/共396页第七十七页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第78页/共396页第七十八页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第79页/共396页第七十九页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载特点：1）原因：由重力引起；2）大小：转矩绝对值大小、方向恒定；3）性质：拖动、制动可变。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第80页/共396页第八十页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载提升Tfnf下放Tfnf实际位能性负载的转矩特性0TfnfTf湖北工业大学稀土电机及控制研究所第81页/共396页第八十一页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载nTF1TTfjGv重物上升TF2TnTfjGv重物下放湖北工业大学稀土电机及控制研究所第82页/共396页第八十二页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载nTF1TTfjGv重物上升

提升重物时电机轴上的负载转矩湖北工业大学稀土电机及控制研究所第83页/共396页第八十三页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载TF2TnTfjGv重物下放

下放重物时电机轴上的负载转矩湖北工业大学稀土电机及控制研究所第84页/共396页第八十四页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载提升：下放：湖北工业大学稀土电机及控制研究所第85页/共396页第八十五页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载0nTFTF2TF1TTTf/j折算后位能性负载的转矩特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第86页/共396页第八十六页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载

例如：起重机、电梯、升降机、行车等。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第87页/共396页第八十七页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载重物下放时的折算转矩湖北工业大学稀土电机及控制研究所第88页/共396页第八十八页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载重物上升和下放时传动机构的效率湖北工业大学稀土电机及控制研究所第89页/共396页第八十九页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载TnTfjGv传动机构的效率的讨论之一TF2重物下放湖北工业大学稀土电机及控制研究所第90页/共396页第九十页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载TnTfjGv传动机构的效率的讨论之二重物下放湖北工业大学稀土电机及控制研究所第91页/共396页第九十一页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载TnTfjGv传动机构的效率的讨论之三TF2重物下放湖北工业大学稀土电机及控制研究所第92页/共396页第九十二页，共397页。2023/2/11位能性恒转矩负载的意义▲自锁作用▲电机电动运行下放重物湖北工业大学稀土电机及控制研究所第93页/共396页第九十三页，共397页。2023/2/11负载的转矩特性注意:此后本课程所说的负载转矩特性，都是指折算到电动机轴上的TF~n关系曲线。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第94页/共396页第九十四页，共397页。2023/2/11负载的转矩特性二、泵类负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第95页/共396页第九十五页，共397页。2023/2/11泵类负载—

水泵湖北工业大学稀土电机及控制研究所第96页/共396页第九十六页，共397页。2023/2/11泵类负载—

鼓风机湖北工业大学稀土电机及控制研究所第97页/共396页第九十七页，共397页。2023/2/11泵类负载—

螺旋桨湖北工业大学稀土电机及控制研究所第98页/共396页第九十八页，共397页。2023/2/11泵类负载特点：1）原因：由叶片运动引起；2）大小：TFn2；3）性质：制动。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第99页/共396页第九十九页，共397页。2023/2/11泵类负载例如:

水泵、油泵、通风机、螺旋桨、风扇等。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第100页/共396页第一百页，共397页。2023/2/11泵类负载n0TF泵类负载的转矩特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第101页/共396页第一百零一页，共397页。2023/2/11负载的转矩特性三、恒功率负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第102页/共396页第一百零二页，共397页。2023/2/11恒功率负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第103页/共396页第一百零三页，共397页。2023/2/11恒功率负载特点：1）大小：Tff=C

；2）性质：工艺要求。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第104页/共396页第一百零四页，共397页。2023/2/11恒功率负载0TFnABTFATFBnAnB粗加工精加工恒功率负载的转矩特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第105页/共396页第一百零五页，共397页。2023/2/11恒功率负载例如:

