高工智能汽车产业研究院-高阶智能驾驶行业发展蓝皮书（2021-2025）

1、深圳、武汉、重庆等地发布政策，支持自动驾驶部发布重磅文件，鼓励和规范自动驾驶汽车在运输服务领域应高速、城区、泊车场景，基于作、投资外部自动驾驶解决方案供应商，或者成立自动驾驶科技公司的术加速升级。车载摄像头向八百万高像素方向升级，传统的毫米波新服务模式，软件在车辆中的价值占比提高，“软件定义汽车”成能汽车研究院联合国内头部智能驾驶解决方案及产品供应商福瑞泰能驾驶行业发展蓝皮书》，从高阶智能驾驶含义、政策法规、市场进势、商业化落地议题、典型参与者等方面，综合分析高阶智能驾驶发展，为政府决策、行业研究和企业发展提供参考。特别说明，本蓝皮书中四舍五入原因与根据蓝皮书中所列示的相关单项数据直接相加之和在尾时间仓促，书中难免会有疏漏和不足之处，敬请各位专家、同行、读者I 2021-2022年宣布搭载激光雷达的车型(部分) 24 0 1.1智能驾驶的定义及等级划分驾驶分级标准主要来自于国际自动机工程师学会(SAE-International)、美国高速公路安全管理局(NHTSA)。其中，国际自动机工程师学会制定的SAEJ3016是国际上影响最大、应用最广泛的分级标准。SAEJ3016标准将汽车驾驶自动化分为从L0级别(无驾驶自动化)直至SAEJ16TM驾驶自动化分级支持功需要进动或加安全警告和瞬时协助助适应制驶员必须接管驾驶件下驾驶车满足所有要ficmChauffeur会、也可安装资料来源：SAEJ3016(2021.04)，高工智能汽车研究院整理化等级与划分要素的关系接管驶管用户注：*排除商业与法规因素等限制资料来源：工信部《汽车驾驶自动化分级》，高工智能汽车研究院整理的传感、通信、决策及执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，并通过信息/或运S驶NOACity城区领资料来源：高工智能汽车研究院整理展2.1政策篇：政策持续加码，自动驾驶商业化落地提速层设计文件《智能汽车创标准、产品监管和网络安全体系基本形成。实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场《智能网联汽车技术路线图CVX场动驾驶车辆将广泛运行于我国广大地区。《新能源汽车支持以智能网联汽车为载体的城市无人驾驶物流配送、市政环卫、快速公交系统(BRT)、自动代客泊车和特定场景示范应用。健全政策法规体系，加快完善适应智能网联汽车发展要求的道路交通、、数据使用等政策法规。《关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意输基础设施建设工地等环境相对封闭的区域及邮政快递末端配送等场《国家综合立体交通网规划加强智能化载运工具和关键专用装备研发，推进智能网联汽车(智能汽车、自动驾驶、车路协同)、智能化通用航空器应用。资料来源：国家发展改革委网站，2020世界智能网联汽车大会，国务院 领域的相关政策将得到进一步完善，并推动自动驾驶的商业化落地。见动驾驶法律法规《道路交通安全法(修订建议稿)》《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入规定了自动驾驶汽车生产企业及产品的准入管理要求，为高级别《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范 (试行)》网联汽车的道路测试。《自动驾驶汽车运输安鼓励高阶智能驾驶汽车产品在有限可控区域内从事商用化运营，并对自动驾驶商用化运营过程中自动驾驶车辆的人员要求、数据《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点的通知(征求意见稿)》遴选符合条件的道路机动车辆生产企业和具备量产条件的搭载自的智能网联汽车产品，在试点城市的限定公共道路区域内开展上资料来源：各政府网站，高工智能汽车研究院整理2.2市场篇：ADAS加速前装，高阶智能驾驶进入量产前夜2020年2021年2022年同比增速0001月2月3月4月5月6月7月8月9月10月11月12月-10%0%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据2021年全年2021年全年自动紧急制动自动紧急制动AEB车道偏离预警LDW360全景环视AVM车道保持辅助LKA全速ACC盲区监测BSDTJA/HWA自动泊车APA38.2%30.3%34.3%31.9%22.8%20.7%14.4%48.3%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据1244.7%324.1%4567899%6%资料来源：高工智能汽车研究院监测数据11.3%29%3445.5%5%67%89%.7%07资料来源：高工智能汽车研究院监测数据r、纵目科技为代表。10本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明经纬恒润,3.7%特斯拉经纬恒润,3.7%特斯拉,4.0%维宁尔,4.3%法雷奥,其他,2.0%6.1%博世,27.8%安波福,11.2%15.4%12.2%大陆,13.3%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据经经纬恒润,2.6%其他,8.7%博世,28.5%veoneer,7.5%安波福,15.1%大陆,9.3%采埃孚,12.2%3.2%特斯拉,4.7%法雷奥,8.2%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据量(含车企自研)，比去年同期增加2.2%。