高工智能汽车：自动泊车（APA AVP）行业发展蓝皮书

1随之而来的是交通环境拥挤，城市停车位资源紧张，停车位空间小等车容易引起局部交通堵塞、剐蹭事故的发生。在较大停车场停车容易等问题，给驾驶员带来困扰。另一方面，由于车辆和人均受自身条件新技术让泊车变得更智能、更安全、更便捷。自动泊车技术的出现和然是被广泛采用的泊车辅助手段。随着超声波检测技术和汽车线控底企对消费者需求的关注，自动泊车系统开始出现并逐渐演进。自动泊车由系统自动控制转向盘，驾驶员控制加速及制动踏板，用户体验不。”的方式向客户开放，构成产品竞争力的新卖点。智能驾驶浪潮下，各国政府对包括智能泊车系统在内的智能汽车高级辅助驾驶技术(ADAS)给予政策支持，同时，联网技术、高精地图等技术的快速发展及成本的降低，软件和算法模块阶的自动泊车技术以及自主代客泊车破解了技术障碍，促进自动泊车逐户停车找车位、泊车、找车等所有和泊车相关的痛点，还有望与其他业务(如无线充电、洗车)打通，成为智慧交通的一部分，产生极佳的经济价值和社会效益。2率逐渐提高，用户接受度进一步提升，自主代客泊车技术趋于成熟的背景下，高工智能汽车研究院(GGAI)发布《自动泊车(APA/AVP)行业发展蓝皮书 等部分，详细分析目前自动泊车行业发展现状及未来发展前业发展提供参考。特别说明，本蓝皮书中所列出的数据可能所列示的相关单项数据直接相加之和在尾数上略有差异。由I 1 势分析 10牌分析 15 3自主代客泊车行业发展现状及趋势分析 23 分析 25分析 25分析 26 4自动泊车市场代表企业分析 324.1Tier1代表企业 32 5.1长安汽车 435.2一汽红旗 45 比 5比 6标 6 7置方案 8 图表112019-2025年全自动泊车系统市场规模预测(单位：亿元) 12 0 图表272021年自主品牌乘用车融合泊车国内供应商市场份额(不含车企自研) 21研) 22自动泊车 23 类及功能分配 24 标准 30 4程 34规划 36 发展路线图 38 9配置 41提供的产品 42图表47纵目科技融资历程(部分) 42 架构 45明1.1自动泊车定义及分级义。泊车超声波融合环视纯超声波自ASAEL车AVPSAELSAELSAEL数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)整理半自动泊车(Semi-AutomaticParkingAssist，S-APA)基于车辆的超声波传感器实现车A觉融合的全自动泊车(FusionAutomaticParkingAssist)，其中传统超声波泊车方案仅能基于超声波雷达的全自动泊车基于超声波和视觉融合的全自动泊车配置×4位数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理全自动泊车的另一种产品形态是遥控泊车RPA(RemoteParkingAssist)。遥控泊车系统andMapping，即时定位与地图构建)技术基础之上，利用车身传感器，学习、记录并储存用辆AutomatedValetParkingAVP车内无人。依靠更精准的1.2自动泊车系统结构数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)(1)超声波雷达关键技术及应用趋势分析求。技术参数对比博世第六代超声波雷达目科技第二代超声波雷达ASILBASILBH±70°V±35°H/V：110°/60°rp数据来源：纵目科技官网，公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理(2)车载摄像头关键技术及应用趋势分析主要功能包括障碍物检测、车道线检测、道路信息读取、技术参数对比博世第二代近距离摄像头ASILBASILBFoVH)dBHDRmm.5mmmm数据来源：企业公开信息，高工智能汽车研究院(GGAI)整理(3)车载毫米波雷达关键技术及应用趋势分析技术参数指标zzmmm(取决于本车/雷达自身速度，阈值为kmh~+200km/h(负值表示来向(±4°@300m~±20°@＜50m)4.5W(4)车载激光雷达关键技术及应用趋势分析传劣势对比器波雷达的分辨与识别达天候性，抗干扰能力强，探测距离较长(250m)，体2-5°)，对处物体(标识牌)和地面小物体(井盖、锥雷达角分辨率高(0.1°)，可以细轮廓信息，实时建模准确全天候工作，受雨雪雾霾恶距离较近(150m)数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理(5)车身传感器(6)自动泊车车端传感器配置方案L车端传感器配置方案动泊车泊车泊车感器配置4444数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理统需求也越来越高。一般而言，超声波数据使用微处理器(MCU)处理即可；摄像头数据处理包括传统的计算机视觉方法和深度学习两种方法，需要使用到系统级芯片(SoC)上的中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、数字信号处理单元(DSP)、神经网络处理器(NPU)等处理数据来源：IND4，高工智能汽车研究院(GGAI)整理向控制的实现一般基于对电动助力转向系统(ElectricPowerSteering，EPS)的控制，通统(ElectronicStabilityControl,ESC)的控制。