激光雷达行业分析研究报告

激光雷内容目录一、激光雷达是实现自动驾驶的必要路径 7、自动驾驶提速，硬件配置先行 7、激光雷达是实现L/L5的核心传感器 9、自动驾驶传感器各有优劣 9、“纯视觉”“强感知”？自动驾驶玩家如何布局L4/5解决方案？ 、各应用场景对激光雷达要求各有不同 、技术路线：机械式、MMS是主流，O、Flsh、FMCW发展空间大 、工作原理：激光雷达是自动驾驶汽车之“眼” 、按测距方法：FMCW未来会得到更多应用 、按扫描方式：MMS是主流，O、Flsh潜力大 二、需求端：智能汽车尚在导入期，Robxi和DAS成长空间广阔 、汽车市场空间是手机3倍，且智能汽车尚在导入期 、无人驾驶：激光雷达主战场 、Rotaxi颠覆了传统汽车产业盈利模式 、Rotaxi头部玩家商业化加速 、预计5年全球无人驾驶领域激光雷达市场规模达到5亿美元 、D：高级别辅助驾驶量产在即 、机器人：行业新增量 、车联网：路侧2X建设即将铺开 三、供给端：行业成长初期，主力玩家各有优势 、核心壁垒：车规级、规模化、强迭代 、从“-”，车规级认证是关键 、从“-N”，规模化降本是核心 、高额研发投入和人员储备支撑技术迭代 、车载应用将成主流，行业格局尚不清晰 、国外企业起步较早，国内玩家迎头赶上 、eyne：机械式激光雷达龙头，先发优势显著 、Lumir：1550mMMS激光雷达领军者 、Ava：FMCW先行者 、Invz：90nmMEMS激光雷达制造商 、华为：车规级、高线束、低价格 、Lvx：独创非重复扫描技术 四、禾赛科技：国内激光雷达上市第一股 、国内激光雷达行业开拓者，机械式和半固态齐头并进 、无人驾驶为切入点，率先绑定头部科技公司 、机械式和MMS方案齐头并进，业务领域持续开拓 、实控人专业背景强大 、营收规模全球第二，毛利率高于同业 、加大芯片和算法领域研发投入，保障核心竞争力 、IO募投项目：巩固制造、芯片和算法能力 五、看好禾赛科技突出重围 、产品端：机械式产品性能超越oy 、产能端：IO募投扩产，稳步扩张 、生产端：自主生产，降本增效 、价格端：持续迭代，AP相对稳定 六、市场如何给激光雷达公司估值？ 、参照公司：计算平台、视觉方案供应商、汽车技术颠覆者 、估值指标：E/Rvne、/EITDA最常用 、激光雷达赛道未享受股估值溢价，Lmr现阶段最被看好 七、风险提示 图表目录图：全球自动驾驶领域主要玩家和自动驾驶布局 7图2：科技和芯片公司自动驾驶发展路径更为激进 8图3：市场上已经量产的自动驾驶传感器方案，新势力和科技公司更为激进（单位：个） 8图4：自动驾驶传感器在汽车上的应用随着单车智能的升级大幅增长 9图5：各类传感器性能比较 9图6：精度方面，激光雷达是毫米波雷达的10倍 图7：纯视觉计算代表为特斯拉、Mobilee和AoloLite 图：Mbye将把摄像头、雷达/激光雷达开发成独立的子系统 图9：Mblye明确下一代系统将使用前置雷达 图10：奥迪之后，其他主流车厂都推出激光雷达方案 图11：全球主流OEM、Tie1和科技公司在激光雷达领域布局 图：激光雷达下游应用领域广泛 图13：无人驾驶和高级辅助驾驶将成为激光雷达最大的应用领域 图14：iPhne2上搭载激光雷达模组 图15：ToF激光雷达工作原理 图16：ToF和MW测距法的主要特点 图：FMCW抗干扰性强，是ra推荐方案 图18：Aea是业内首个采用FMCW法的激光雷达公司 图19：激光雷达按技术路线分类、原理和主要玩家 图20：激光雷达优劣势对比 图：目前机械激光雷达仍然占据较大份额 图22：随着芯片技术进步，Flah、OPA方案将得到发展 图：机械式激光雷达线别丰富 图24：Wayo自研Hoeyob激光雷达依然是传统机械式构造 图25：Lumnr有固态MES激光雷达Hydra和ria款产品 图26：Innvz新发布的InnovzTo体积减半，比初代产品比成本下降70%。 图27：Quanegy的S系列是业内首款OPA架构的激光雷达 图：双棱镜方案随着扫描时间增达到10％的视场覆盖率 图29：Livx产品和售价 图30：各技术路径下已落地产品参数和应用范围 图31：201-22E全球激光雷达市场规模（亿美元） 图：全球手机销量和增速（单位：亿台） 图33：全球汽车销量增速（亿台） 图34：目前L1/2级智能汽车的新车渗透率约45%，相当于2012年全球智能手机的渗透水平....