11本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明供应商市场份额理想,2.3%小鹏,1.6%其他,7.9%其他,7.9%2.8%大陆,3.3%博世,大陆,3.3%安波福,5.5%veoneer,7.9%224.6%特斯拉,7.9%9.3%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据福福瑞泰克,3.0%安波福,3.4%博世,35.4%理想,采埃孚,15.0%小鹏,3.7%大陆,4.5%veoneer,17.2%其他,12.6%5.2%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据在自动泊车(APA)领域，本土供应商快速抢占市场，国际供应商市场份额受挤压。202112本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明2.2.2中国市场乘用车高阶智能驾驶市场分析助驾驶(NOA)在高精地图或ADAS地图的支持下，将导航和L2级辅助驾驶结合，可引导驾驶车企陆续推出智能导航辅助驾驶功能(部分)AutopilotNOA(NavigateonAutopilot)Model3Xpilot3.0Xpilot3.5PNAD自动辅助导航驾驶系统(NOP)ECES/ES8HPilot3.0卡NOA驾资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理年13本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明0蔚来汽车长城汽车智己汽车资料来源：高工智能汽车研究院监测数据14本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明0搭载量(万辆)渗透率(%)20212022E2023E2024E2025E数据来源：高工智能汽车研究院L资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理15本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明2.3技术篇：高阶智能驾驶关键技术及应用趋势.3.1汽车电子电气架构传统的汽车电子电气架构采用分布式电子电气架构。车辆各功能由不同且独立的ECU控控制器拓展算力不足、整车总线负载率高、通信带宽不足、从分布式架构(模块化、集成化)向域集中(域控制集中、跨域融合)发展，最终实现中央集中式(车载电脑、车云计算)架构。当前架构处在分布式架构向域集中式架构过渡阶段。气架构演进路线16本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明资料来源：博世，高工智能汽车研究院整理(1)硬件架构的升级:由分布式ECU向域集中式、中央集中+区域控制器升级为了提高可拓展性、提高通信效率、减少线束长度(重量)，I/O等硬件资源也被重新规划，(2)通讯架构的升级:由CAN/LIN等总线向以太网为核心主干网的通信技术升级N(3)软件架构的升级：由“面向信号的架构”向“面向服务的架构”升级级17本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明电子电气架构从分布式向域集中式方向发展和重量资料来源：企业访谈，高工智能汽车研究院整理2车载摄像头.3.2.1摄像头市场概述的现功能、车道偏离预警、道路标志识别、自适应巡撞预警自动泊车流媒体后视镜、车后物体识别变道辅助、车身相邻车道线环境探测人员监控资料来源：高工智能汽车研究院整理.3.2.2摄像头市场分析18本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明在前装市场，车载摄像头处于需求量快速增长期。国内新车(合资+自主品牌)前装搭载其他,其他,9.3%大陆,8.0%Mobileye,33.1%电装,16.4%博世,24.7%维宁尔,8.5%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据其他,其他,0.17博世,27.9%维宁尔,8.3%Mobileye,22.2%24.6%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据2.3.2.3摄像头市场发展趋势分析19本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明120°(H)×54.8°(V)数据来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理②单车使用数量将逐步增加量视视442111144221142221142221114422111442111数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理注：摄像头数量统计以车型高配版为准20本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明P定ISP将迁移至域控制器，摄像头在车身上的表现只是一个模组(含光学镜头和图像传感器)，“图像采集+视觉处理”转为只负责“图像采集”。r3毫米波雷达21本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明安安波福,4.9%veoneer,7.1%博世,39.5%大陆,32.6%其他,3.0%12.9%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据森森思泰克,4.8%海拉,27.0%安波福,10.9%veoneer,16.5%博世,20.4%其他,11.4%大陆,8.9%数据来源：高工智能汽车研究院监测数据22本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理目标探测相对较近做前融合、不漏检率率放无处的横杆和下放上的是轮方地上的是轮胎资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理23本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明4激光雷达达+摄像头解决方案可能出现的误判和漏判。