车床车削工件、轧钢机轧制钢板、打磨机等。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第106页/共396页第一百零六页，共397页。2023/2/11负载的转矩特性说明:实际负载可能是以某种为主，或某几种典型负载的结合。如风机是以泵类负载为主，反抗性负载为辅。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第107页/共396页第一百零七页，共397页。2023/2/11第6章直流电力拖动6.4电力拖动系统稳定运行条件湖北工业大学稀土电机及控制研究所第108页/共396页第一百零八页，共397页。2023/2/11电力拖动系统稳定运行条件一、稳定运行的概念二、稳定运行的充要条件三、分析举例湖北工业大学稀土电机及控制研究所第109页/共396页第一百零九页，共397页。2023/2/11电力拖动系统稳定运行条件一、稳定运行的概念湖北工业大学稀土电机及控制研究所第110页/共396页第一百一十页，共397页。2023/2/11电力拖动系统的稳定运行稳定运行的概念电力拖动系统若突然出现了一些小的干扰，当干扰消失后，系统仍能回到原来的工作点上，则称该系统是稳定的，否则是不稳定的。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第111页/共396页第一百一十一页，共397页。2023/2/11电力拖动系统的稳定运行TTLA10nn02nA工作点系统稳定运行的工作点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第112页/共396页第一百一十二页，共397页。2023/2/11电力拖动系统的稳定运行由拖动系统转动方程此时：当湖北工业大学稀土电机及控制研究所第113页/共396页第一百一十三页，共397页。2023/2/11电力拖动系统的稳定运行条件二、稳定运行的充要条件湖北工业大学稀土电机及控制研究所第114页/共396页第一百一十四页，共397页。2023/2/11稳定运行的充要条件2.充分条件1.必要要件湖北工业大学稀土电机及控制研究所第115页/共396页第一百一十五页，共397页。2023/2/11稳定运行的必要条件

电力拖动系统恒速运行的必要条件是其动转矩为零，即湖北工业大学稀土电机及控制研究所第116页/共396页第一百一十六页，共397页。2023/2/11稳定运行的充分条件干扰：

1）电源电压波动

2）负载转矩波动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第117页/共396页第一百一十七页，共397页。2023/2/11稳定运行的充分条件TTCTBTATA′

ACBn0nAA′nA′

UNU电压波动稳定运行点分析电压波动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第118页/共396页第一百一十八页，共397页。2023/2/11稳定运行的充分条件TTLBTLCTLAABn0nAC

nB

nC

负载波动稳定运行点分析TL负载波动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第119页/共396页第一百一十九页，共397页。2023/2/11稳定运行的充分条件TTATB0ABnnAUNU电压波动不稳定运行点分析湖北工业大学稀土电机及控制研究所第120页/共396页第一百二十页，共397页。2023/2/11稳定运行的充分条件TTLA0AnnAn0负载波动不稳定运行点分析TLTLBTLCBC湖北工业大学稀土电机及控制研究所第121页/共396页第一百二十一页，共397页。2023/2/11稳定运行的充要条件

电力拖动系统稳定运行的充分必要条件是且在处湖北工业大学稀土电机及控制研究所第122页/共396页第一百二十二页，共397页。2023/2/11稳定运行的充要条件TTLAn0nA稳定运行点分析湖北工业大学稀土电机及控制研究所第123页/共396页第一百二十三页，共397页。2023/2/11稳定运行的充要条件TTL0AnnAn0不稳定运行点分析湖北工业大学稀土电机及控制研究所第124页/共396页第一百二十四页，共397页。2023/2/11电力拖动系统稳定运行条件三、分析举例湖北工业大学稀土电机及控制研究所第125页/共396页第一百二十五页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例T0A2nnA1TLBnB分析：下图中A、B点是否为稳定运行点？湖北工业大学稀土电机及控制研究所第126页/共396页第一百二十六页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例T0A2nnA1TLA1A2A点：稳定运行点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第127页/共396页第一百二十七页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例T0A2nnA1TLA点：稳定运行点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第128页/共396页第一百二十八页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例T02nnB1TLBB点：不稳定运行点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第129页/共396页第一百二十九页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例T0B2nnB1TLB点：不稳定运行点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第130页/共396页第一百三十页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例分析：下图中A、B点是否为稳定运行点？T0A2nnA1BnB2湖北工业大学稀土电机及控制研究所第131页/共396页第一百三十一页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例T0A2nnA1A点：稳定运行点湖北工业大学稀土电机及控制研究所第132页/共396页第一百三十二页，共397页。2023/2/11稳定运行分析举例T0n1BnB2B点：稳定运行点dndTdndTL>湖北工业大学稀土电机及控制研究所第133页/共396页第一百三十三页，共397页。2023/2/11作业题思考题