图：不同出行方式每英里用车成本比较（单位：美元） 图36：Arkinesmet对oboaxi市场估值（单位：万亿美元） 图：sla测算传统拼车服务平均收费为每英里-3美元 图38：Muk预计单台roboaxi每年潜在的毛利润大概在3万美元 图39：RobTai商业化需要获得多重许可 图：自动驾驶公司和整车厂合作，发力Rotaxi 图41：全球Roboaxi玩规模和现状 图42：激光雷达是Robotai标配传感器 图43：201-22E全球激光雷达在Robotax/Rborck领域的市场规模（单位：亿美元）....图44：201-22E全球激光雷达在ADAS领域的市场规模（单位：亿美元） 图45：激光雷达在机器人产业的应用 图46：201-22E全球激光雷达在机器人领域的市场规模（单位：亿美元） 图47：激光雷达在车联网领域的应用 图48：201-22E全球激光雷达在车联网领域的市场规模（单位：亿美元） 图49：从RFI到签订生产合同的周期至少2年 图50：激光雷达产业链 图51：激光雷达上游核心部件由外资企业主导 图52：激光雷达公司团队和融资规模 图53：目前激光雷达市场由传统测绘技术公司主导 图54：主要车载激光雷达企业技术路径及产品成熟度 图55：Veldye发展历程 图：公司为推广产品降价，营收规模下挫（单位：百万美元） 图57：Veldye预计毛利率将稳步提升（单位：百万美元） 图58：Veldye预计到204年，收入将来自Robotxi、ADAS和无人配送（单位:百万美元）....图59：Veldye产品线丰富 图60：Lumnr发展历程 图：Lmnr预期收入趋势（单位：百万美元） 图62：Lumnr预期毛利润和毛利率趋势（单位：百万美元） 图63，Lumia自研车规级双轴振镜，只需要1个激光和2个探测器，大幅降低成本 图64：Aea发展历程 图：va营业收入预估（单位：百万美元） 图66：Aea毛利润和毛利率预估（单位：百万美元） 图：va下游客户结构 图68：205年收入按照下游需求划分 图69：Aea产品和竞品对比 图：Ivz营业收入预估（单位：百万美元） 图71：Innvz毛利润和毛利率预估（单位：百万美元） 图：Ivz225年预计收入中ADAS产品占据67% 图73：Innvz主打性价比，L3+雷达价格预计在1000美元 图74：华为96线中长距激光雷达 图75：华为激光雷达方案在北汽arcfx上搭载，预计年内亮相 图76：过去4年禾赛科技客户结构变化 图772019年无人驾驶测试里程数排名前15位的企业中超过一半选用公司产品作为Robotai车队的主激光雷达（单位：万英里） 图：公司主营收入按区域划分 图79：公司主营收入按产品划分 图：禾赛科技陆续推出多款激光雷达产品 图81：公司各项产品收入占比情况 图82：禾赛独创ZOLO（Zomabeigtsclltor技术 图83：公司股权结构情况 图：公司营收及同比增速（单位：亿元） 图85：公司主营业务毛利率走势 图：公司收入规模位居全齐第二（单位：亿美元） 图87：公司先发优势明显，毛利率高于竞争者 图：公司研发费用及占营业收入比重（单位：万元） 图89：激光雷达公司需要高研发投入维持竞争力 图：公司期间费用率情况 图91：公司净利润（亿元）及同比增速 图92：禾赛募投资金加强芯片和算法技术储备 图93：公司产品与竞品在不同距离下对同一辆轿车进行探测的点云数目 图：a4与竞品性能指标对比 图95：Panar0P与竞品性能指标对比 图96：公司激光雷达产能及产能利用率情况 图97：禾赛科技毛利率大幅领先Velodne、Lmiar 图98：禾赛主要产品和对应发布时间 图99：禾赛通过产品迭代，ASP相对稳定（单位：美元） 图100：激光雷达公司在寻求IPO时一般选取三类公司作为经营和估值的对照 图101：Veodne、Inoz选择EV/BIDA估值 图102：激光雷达和参照公司EV/Rveue估值对比（2月26日收盘价） 图103：激光雷达和参照公司EV/EITA估值对比（2月26日收盘价） 图104：激光雷达和参照公司P/S估值对比（2月26日收盘价） 图105：主要上市公司预期收入（单位：亿美元） 表：视觉解决方案局限性较大 表：不同场景下对激光雷达的要求 表：部分搭载激光雷达的新车型 表：车企重点关注的激光雷达性能指标 表：公司实际控制人简介 表：公司主要产品毛利率情况 表：禾赛科技募投资金使用规划（单位：万元） 表：Pnr18与市场上其他8线器件产品参数对比 表：PnrT与市场上同类竞品的参数比较 表：部分激光雷达企业生产模式 一、激光雷达是实现自动驾驶的必要路径、自动驾驶提速，硬件配置先行全球动驶家要括四：由AS入自驾的统机；2跨式发展造新直布局3以自驾3m度为等部技公司4伟lye定位ii1芯片司融合AI术入自驾驶计算平台，进而帮助车企实现自动驾驶。