而对于汽车制造商来说，随着外形尺寸的缩小和24本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明鹏、蔚来、理想、威马、哪吒等新势力品牌，广汽、图表292021-2022年宣布搭载激光雷达的车型(部分))112131425261738291龙4WEY摩卡33ARCFOXαS331inar1iPhiZ1idAir11111inar2inar5资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理25本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明5多传感器融合当能融降高阶智能驾驶主要传感器优劣势分析达天候性，抗力强，探测距离较长，体积小巧车载雷达角度分辨率低，对横向目标(标识牌)和地面小物体(井盖、锥桶)的雷达，角分辨率高，可以获得物体强全天候工作，受雨雪雾霾恶资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理26本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理6域控制器还27本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明EyeQ5、TITDA4等车载高性能计算芯片的陆续推出，以及中国乘用车高阶智能驾驶的快速落2.3.6.1域控制器主控芯片要28本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明主要芯片厂商下一代自动驾驶芯片规划(SOP)rOrinXeFlexforLLMobileyeeQUltraMobileyeEyeQHighMDC810资料来源：各企业官网，高工智能汽车研究院整理2.3.6.2智能驾驶域控制器产品分类才能把CornerCase逐渐一步一步地健全，逐渐的去收敛长远的效益。”2.3.6.3自动驾驶域控制器的量产面临两大壁垒29本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明条里从前到后打通所有链路，对团队的能力是最直接的挑战。”这在一定程度上耗费更多的开发时间。”7行泊一体30本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明据0行泊一体域控搭载量(万辆)行泊一体搭载率(%)202020212022E2023E2024E2025E45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%数据来源：高工智能汽车研究院车企方面，特斯拉、上汽智己/飞凡、长城魏牌、吉利极氪、北汽极狐、小鹏、蔚来、理2.3.7.1行泊一体域控制器方案的优势31本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明件在行车场景下，在没有侧视摄像头的情况下，提供车辆、景2.3.7.2行泊一体域控制器方案难点的硬件整合到了一个控制器内。这距离“真正融合的行泊一体(传感器深度复用、芯片资源共享)”大规模量产还存在一系列的难题和痛点。8软件定义汽车2.3.8.1“软件定义汽车”趋势32本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明汽车软件的作用日益提升，产生对汽车软件的巨大需求，推动汽车软件市场规模的增长。软件市场规模及增速资料来源：麦肯锡《汽车软件与电子2030》，高工智能汽车研究院整理2.3.8.2软件定义汽车的价值及核心33本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明资料来源：福瑞泰克34本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明2.4应用篇：自动驾驶车辆细分场景示范应用2.4.1乘用车高阶智能驾驶应用1MODEL3、MODELY23456789数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理35本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明MAX开放。小鹏汽车下一代智能驾驶Max将依据各城市行政审批进Beta版功能正式开始领航团招募。数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理36本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明xi37本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明2500000测试里程(英里)0资料来源：2021年度加州DMV自动驾驶路测报告，高工智能汽车研究院整理38本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明aApollo车远程自动泊车演示。Apollo数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理2.4.2商用车自动驾驶落地场景分析特定应用场景分析高油消耗，提升运输效人员不足39本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明本高完善城市交通微循环题文远知行、百度阿波难度大力成本高风险高、存在安全隐擎智能封闭/半封闭/开放道等资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理注：排名不分先后.4.2.1干线物流线的运营效率，40本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明更高。