起重机提升重物和下放重物时,传动机构损耗由电动机负担还是由重物负担?提升和下放同一重物时,传动机构损耗的转矩一样大吗?传动机构的效率一样高吗?湖北工业大学稀土电机及控制研究所第134页/共396页第一百三十四页，共397页。2023/2/11作业题计算题

电机与拖动基础(第二版),李发海,清华大学出版社P.222.1湖北工业大学稀土电机及控制研究所第135页/共396页第一百三十五页，共397页。2023/2/11第6章直流电力拖动6.5直流电动机的起动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第136页/共396页第一百三十六页，共397页。2023/2/11直流电动机的起动一、直接起动及其问题二、电枢回路串电阻起动三、降电压起动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第137页/共396页第一百三十七页，共397页。2023/2/11直流电动机的起动一、直接起动及其问题湖北工业大学稀土电机及控制研究所第138页/共396页第一百三十八页，共397页。2023/2/11直接起动及其问题直接起动是指直流电动机在额定电压、电枢回路不串电阻的情况下起动。此方法一般只适用于微型直流电动机。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第139页/共396页第一百三十九页，共397页。2023/2/11直接起动的问题1）起动电流太大；2）起动转矩也很大。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第140页/共396页第一百四十页，共397页。2023/2/11直接起动的问题1）起动电流太大

可达十几倍的额定电流。电机不能换向，并急剧发热。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第141页/共396页第一百四十一页，共397页。2023/2/11直接起动的问题2）起动转矩也很大远大于额定转矩，会造成机械撞击。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第142页/共396页第一百四十二页，共397页。2023/2/11直流电机负载起动条件1）2）电机起动时应同时满足上面两条件。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第143页/共396页第一百四十三页，共397页。2023/2/11直流电动机的起动二、电枢回路串电阻起动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第144页/共396页第一百四十四页，共397页。2023/2/11电枢回路串电阻起动电枢回路串电阻起动的机械特性TAnn0nATs0RaRa+R1Ra+R2TLT1湖北工业大学稀土电机及控制研究所第145页/共396页第一百四十五页，共397页。2023/2/11电枢回路串电阻起动起动电阻的计算由有湖北工业大学稀土电机及控制研究所第146页/共396页第一百四十六页，共397页。2023/2/11电枢回路串电阻起动串电阻起动的优缺点