新势力和科技公司在自动驾驶产业链布局深入技术路选择也更。200年智能车产元年自动驶传在汽车的应用大增，着动驶提，车能升趋势更明。图：全球自动驾驶领域主要玩家和自动驾驶布局类别公司名称硬件软件和算法商业化场景激光雷达座舱芯片自动驾驶芯片车联网终端车载系统中间件软件自动驾驶计算平台L4以上解决方案RoboTaxi无人配送科技和行公司芯片公司新势力传统OEM资料源公资整、部研发心*红有局图2：科技和芯片公司自动驶发展路径更为激进资料来源：Yale、西部证券研发中心图3：市场上已经量产的自驾驶传感器方案，新势力和科技公司更为激进（单位：个）厂商车型自动驾驶级别传感器总数前置摄像头其他摄像头激光雷达毫米波雷达超声波雷达谷歌Waymo第四代系统L421186（自研）60Waymo第五代系统L440295（自研）60UberUberATGL4127140百度ApolloL414628通用CruiseCruiseOriginL42916580特斯拉Model3L2+20160112小鹏P7L331130513蔚来ES8L222140512小鹏G3L220140312奥迪A8L323141512广汽AionLXL2+2250512上汽MarvelXL221060312吉利领克05L22050312宝马7系L2514000宝马5系L21210038奔驰S级L221140412资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心图4：自动驾驶传感器在汽上的应用随着单车智能的升级大幅增长资料来源：Yale、西部证券研发中心、激光雷达是实现4/L5的核心传感器、自动驾驶传感器有优劣自动驾驶传感器主要包括摄像头和雷达：1）摄像头：利用计算机视觉判别周围环境与体，判断前车距离；2）雷达：分为毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达三类，利用发波和射之的间、相差得标体位置速等据前L2自驾驶感系主由声雷达毫波达摄头等感组。性能方面激雷探距离，量度毫波雷的10倍可物体D精准毫波达声波达限精不了慢动人其静止体。成本方面：摄像头与毫米波雷达成本单价通常在20美元以内，激光雷达价格在80007500金等远高其传器这是掣激雷迈商化的颈。图5：各类传感器性能比较传感器类成本（元）最远距离（米）功能优势劣势技术形态市场集度激光雷达805020周围境D模可以精得到部环境息成本高大雾雨雪天气效差，法得外界像尚未定型低毫米波达3-20无法完视识别较的能不受天影响量范围精无法识道路牌、行等不断优化高超声波达35050侧方超提醒、倒车提醒成本低探测距短，用局限大较为成熟中摄像头1-50能实现部分AS能，距功能算法要求高成本较可过算法现各项功能恶劣条下，以距，会致失。距时，算法求高。成熟高资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心图6：精度方面，激光雷达毫米波雷达的10倍LiDARRadarVideo感应维度3D1D2D探测角度30°范围√√×视野√√√目标检测-形状/朝向√×√目标检测-静态/横向运动√×√分辨率范围√××精确度√√√雨、雪、烟雾、灰尘、沙尘暴√√×雾√√×环境光-漆黑/明亮√√×标志/颜色识别√×√强度/反射率√√√资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心“纯视觉”“强感知”？自动驾驶家何布局L4解决方案？基于动驶家同商业场针级别动驶要括视觉强知两种案：摄像头主导的纯视觉解方案：由像头导合毫波达低成感器成构成视计型表为斯le国内一动驶视城市路闭环决案度AloLie特拉建片法团，为过觉统优化自身AI法可达到高的能驶纯视方存精定性视野等面局性无满足L3级上动对于感的能求曾经样以视为的le在05自驾汽感器统展划提了将使用内的光达感。激光雷达主导的强感知案：该案激光达导，合像头毫雷达传感器型表为mU度lo等技出公o定位Ri直准L5智能驶所用5激雷去证辆安，o对B场要目是累营验据着来光达本下可以大模于拉之无过AI弥补件缺的车商采用多类型传器是更的选。