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非线性

球杆系统

KP=1KP=10Kp=1Td=6.9

Kp=10Td=6.9

Kp=5,Td=3,Ti=3Kp=9,Td=6,Ti=4

校正前：gm=0pm=0wcg=0.8874wcp=0.8874令相角裕度为60校正后的截止频率为1.9校正装置：Gc=6.016s+1-------------0.04605s+1校正后：gm1=0pm1=75.8962wcg1=0wcp1=4.6360

相角裕度：Pm=75校正后的截止频率为：3校正装置：Gc=3.81s+1-------------0.02916s+1校正后：gm1=0pm1=80.0000wcg1=0wcp1=3.0004相角裕度：Pm=84校正后的截止频率=9.4校正装置为：Gc=12.19s+1---------------0.0009284s+1校正后：gm1=0pm1=88.9998wcg1=0wcp1=9.5998

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