起动设备简单、成本低；起动不平滑、能量损耗大，并引起电机发热。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第147页/共396页第一百四十七页，共397页。2023/2/11降电压起动降电压起动的机械特性Tn0TL0UNUminTSnAnAT1湖北工业大学稀土电机及控制研究所第148页/共396页第一百四十八页，共397页。2023/2/11降电压起动最低起动电压的计算由有湖北工业大学稀土电机及控制研究所第149页/共396页第一百四十九页，共397页。2023/2/11降电压起动降电压起动的优缺点起动平滑、能量损耗小；起动设备较简单、成本较高。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第150页/共396页第一百五十页，共397页。2023/2/11第6章直流电力拖动6.6直流电动机的调速湖北工业大学稀土电机及控制研究所第151页/共396页第一百五十一页，共397页。2023/2/11直流电动机的调速一、调速方法二、调速的性能指标湖北工业大学稀土电机及控制研究所第152页/共396页第一百五十二页，共397页。2023/2/11直流电动机的调速一、调速方法湖北工业大学稀土电机及控制研究所第153页/共396页第一百五十三页，共397页。2023/2/11直流电动机调速方法调速的一般原理TL湖北工业大学稀土电机及控制研究所第154页/共396页第一百五十四页，共397页。2023/2/11直流电动机调速方法调速方法1.串电阻调速2.降压调速3.弱磁调速湖北工业大学稀土电机及控制研究所第155页/共396页第一百五十五页，共397页。2023/2/11直流电动机调速方法1.串电阻调速湖北工业大学稀土电机及控制研究所第156页/共396页第一百五十六页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速RnMEaΦNUNRRC1C2C3Uf湖北工业大学稀土电机及控制研究所第157页/共396页第一百五十七页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速Tnn0nATL0RaRa+R1Ra+R2n1n2AA1A2串电阻调速机械特性A’湖北工业大学稀土电机及控制研究所第158页/共396页第一百五十八页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速Tnn0nNTN0RaRa+R1Ra+R2n1n2AA1A2A’湖北工业大学稀土电机及控制研究所第159页/共396页第一百五十九页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速特点一

调速方向是从基速向下调，即n<nN。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第160页/共396页第一百六十页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速电机稳定运行时他励直流电动机，一定，则湖北工业大学稀土电机及控制研究所第161页/共396页第一百六十一页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速特点二

电枢电流Ｉa取决于负载大小，与电机转速n无关。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第162页/共396页第一百六十二页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速Ia2RaIa2（Ra+R1）Ia2（Ra+R2）Tnn0nATL0n1n2AA1A2调速时的铜耗分析湖北工业大学稀土电机及控制研究所第163页/共396页第一百六十三页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速特点三电机转速越低，损耗越大。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第164页/共396页第一百六十四页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速Tnn0nNTL=TN0RaRa+R1n1AA１TLn1n调速时的转速稳定性分析湖北工业大学稀土电机及控制研究所第165页/共396页第一百六十五页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速特点四串入的调速电阻越大，转速的稳定性越差。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第166页/共396页第一百六十六页，共397页。2023/2/11电枢串电阻调速串电阻调速的缺点功耗大，低速稳定性差，不能连续调速。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第167页/共396页第一百六十七页，共397页。2023/2/11直流电动机调速方法2.降压调速湖北工业大学稀土电机及控制研究所第168页/共396页第一百六十八页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速降压调速机械特性TnA(n)TＬ0UNU1U２A1(n1)A2(n2)A’湖北工业大学稀土电机及控制研究所第169页/共396页第一百六十九页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速TＬ＝ＴＮTnA(nN)0UNU1U２A1(n1)A2(n2)A’电机带额定负载运行湖北工业大学稀土电机及控制研究所第170页/共396页第一百七十页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速特点一调速方向是从基速向下调。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第171页/共396页第一百七十一页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速特点二

电枢电流Ｉa取决于负载大小，与电机转速n无关。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第172页/共396页第一百七十二页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速特点三电机铜损耗基本不变，效率高。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第173页/共396页第一百七十三页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速TnA(nＮ)ＴＮ0UNU1A1(n1)nTLn调速时的转速稳定性分析湖北工业大学稀土电机及控制研究所第174页/共396页第一百七十四页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速特点四电机低速运行时转速稳定性好。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第175页/共396页第一百七十五页，共397页。2023/2/11直流电动机降压调速特点五可实现无级调速。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第176页/共396页第一百七十六页，共397页。2023/2/11直流电动机调速方法3.弱磁调速湖北工业大学稀土电机及控制研究所第177页/共396页第一百七十七页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速nMEaΦUNRUfIf湖北工业大学稀土电机及控制研究所第178页/共396页第一百七十八页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速TＡnnTＬ0

N

1Ａ１n１弱磁调速机械特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第179页/共396页第一百七十九页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速TＡnn1TＬN0