奥迪后，其主流厂都推激光雷方案戴姆、保时、马蔚都资了光达司。图7：纯视觉计算代表为特拉、Moiee和Aoloie激光雷达主导的强感知案 摄像头主导的纯视觉方案Waymo Uber Tesla BaiduApolloLite资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心图8：Mbiee将把摄像头雷/激光雷达开发成独立的子系统图9：obiee明确下一代统将使用前置雷达资料来源：Mly、西部证券研发中心资料来源：Mly、西部证券研发中心图10：奥迪之后，其他主流厂都推出激光雷达方案2016 2020 2025oOneaxi dof28S AudiA827资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心图11：全球主流OM、i1和科技公司在激光雷达领域布局0EMTir1科技公司福特、代投资Vone博世投资True百度投资禾科技ede自己生产激光雷达产。丰田、尔沃投资Lir采埃孚收购Io华为自研、产、卖激雷达品通用27收购tbe安波福投资QngyWmo自研、产、卖激雷达50美元个。奔驰投资QngyMiye研发激雷达保时捷控股AA上汽集团投资速聚创北汽集团投资速聚创蔚来投资Iosn资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心表：视觉解决方案局限性较大视觉方局限性介绍精度问题测距精低且赖项多，法定的情下只通过大焦或目镜头的基距来高精，焦距增导致场角小，基线距加导能看的最距变远。稳定性问题双目测精度标定关且相，但是在车机械构稳性，面临隔段间就标定问。难度问题双目视不是独的术需要好的算（前的法不优化导致计成本而容能力，天基本用，至还专门的芯来提并行理能。视野问题双目系最多覆盖标向0度的视，而光雷基本都是0度。资料源盖汽，部券中心、各应用场景对激雷达要求各有不同激光雷主要应场景括无人驶R、k、AS服机器人车联网VX消电由于用景搭激雷达体明差激光达性能、格体等度有不需：RRck所者为营公对价格与身集度求较；）S所者为人对光达车身为体的美性价敏度务器场复度性要适对价敏；4）车联网应用对车规化和集成度要求较低，但路端应用需要基于激光雷达点云实现目物聚和踪因对光雷供商套知法能要较。图12：激光雷达下游应用领广泛图13：无人驾驶和高级辅助驶将成为激光雷达最大的应用领域8 无人驾 2024E驶 工业和其16% 他30%ADAS1%无人驾驶47%工业和他 ADAS83% 23%资料来源：、西部证券研发中心资料来源：、西部证券研发中心表：不同场景下对激光雷达的要求比较条目无人驾驶高级别助驾驶机器人场景复度高（/）中（/，能开场景限）低/中封闭区，用较）应用场景说明中（城道路）中（城道路）高（城道路应用少）承载装行驶度高（高场景）高（高场景）低（封园区）最远测要求远中/远取于AS功）中/远取决应用景）与承载置的观集度*低高中对激光雷达的要求价格敏度低高中/高对激光达供的算需求度低高低车规级求中（当）/（预）高低资料源：禾赛科技招股说明书，西部证研中心图14ihn12上搭载激光达模组资料来源：Apple、西部证券研发中心、技术路线：机械式、E是主流，、Fash、FC发展空间大、工作原理：激光达是自动驾驶汽车“”激光达通发激束来测体传器间精距的动量置包射单收元扫元以数处单光雷通激器探器组的发阵合束描以对义器所环进行时取物体精距离及廓以现障能时合先的高地能车环境通激光雷的位度达米量，实自导。图15TF激光雷达工作原理资料来源：禾赛科技招股说明书，西部证券研发中心、按测距方法：F未来会得到更多应用按测方光达分为F法FMW法三角距等F和FCW测法能够现外光较的测（102m车载光达优方F是目前市场车载中长距激光雷达的主流方案，FCW测距离远、成本与功耗优势明显，对系统集成、信号处理算法方面要求严格，还没有实现大规模量产。a是首个采用FMW的光达D光达品于024年大汽车DBz自驾驶车队行载头自驾驶司Aa购lcm确FW未来得广泛应。图16TF和FCW测距法的要特点测距方法主要特点ToF法通过直测量射激与回信的时间于光空气的传速度得目标的距信具响应速快探测度高优势FMW法将发射光的频进线性制通过回信号参考进行干频得到率差从而接获飞时间发目标距离FMW激光雷具有直接量速信以及抗扰（括环光和他光雷达的优。