控制器将纵向控制的各项目标输入ESC控制器，再由ESC控制器向下控制发动机管理系统(EngineManagementSystem，EMS)、传统车命令的下达、泊车状态的监控及调整。2自动泊车市场发展现状及趋势分析2.1自动泊车市场发展现状及趋势分析内新车自动泊车前装渗透率持续上升。据高工智能汽车研究院(以下简称GGAI)监测数据显0243.7206.8995.72020年2021年2022年1-5月数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据融合泊车方案12.0%26.5%39.6%48.4%93.2%88.0%73.5%60.4%51.6%2018年2019年2020年2021年2022年1-5月6.8%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据0122019-2025年全自动泊车系统市场规模预测(单位：亿元)244457132019202020212022E2023E2024E2025E数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)预测前前装标配选装未搭载10万以下10-15万15-20万20-30万30-50万50万以上0.8%4.9%8.3%18.0%81.0%49.1%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据全年全年22年1-5月数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据欧系中系美系日系2.5%77.2%51.0%39.2%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据标期还存在一定的差距，导致了用户体验感差，使用率较低。444.30%34.00%30.20%28.50%27.30%19.80%13.60%自动紧急制动AEB车道偏离预警LDW车道保持辅助LKA360全景环视AVM全速ACC盲区监测BSD自动泊车APA限速ACC4.90%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据动泊车以及高阶泊车的底层技术架构发生变化，从独立的ECU，开始转向集成至智能座舱/智2.2国内市场自动泊车车企和品牌分析。1%2345%59.1%675.1%893.1%0184.1%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据A1%23457%67893.1%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据091304749781345810619172251345810619230042300理想小鹏零跑哪吒蔚来高合威马数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据12344.7%5.6%6.6%789%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据1235.1%49%54.5%64.5%78950.1%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测2.3自动泊车供应商竞争格局纵纵目科技,1.4%辉创,2.8%小鹏汽车,3.1%德赛西威,6.5%博世,41.4%TTE,14.8%法雷奥,28.1%大华,0.7%其他,1.2%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据辉创,2.5%大华,1.9%纵目科技,4.0%其他,3.3%小鹏汽车,4.0%德赛西威,7.6%博世,德赛西威,7.6%TTE,12.2%法雷奥,30.2%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据辉创,辉创,2.5%其他,1.0%小鹏汽车,7.8%TTE,25.8%德赛西威,16.1%博世,22.4%法雷奥,19.7%纵目科技,3.5%优保爱驾,1.3%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据纵目科技,8.1%小鹏汽车,8.3%博世,纵目科技,8.1%小鹏汽车,8.3%博世,27.2%德赛西威,14.8%TTE,18.3%法雷奥,16.3%其他,2.5%辉创,其他,2.5%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据。