主要参与玩家包括图森未来、主线科技、挚途科技、.4.2.2无人配送苏宁、阿里、新石器、、方舱医院等封闭场景内。.4.2.3无人环卫已与康洁科技在环卫无人驾驶领域签订全集团层面的独家合作，智行者专注环卫市场的产品41本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明StreetSweeper5月开始在广州南沙区全区域开展公开道路测试。.4.2.4无人巴士.4.2.5封闭园区物流42本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明43本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明3高阶智能驾驶商业化落地议题.1关于自动驾驶发展路线。44本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明L文3.2关于高阶智能驾驶算力需求45本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明卷”现象的背后，定46本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明4高阶智能驾驶典型参与者分析4.1Tier1代表企业-福瑞泰克4.1.1福瑞泰克智能驾驶发展路线图福瑞泰克高阶智能驾驶解决方案发展路线图资料来源：福瑞泰克47本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明资料来源：福瑞泰克功能。48本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明阶域控制器产品dinADC15轻量级数据闭环ADC20ADC25dinADCX算法+数据安全合规驶资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理。n49本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明最大距离精度分辨率300m0.1m0.1m速度范围精度分辨率-110~70m/s0.1m/s0.2m/s-60~60°精度0.1~0.5°分辨率-15~15°精度0.1~0.5°分辨率资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理50本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明克高阶智能驾驶算法架构资料来源：福瑞泰克4.1.3核心优势51本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明4.2科技企业-华为华为创立于1987年，是全球领先的ICT(信息与通信)基础设施和智能终端提供商。华4.2.1华为智能驾驶业务战略联汽车解决方案资料来源：华为，2019世界智能网联汽车大会，高工智能汽车研究院整理52本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明华为还提出“平台+生态”战略，携手“合作伙伴”帮助车企造好车。华为通过开放智能放平台覆盖的工具链与丰富资料来源：华为，高工智能汽车研究院整理4.2.2华为智能驾驶布局4.2.2.1一个架构为基础、三个平台为发展重点、联接和云服务并举资料来源：华为，2019世界智能网联汽车大会53本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明MDC300FMDC210MDC610MDC810景卡、园区等L上场景obotaxi8路摄像头，10路CAN太网接口资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理4.2.2.3华为智能驾驶传感器产品器非ROI分布)FOV：120°×30°；角分辨率：1°(水平)×2°(垂直)超级鱼眼摄像头资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理54本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明4.2.3华为与车企合作模式及进展SH55本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明4.3传统车企-长城机甲科技有限公司，并与宝马集团合资成立光束汽车有限公司(光束汽车)。座务架构资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理4.3.1长城汽车智能驾驶战略56本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明智能驾驶发展路线图资料来源：长城汽车，高工智能汽车研究院整理长城汽车电子电气架构GEEP(GreatWallE/EPlatform的简称)实现了从分布式到集中车电子电气架构发展路径资料来源：长城汽车，高工智能汽车研究院整理API57本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明资料来源:长城汽车技术分享沙龙在软件架构上，微控制单元核、高性能计算核及中间件等底层软件均采用不同架构：MCUAutosar功能软件以及应用软件之间的通讯；支持FOTA，部分舒适性功能将支持SOA。GEEP4.0将率先搭载在长城汽车全新电动、混动车型上，并陆续扩展到长城旗下全系车58