资料来源：禾赛招股书，西部证券研发中心图17：MCW抗干扰性强是Aurora推荐方案图18Ava是业内首个用MW法的激光雷达公司资料来源：Arr、西部证券研发中心资料来源：Av、西部证券研发中心、按扫描方式：E是主流，、Fla潜力大按照描式激雷可以成械固激固激包括ESAlsh、棱镜转等固激雷达前要用E、lh和A方。图19：激光雷达按技术路线类、原理和主要玩家激光雷达按技术路径分类 原理 主要玩家发射系统和接收系统存在宏观意义上的转动，通过不断旋转发射机械激光雷达 头，将速度更快、发射更准的激光从“线”变成“面”，并在竖法雷奥（SCALA）、Velodyne、禾赛、直方向上排布多束激光，形成多个面，达到动态扫描并动态接收信息的目的。用半导体“微动”器件（如MEMS扫描仪）来替代宏观机械式扫器，在微观尺度上实现雷达发射的激光扫描方式。MEMS扫瞄镜一种硅基半导体元器件，属于固态电子元件；但MEMS扫瞄镜内部Luminar、Ibeo、Aeva、禾赛、华为、镭神、速腾聚MEMS 集成了“可动”的微型镜面；因此MEMS扫瞄镜兼具“固态”和”创运动”两种属性，故称为“混合固态”。非扫描式雷达，发射面阵光，是以2堆或3堆图像为重点输出内容FLASH 的激光雷达。某种意义上，它有些类似于黑夜中的照相机，光源LeddarTech由自己主动发出，一次性全面实现全局成像。OPA光学相控技术运用相干原理，采用多个光源组成阵列，通过固态激光雷达 OPA 控制各光源发光时间差，合成具有特定方向的主光束，然后再加Quanergy、速腾聚以控制，主光束便可以实现对不同方向的扫描。非重复扫描方式，类似视网膜的中央凹，点云的中心角密度最LiDAR静止状态，时冋越长，点云密度越高，对场景的还原度越棱镜 好通过对两个棱镜转速的调整，LiDAR会获得不同扫描图案-花瓣Livox式时间足够的话，点云会覆盖整个视场FoV棱镜靠电机驱动，机的转速是有波动的其他 4D激光雷达 Ibeo资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心图20：激光雷达优劣势对比激光雷达种类适合测距体积技术成熟度量产成本机械式适合中距离大高机械结复杂成本难下降MS适合中距离小中较低Fsh适合近离，距离度低较小中低OA适合中距离较小低目前很高资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心图21：目前机械激光雷达仍占据较大份额图22：随着芯片技术进步FashOA方案将得到发展资料来源：、西部证券研发中心资料来源：、西部证券研发中心机械式激光雷达：是线丰有4、2，68、4不同价格层次性（以现360度速转势体积大成高证间长械式激雷是前Rxi主方o研的Hmb依传统械式构造海市以yde主国玩有、速。图23：机械式激光雷达线别富图24Wyo自研Hnyob激光雷达依然是传统机械式构造资料来源：oyn、西部证券研发中心资料来源：ymo、西部证券研发中心E（混合固态激光达：ES光雷用微镜替机式产中的观扫描将械件到单芯根据ES咨询械雷组芯成本约20元仅6芯片本达300元，此ES方可大幅低成本和积。同由微镜反射光形成广的描角度较大的描范，可形成更的云有克了机式光达寿和良率面不S是目激雷市的主流案代公为ir和iz中有ia和ydra款亮相，a预计222产，3光达价约000美元个iz第代品vize最探离20经得订最新发的izwo比ze成降70。图25Lmnr有固态MMS光雷达Hda和Iia两款产品0年量产,L+售价约1000美元个IraHydro资料来源：Luminar、西部证券研发中心图26Invz新发布的InviTo体积减半，比初代产比成本下降7%。资料来源：Innoviz、西部证券研发中心A取了械构激控集在块A构积更，可以动控制扫频率分辨率焦距调，同多线多扫描能得更的数采集率但一面用A路的业要研发片上核电元器、技术持成造艺复期业难大y是早出A方案的y的S列业首款A构的光目未落。图27Qanry的S系列业内首款OA架构的激光雷达资料来源：Quarnergy、西部证券研发中心Flaslh光达似数照机用次光脉照目环抗震求极高，时发射功率次激光冲，需对光能量、射方式行创，成较高Fh光以h为表但用06m光率并没用昂贵的D案因功和灵度限。棱镜：用非复扫式，类视网的中，通过两个镜转调整激光雷达获得不扫描案，时越长，云密越高，场景的原度好。疆独创双镜案预明年小新上产。