N

1Ａ１nN电机带额定负载运行湖北工业大学稀土电机及控制研究所第180页/共396页第一百八十页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速特点一调速方向是从基速向上调。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第181页/共396页第一百八十一页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速直流电机的电磁功率当Pem=PemN=C时湖北工业大学稀土电机及控制研究所第182页/共396页第一百八十二页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速特点二电机拖动恒功率负载时，电枢电流Ｉa也恒定。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第183页/共396页第一百八十三页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速特点三调速铜耗小，效率高。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第184页/共396页第一百八十四页，共397页。2023/2/11直流电动机弱磁调速特点四可实现无级调速。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第185页/共396页第一百八十五页，共397页。2023/2/11直流电动机调速方法

为了扩大调速范围，可采用双向调速方法，即降压和弱磁和调速方法。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第186页/共396页第一百八十六页，共397页。2023/2/11直流电动机的调速二、调速的性能指标湖北工业大学稀土电机及控制研究所第187页/共396页第一百八十七页，共397页。2023/2/11调速的性能指标1.调速范围和静差率2.调速方式3.调速的平滑性4.速的经济性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第188页/共396页第一百八十八页，共397页。2023/2/11调速的性能指标1.调速范围和静差率湖北工业大学稀土电机及控制研究所第189页/共396页第一百八十九页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率调速范围（D）的定义当时湖北工业大学稀土电机及控制研究所第190页/共396页第一百九十页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率TnnNTL=TN0RanminA1A2Ra+Rmax串电阻调速的调速范围湖北工业大学稀土电机及控制研究所第191页/共396页第一百九十一页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率TnA1TＬ＝ＴＮ0UNUminA2nＮnmin降压调速的调速范围湖北工业大学稀土电机及控制研究所第192页/共396页第一百九十二页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率静差率的定义

电动机由理想空载转速到额定负载时的转速变化率，即湖北工业大学稀土电机及控制研究所第193页/共396页第一百九十三页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率静差率的物理意义

反映了电动机转速的相对稳定性；静差率越小，转速的相对稳定性越好。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第194页/共396页第一百九十四页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率静差率的讨论之一

n0一定时，n。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第195页/共396页第一百九十五页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率TnnNTL=TN0RanminA1A2Ra+Rmaxn0nNn串电阻调速的静差率湖北工业大学稀土电机及控制研究所第196页/共396页第一百九十六页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率静差率的讨论之二

n

一定时，1/n0

。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第197页/共396页第一百九十七页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率TnA1TＬ＝ＴＮ0UNUminA2nＮnminn0n01nNnN降压调速的静差率湖北工业大学稀土电机及控制研究所第198页/共396页第一百九十八页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率

静差率的讨论之三调速范围与静差率相互制约。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第199页/共396页第一百九十九页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率TnATＬ＝ＴＮ0UNU2A2nＮn2n0n02A1n01U1n1

调速范围与静差率相互制约湖北工业大学稀土电机及控制研究所第200页/共396页第二百页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率

静差率一定条件下，扩大调速范围的主要措施是提高机械特性的硬度。静差率的讨论之四湖北工业大学稀土电机及控制研究所第201页/共396页第二百零一页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率TnATＬ＝ＴＮ0UNU2A2nＮn2n0n02A1n01U1n1nNnNnN提高机械特性的硬度湖北工业大学稀土电机及控制研究所第202页/共396页第二百零二页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率TnATＬ＝ＴＮ0UNU2nＮn2A1U1n1A2直流转速闭环系统的静特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第203页/共396页第二百零三页，共397页。2023/2/11调速范围和静差率一些生产机械的静差率和调速范围普通车床：龙门刨床：造纸机：湖北工业大学稀土电机及控制研究所第204页/共396页第二百零四页，共397页。2023/2/11调速的性能指标2.调速方式湖北工业大学稀土电机及控制研究所第205页/共396页第二百零五页，共397页。2023/2/11调速方式额定电流IN的意义