辉创,辉创,优保爱驾,2.2%小鹏汽车,12.6%博世,23.5%德赛西威,26.0%0.8%其他,1.7%纵目科技,5.1%TTE,28.1%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据海海康威视,1.3%其他,2.6%优保爱驾,3.1%纵目科技,11.3%博世,25.4%小鹏汽车,11.8%德赛西威,21.1%TTE,23.4%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据其其他,2.7%优保爱驾,3.5%纵目科技,8.1%TTE,44.5%德赛西威,41.2%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据其他,其他,5.1%爱驾,5.0%纵目科技,18.1%TTE,37.7%威,34.0%数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)监测数据3自主代客泊车行业发展现状及趋势分析3.1自主代客泊车行业发展机遇司机离开后自动泊车3.2AVP架构及技术路线数据来源：《自主代客泊车系统总体技术要求》，高工智能汽车研究院(GGAI)整理泊车主系统分类及功能分配智能划3.2.1单车智能方案及优劣势分析完全通过车端的软硬件技术进行感知、定位、规划和控制。集度数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理3.2.2场端智能方案及优劣势分析地服务器车端：车辆需具备电子驻车、加速和制动(包含ESP)、泊车辅助(APA/RPA)、电子助力转向(EPS)、车辆启/停和通讯模块数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理3.2.3车场协同方案及优劣势分析责局部路径规划和运动控制。案实施可分为两个阶段实现。第一阶段(Step1)：在场端，需要在道路中间连续部署智能摄改造后，普通车辆找位和人反向寻车的功能将分别得以实现。第二阶段(Step2)：路侧需要车场协同方案的优点在于成本相对较低(能降低场端投资和车端成本)，具有广泛的适用数据来源：华为数字政府官方公众号(华为数字中国)P建图+云端共享数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理3.3自主代客泊车市场发展概况商aApollo车远程自动泊车演示。Apollo数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理3.4自主代客泊车商业化落地环境有发的L4级自动代客泊车许可，是基于《国际道路交通公约(维也纳)》中规定私人停车场业泊车系统总体技术要求》的子标准，《自主代客泊车场地试验方法及要求》、《自主代客泊车车-场通信数据交互内容》、《自主代客泊车记忆泊车系统》三项标准已立项在研，《自主代客泊车地图与定位技术要求》已完成征求意见稿。自主代客泊车标准体系的建立，有利关技术标准车场(库)技术要求》从基础设施、车场数据交互、云平图与地图与定位协同要求等方面对AVP技术进行规范统总》规定了自主代客泊车系统的系统定义、安全应用场景、系统总体技术数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理3.4自主代客泊车未来发展趋势大无AVP620212022E2023E2024E2025E0数据来源：高工智能汽车研究院(GGAI)4自动泊车市场代表企业分析4.1Tier1代表企业(1)公司简介厂(2)泊车产品线在L2+的遥控泊车产品上，博世采用超声波系统和视觉系统的融合感知技术方案(配置4个第二代近距离摄像头和12个第六代超声波传感器)。车辆可以自动搜索车位，并且通过手台与本地服务器，辅助车辆进行环境感知。在车端，需配置电子驻车、加速/制动装置(包含动(1)公司简介的设计开发、生产和销售。公司由舒适与驾驶辅助系统、(2)法雷奥泊车产品线L2006年推出旗下Park4U自动泊车系统以来，至今技术已进化至第四代，完全覆盖了APA、泊车系统ValetPark4U，通过超声波传感器、摄像头及激光扫描技术实现无人操作自动寻找LL4L3全自动泊车系统L0199020072010201720202021数据来源：法雷奥，高工智能汽车研究院(GGAI)整理发展历程影像以及防撞提示Park4U系统升级(第二代)，能够实现垂直车位的泊车车系统工智能汽车研究院(GGAI)整理4.1.3德赛西威(1)公司简介形流(2)泊车产品线；在超声波领域，器平台规划制器平台VU•ACC/AEBVSAPAOPSTOPSVU•HWA/TJA•AVP产OPS016TOPS数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院(GGAI)整理4.2科技公司代表企业(1)公司简介 (ApolloValetParking)和ANP(ApolloNavigationPilot)产品。目前，百度与10家汽fe高级辅助驾驶地图全域智能驾驶地图高度自动驾驶地图动态孪生地图数据来源：百度Apollo生态大会，高工智能汽车研究院(GGAI)整理(2)百度智能泊车方案VP产品解决方案发展路线图图CAICV