图28：双棱镜方案随着扫描间增达到100％的视场覆盖率图29Lvx产品和售价资料来源：量子位公众号、西部证券研发中心资料来源：vx、西部证券研发中心图30：各技术路径下已落地品参数和应用范围机式探测距离（10%反下）距精角精度FoV合作伙伴厂家型号体积/重量（水平×垂直）(水平×垂直）售价（$）VoneV-1m8g3m30×0°40%Cie无人车H-8-0m1g2m（.-3）×.3°30×0°$,0百度、讯、软bg地图、代定、奔驰V-2m3Kg3m02.°30×0°规模量、成可以做到10福特ro禾赛科技Pdr82m13g2m01.5°30×0°速腾聚创RLa22m13g3m01.3°30×2°法雷奥SL14线）1m160×6m0508°15×°$0奥迪A8大疆览沃Hi9m7×5×8m1g2m8°2°$0等效于4线ESVoneVaayH02m1x5$0等效3-0福特Osnvat1m663m61$023现代比斯LirIs2m1m071x0$000沃尔沃丰田奥迪、戴姆勒AaAis2m051x0$0大众、迪Z、保时捷IozIoze2m3m0x11x5估计近$00宝马、西重卡速腾聚创M1Srt1m1x95m5m0x21x5$88镭神智能L0D（等效00线）1m1x04m3m05.1x0$9东风SrgN平台91x0m禾赛科技PdGT3m2m0x162ZO术、鹏/8gFshLdrThldrV83m白色物体测)7×60m5m4×°OAQngyS31m100×1m5g5m0105°100°$0.规模量产50IF69证，FsrMin超跑Q11m2×0×2m0gLoveX01m100°棱镜华为n.1010259610极狐21HinLox90872195小鹏资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心二、需求端：智能汽车尚在导入期，Rootaxi和S长空间广阔随着5AI技逐及，人驶高辅驾驶服型器和联网行发展前广根沙预无驾车模扩激雷在辅助驶渗透率及务人和能通设领需求光达将呈高增长，到225年市场达154美209225年CAR达645。图3121-05E全球激光达市场规模（亿美元）.1.16.8C4%07 8 9 E E E E E 资料来源：沙利文研究，西部证券研发中心、汽车市场空间是手机3倍，且智能汽车尚在导入期从市场空间看根据C数据全手出约16台按200元测算全球手机场约32元全轻车场量约900万均价0万元算，市场约9万，前的3倍。从发展阶段看球手机货已连两下能机透到80处于成熟段L1L2级智能驶车透接近45相于212球智手的渗透平随更级自动驶术突和用，车能提空广阔。图32：全球手机销量和增速单位：亿台） 图33：全球汽车销量增速（台）智能手机同比增速智能手机同比增速非智能机oe发布5046802468

1.9.8.7.6.5.4.3.2.10

全球汽销量 同比增（右）46802468

资料来源：IDC、西部证券研发中心 资料来源：Mklis、西部证券研发中心图34：目前L2级智能汽的新车渗透率约4%，相当于02年全球智能手机的渗透平9%9% 全球智能手机渗透率全球智能汽车新车渗透率8%7%6%5%2012年华为发布2019年至今，蔚来、小鹏等新势力车系出L3级车型4%3%2%1%2010年iphone4上市大受欢迎2017-2019年车企推出搭载辅助驾驶旗舰车型，如博GE、荣威RX5等0%204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 2202011-2014年，小米、OPPOvivo等自主品牌主打性价比填补1000-3000元市场空白2016年特斯拉model3上市，义智能汽车2007年，首iphone发布2009年安系统发布华为、苹果持续产品级，行业去品牌化资料来源：IHS、IDC、西部证券研发中心、无人驾驶：激光雷达主战场、ootax颠覆了统汽车产业盈利模式传统行务人成占运总的60以xi可省人成本减少车闲时对于消费者据Akvesmt测算传出车务平均费为3美元里人车为07美元里驾一辆i的用将本低至025美元里对于主机厂特斯预辆xi每年来过3美毛利并且可连客1年比之，统车商车利足100美i有望重未整汽和行领的争局。图35：不同出行方式每英里车成本比较（单位：美元） 图36Akivsmnt对ooti市场估值（单位：万美元）4.53.52.51.50