电机长时间运行电枢电流的最大值（上限）。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第206页/共396页第二百零六页，共397页。2023/2/11调速方式电枢电流过大或过小的利弊损耗增加，温升上升未能充分使用电动机湖北工业大学稀土电机及控制研究所第207页/共396页第二百零七页，共397页。2023/2/11调速方式恒转矩调速方式定义

在某种调速方法中，当Ia=IN时，若该电动机电磁转矩恒定不变，则称之为恒转矩调速方式。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第208页/共396页第二百零八页，共397页。2023/2/11调速方式恒转矩调速方式Tnn0nNTN0RaRa+Rn1AA1ＴＮTnA0UNUA1nNn1湖北工业大学稀土电机及控制研究所第209页/共396页第二百零九页，共397页。2023/2/11调速方式恒功率调速方式定义：

在某种调速方法中，当Ia=IN时，若该电动机电磁功率恒定不变，则称之为恒功率调速方式。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第210页/共396页第二百一十页，共397页。2023/2/11调速方式恒功率调速方式TＡ1nＮTＬ＝ＴＮ0

N

1Ａ2n2n湖北工业大学稀土电机及控制研究所第211页/共396页第二百一十一页，共397页。2023/2/11调速方式调速方式的意义

表征电动机采用某种调速方法时的负载能力。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第212页/共396页第二百一十二页，共397页。2023/2/11调速方式调速方式与负载性质的匹配表恒转矩负载恒功率负载恒转矩调速方式匹配低速匹配高速不匹配恒功率调速方式高速匹配低速不匹配匹配湖北工业大学稀土电机及控制研究所第213页/共396页第二百一十三页，共397页。2023/2/11调速方式TnnNTL<TN0n2A1A2A3n3低速匹配高速不匹配恒转矩调速方式带恒功率负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第214页/共396页第二百一十四页，共397页。2023/2/11调速方式TnA10UNnＮn3A2U1n2A3TL<TN恒转矩调速方式带恒功率负载低速匹配高速不匹配湖北工业大学稀土电机及控制研究所第215页/共396页第二百一十五页，共397页。2023/2/11调速方式恒转矩调速方式带恒功率负载

低速匹配：可使负载转矩等于电动机的额定转矩，电动机的电流等于额定电流，电动机充分利用。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第216页/共396页第二百一十六页，共397页。2023/2/11调速方式

高速不匹配：负载转矩小于电动机额定转矩，电流小于额定电流，电动机没有充分利用。恒转矩调速方式带恒功率负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第217页/共396页第二百一十七页，共397页。2023/2/11调速方式高速匹配低速不匹配恒功率调速方式带恒转矩负载TＡ1nＮTＬ＝ＴＮ0

N

1Ａ2n2n湖北工业大学稀土电机及控制研究所第218页/共396页第二百一十八页，共397页。2023/2/11调速方式由若若TＡ1n1TＬ0

12

Ａ2n2n恒功率调速方式带恒转矩负载CT1Ia1=CT2Ia2=TLIa2

=INIa1<INIa2>IN湖北工业大学稀土电机及控制研究所第219页/共396页第二百一十九页，共397页。2023/2/11调速方式恒功率调速方式带恒转矩负载

高速匹配：可使负载转矩等于电动机的额定转矩，电动机的电流等于额定电流，电动机充分利用。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第220页/共396页第二百二十页，共397页。2023/2/11调速方式

低速不匹配：负载转矩等于电动机额定转矩，电流小于额定电流，电动机没有充分利用。恒功率调速方式带恒转矩负载湖北工业大学稀土电机及控制研究所第221页/共396页第二百二十一页，共397页。2023/2/11调速的性能指标3.调速的平滑性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第222页/共396页第二百二十二页，共397页。2023/2/11调速的平滑性调速平滑性的定义：高一级的转速低一级的转速越小，调速越平滑。无级调速，。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第223页/共396页第二百二十三页，共397页。2023/2/11调速的性能指标4.调速的经济性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第224页/共396页第二百二十四页，共397页。2023/2/11调速的经济性调速的经济性主要考虑：1）调速设备成本（一次投资）2）调速电能损耗（电机、电源）3）维护、维修成本湖北工业大学稀土电机及控制研究所第225页/共396页第二百二十五页，共397页。2023/2/11直流电动机的调速性能比较串电阻调速降压调速弱磁调速调速方向向下调向下调向上调调速范围（50%）约210~201.2~2转速稳定性差好较好负载能力恒转矩恒转矩恒功率调速平滑性有级无级无级设备投资少多较多电能损耗多较少少湖北工业大学稀土电机及控制研究所第226页/共396页第二百二十六页，共397页。2023/2/11第6章直流电力拖动6.7直流电机的各种运行状态湖北工业大学稀土电机及控制研究所第227页/共396页第二百二十七页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态生产机械常要求电机能在不同状态下运行。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第228页/共396页第二百二十八页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态电机的机械特性（固有、人为）和负载转矩特性分布在四个象限。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第229页/共396页第二百二十九页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态电机的运行状态由电机和负载共同确定。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第230页/共396页第二百三十页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态这里运行表示电机处于稳态，过程表示电机为暂态。湖北工业大学稀土电机及控制研究所第231页/共396页第二百三十一页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态一、电动运行二、制动状态湖北工业大学稀土电机及控制研究所第232页/共396页第二百三十二页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态nTemnTem电动状态制动状态湖北工业大学稀土电机及控制研究所第233页/共396页第二百三十三页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态一、电动运行湖北工业大学稀土电机及控制研究所第234页/共396页第二百三十四页，共397页。2023/2/11他励直流电动机的电动运行1.正向电动运行（I）2.反向电动运行（III）湖北工业大学稀土电机及控制研究所第235页/共396页第二百三十五页，共397页。2023/2/11反向电动运行正向电动运行ABC－n0n0TL－TLUNU1n01n0T–ＵN,RaＵN,Ra他励直流电动机的电动运行电动运行时的机械特性TLnATemATemCnCTL湖北工业大学稀土电机及控制研究所第236页/共396页第二百三十六页，共397页。2023/2/11电动运行的功率关系P1PMP2p0电动运行时的功率流程图湖北工业大学稀土电机及控制研究所第237页/共396页第二百三十七页，共397页。2023/2/11直流电机的各种运行状态二、制动状态湖北工业大学稀土电机及控制研究所第238页/共396页第二百三十八页，共397页。2023/2/11直流电机的制动状态1.能耗制动2.反接制动3.倒拉反转4.回馈制动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第239页/共396页第二百三十九页，共397页。2023/2/11直流电机的能耗制动状态1）能耗制动过程2）能耗制动运行能耗制动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第240页/共396页第二百四十页，共397页。