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无人驾驶场空测算年现流折现）每英里车成本earcase4 每英里车成本earcase86420.5每英里，的平台.5每英里，的平费用资料来源：AkIvstmet、西部证券研发中心 资料来源：AkIvstmet、西部证券研发中心图37：esa测算传统拼车务平均收费为每英里2-3美元图3uk预计单台rbtxi每年潜在的毛利润大概在3美元资料来源：sl、西部证券研发中心资料来源：sl、西部证券研发中心、ootax头部玩商业化加速Ri商化关素包以方）：为证户验在营城投放Ri服，动车辆要到定度再加车改成（滴Ri车辆在10以上布局个市前成在40亿左金高术和策国路、况复，前内有驾驶的Ri，而以现完全人驶车务全仅o家）平：台营率以确自驾驶车的载尽能低，而升Ri商业效。Ri业意着有可产自驾车、可人可费200年10月，o布过下车件moe完全人驶务全领先国内百远知等司加速地用年在北开了人驶租车务，乘客免试乘Alo，文知当在的无驾运及试队计221年达20Ri头部家加商化地。图39RbTxi商业化需要得多重许可 带安全员的自动 可载客的自 拿掉全员+可 到拿掉安全员驾驶辆测许 动驾驶车辆 载客的测试许可 载+可费的可 测试可 试许可资料来源：公开资料整理、西部证券研发中心图：自动驾驶公司和整车厂合作，发力Rotaxi自动驾驶公司 合作车企 8 9 0 1 2 2年底推RbxiRbtxi2年月在拉斯维加斯开始运营Rbtxi2All旗EVRtxi2年月在推出加首个面向普通公众的Rbtxi服务 2年底起在广州开Rxi22年月正式在上海开Rbtxi运营22设Rtxi中心计划2年的Rbxi项目推迟，暂无时间表暂无时间表 计22年推Rbxi计222Rbtxi试运营资料源公资整、部研发心图41：全球Rbti玩家模和现状公司名称Wmo百度小马智行文远知行滴滴AoX研发自驾驶时间29年23年26年27年26年26年测试车规模10级别50辆级别10辆级别10辆超过10辆10辆（划）运营车辆FA大捷（前）一汽红旗前）现代KA（后装肯（后装）东风日轩（装）沃尔沃C后）林肯MZ后装）比亚迪（后车队落区亚利桑州（营加州（试）长沙（营）北京（子用沧州（子用重庆等1城市（测试）加州（子户） 广（种子户北京（试广州（营加州（试上海（子用北京（试）苏州（试）上海（划深圳（试运营车模数百辆别长沙5辆）北京0辆沧州0辆加州0辆级别广京（未露）广州0辆）上海（划0上规划0测试里数超过20英里超过50万英里超过20万公里超过10万公里（0.1）0万29）未披露测试牌照全自动人驾汽车测试许可证总计过0张北京0张级别）加州广州（十张别）未披露未披露载人测牌照10张北京广州上海上海打车方式WmoOe百度地、ti小程序Pylt、BReWieo德地图滴滴出行高德地图覆盖范围未披露长沙市江新约10万平英里广州南区约0平公里广州黄区约4平方公里上海嘉区约27平方公里上海嘉区约27平方公里资料来源：汽车之心、西部证券研发中心、预计22年全球人驾驶领域激光雷市规模达到3亿美元Ri对于自动驾驶等级要求高，且对成本不敏感，是激光雷达的主战场。根据RLr计2025年全包运乘和物在的L4L5级人驶车目将达35辆根沙文研预预到225年全无驾领光雷市场规模到35亿元0195年AR达80。图42：激光雷达是Rbti标配传感器资料来源：百度、西部证券研发中心图4321-05E全球激光达在Rbtx/oorck领的市场规模（单位：亿美元）.8.8.0.0CGR=507 8 9 E E E E E 资料来源：沙利文研究，西部证券研发中心、S：高级别辅助驾驶量产在即2021年是3级自动驾驶车型量产元年光雷成标配城车布在221年推出国首全冗余L3别自驾车，用o最的FAH技案，实现005度分率识别130米围安隐021年1月9日蔚布首自动驾驶型E7该型备了1台vuin远距激雷，有10超视角效30的高辨，远达00米超远测；021年，鹏布了第款型5该搭载2台ivox车级光雷。外智汽、本、奔驰、田长等陆在221年市载雷达自驾车。级别助驶的实，光达可缺。据利研预，预到205激达在助驶领域市规将到61亿元209至205年AR达837。