2023/2/11直流电机的能耗制动状态1）能耗制动过程湖北工业大学稀土电机及控制研究所第241页/共396页第二百四十一页，共397页。2023/2/11能耗制动线路他励直流电动机能耗制动过程RnMEaΦNIaU１２K湖北工业大学稀土电机及控制研究所第242页/共396页第二百四十二页，共397页。2023/2/11他励直流电动机能耗制动过程能耗制动电机的机械特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第243页/共396页第二百四十三页，共397页。2023/2/11他励直流电动机能耗制动过程nn0nAncCTTLBA0RaRa+R-TemB能耗制动过程机械特性TLnATemATLnTemB湖北工业大学稀土电机及控制研究所第244页/共396页第二百四十四页，共397页。2023/2/11他励直流电动机能耗制动过程能耗制动过程状态的实现条件电机：切除电枢电源，且在电枢回路串入电阻负载：反抗性质湖北工业大学稀土电机及控制研究所第245页/共396页第二百四十五页，共397页。2023/2/11他励直流电动机能耗制动过程能耗制动过程电阻制动瞬间的反电动势湖北工业大学稀土电机及控制研究所第246页/共396页第二百四十六页，共397页。2023/2/11直流电机的能耗制动状态2）能耗制动运行湖北工业大学稀土电机及控制研究所第247页/共396页第二百四十七页，共397页。2023/2/11nn0CTTL1BA0TL2U=0Ra+R他励直流电动机能耗制动运行能耗制动运行机械特性GTL1nATemAGTL2nCTemCvvGTL1nATemBv-TemB湖北工业大学稀土电机及控制研究所第248页/共396页第二百四十八页，共397页。2023/2/11他励直流电动机能耗制动运行nn0CTTL1BA0TL2Ra+R1Ra+R2R1＜R2能耗制动运行机械特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所第249页/共396页第二百四十九页，共397页。2023/2/11他励直流电动机能耗制动运行能耗制动运行状态的实现条件电机：切除电枢电源，且在电枢回路串入电阻负载：位能性质湖北工业大学稀土电机及控制研究所第250页/共396页第二百五十页，共397页。2023/2/11他励直流电动机能耗制动运行能耗制动运行电阻计算机械特性法：湖北工业大学稀土电机及控制研究所第251页/共396页第二百五十一页，共397页。2023/2/11能耗制动的功率关系电机的输入功率电机的输出功率电机的电磁功率(机电)(输入机械功率)湖北工业大学稀土电机及控制研究所第252页/共396页第二百五十二页，共397页。2023/2/11能耗制动的功率关系由电动运行的功率关系得能耗制动的功率关系湖北工业大学稀土电机及控制研究所第253页/共396页第二百五十三页，共397页。2023/2/11能耗制动的功率关系︱P2︱︱PM︱p0能耗制动时的功率流程图湖北工业大学稀土电机及控制研究所第254页/共396页第二百五十四页，共397页。2023/2/11直流电机的制动状态2.反接制动湖北工业大学稀土电机及控制研究所第255页/共396页第二百五十五页，共397页。2023/2/11RnMEaΦNIaU１２他励直流电动机反接制动过程反接制动线路K湖北工业大学稀土电机及控制研究所第256页/共396页第二百五十六页，共397页。2023/2/11他励直流电动机反接制动过程反接制动电机的机械特性湖北工业大学稀土电机及控制研究所串入较大电阻第257页/共396页第二百五十七页，共397页。2023/2/11他励直流电动机反接制动过程nn0nA－n０CTTLBA0ＵN,Ra–ＵN,Ra+R反接制动过程机械特性GTLnATemBvGTLnATemAv-TLGTLn＝０TemCv湖北工业大学稀土电机及控制研究所第258页/共396页第二百五十八页，共397页。2023/2/11nn0－n０CTTLBA0反接制动过程反向电动运行D–ＵN,Ra+RＵN,Ra他励直流电动机反接制动过程-TL湖北工业大学稀土电机及控制研究所第259页/共396页第二百五十九页，共397页。2023/2/11他励直流电动机反接制动过程反接制动过程状态的实现条件电机：电源反接，且在电枢回路串入较大电阻负载：反抗性质，且n=0时的制动转矩绝对值小于负载转矩绝对值湖北工业大学稀土电机及控制研究所第260页/共396页第二百六十页，共397页。2023/2/11他励直流电动机反接制动过程反接制动过程电阻制动瞬间的反电动势湖北工业大学稀土电机及控制研究所第261页/共396页第二百六十一页，共397页。2023/2/11Ｕ＝０,Ra+R他励直流电动机反接制动过程nn0－n０CTTLBA0能耗制动过程反接制动过程(－Tmax)ＵN,Ra–ＵN,Ra+R两种制动过程的比较湖北工业大学稀土电机及控制研究所第262页/共396页第二百六十二页，共397页。2023/