表：部分搭载激光雷达的新车型汽车品牌激光雷供应商车型预计上时间传感器置方案小鹏vx小鹏P51年底定制vx车级激雷达蔚来Iv蔚来ET72年初超远距高精激光达+*0万像高清像头+米波雷达+2*声波达+2高精器上汽智己未知IM智己1年底3激光达+高摄像头+米波雷达+毫米雷达本田未知本田GEND1年3月1日前激光雷达+毫米雷达奔驰V奔驰S级1年法雷奥6线激雷达SAA2丰田ESO丰田雷萨斯1年D激光雷达沃尔沃mirSA22年标配mir激光达长城o未知未知车规级性能全固激光达AFOX极狐华为AFOX极狐BT未知华为6中长激光达长安汽车华为方舟架构1年激光雷达+毫米雷达+像头+超波雷达MolyemirMovt2年搭载mir激光达资料源各司网公资西部券发心图4421-05E全球激光达在AAS领域的市场规模（位：亿美元）CC3%.1.2.2507 8 9 E E E E E 资料来源：沙利文研究，西部证券研发中心、机器人：行业新增量服务机人要用围包无配人扫人储人等来多的电消服业及初公投该当务器落用主集在校园社和业区相对闭景209年2月美自驾送技司与零巨头K酷合作在斯为客供无送服；020年7月京东物无配车式线；020年0，正式布慧店AISp集了无人仓无配服。图45：激光雷达在机器人产的应用资料来源：禾赛招股说明书，西部证券研发中心随着球务机人货量速及雷达服型器领渗透续，205激雷在领的市规预将到7亿美21905年R达79。图4621-05E全球激光达在机器人领域的市场规模（单位：亿美元）CC7%.2.3.5765432107 8 9 E E E E E 资料来源：沙利文研究，西部证券研发中心、车联网：路侧X建设即将铺开技术与政策双轮驱动规模路侧2X建设有望根据200年2国发改工信部科部等1委合印的智汽创发展略，求到225年车无线通信络EVX现域覆，一车无通信络52X部城市速公路步展雷达合能提供精的姿态信，对车同2X的现关重。图47：激光雷达在车联网领的应用资料来源：禾赛招股说明书，西部证券研发中心随着智能城市、智能交通项目逐步落地，该市场对激光雷达的需求将呈现稳定增长态势预到225年全光雷在领市规将超45亿，019205年CAR达485。图4821-05E全球激光达在车联网领域的市场规模（单位：亿美元）CC8%.0.4.2507 8 9 E E E E E 资料来源：沙利文研究，西部证券研发中心三、供给端：行业成长初期，主力玩家各有优势、核心壁垒：车规级、规模化、强迭代、从“0，车规认证是关键“0车规级认证关激雷应在车要足苛规级如ACQ证SO6262能安标准及SAE2434络安标等根据梳理，从RFI到获取量订单的流程可能会长达年时间。截至目前全球仅法雷奥的SA激光雷达通过规并实现前装量产国镭神的32混固态光达在220年0正过了规证在家车质监检中拿了国首、全球二车认。图49：从RI到签订生产合的周期至少2年资料来源：Velydone、西部证券研发中心激光达统构密复细光设收发弱号敏探和速响应实探目的提研过中需要机电子的高配和协同需高生产造外光雷整性的升赖于础器件与心能块芯化，术展向半体技深契。表：车企重点关注的激光雷达性能指标指标性能要求探测距离0米，未可达0米上反射率精度m，同探距离精度化分辨率.*.2，来可达到.*.1帧率5帧，并非高越好扫描频率z光线变化对测距力和度的响程度视场角FOV至少0视场角资料源公资整，部研发心、从“1，规模降本是核心激光达括距扫系统发收及算元5大心术中扫系在激光达成占超一半上扫方从械到态有的本式其他4个环也以过术化实成降。从供链游部件未熟约激雷达心片在严进依赖，ES激雷的心元件ES振成高昂由外业导发射收单元要过化长从05m到150mAD转向D显化激雷达性能从降成，现规化产。图50：激光雷达产业链资料来源：汽车人参考，西部证券研发中心松 L m M 松 L m M 団 sa t器 松 t t 技 m I诺 器 l 信 美 讯 芯 感 x n n e 电 n sc信 微 芯 诺 n 萨 x l 子 子 l 昂 云 e 尔 N m 世 田 M 诺 盛 资料来源：汽车人参考、西部证券研发中心、高额研发投入和员储备支撑技术迭代激光达为兴精传感产迭速且无定行准和熟定的工艺。从最初的单点激光雷达发展到机械式、半固态式、固态式、FCW等多种技架构需依大高平技人储和足资金持。图52：激光雷达公司团队和资规模公司成立时间累计融资（亿美元）上市前估值（亿美元）当前市值（亿美元）团队人数客户数量（个）车企客户Veoye193年2.5182855+30+现代、福特Luiar202年4.22910135+50+沃尔沃Aea207年0.8021/10+30+大众Inoiz206年2.114/28+不详宝马Outr205年1.219/15+45+/资料来源：汽车之心、西部证券研发中心、车载应用将成主流，行业格局尚不清晰目前光达场传测绘术司mlncon和ick主导但车载将未激雷应的主方外家中le步早m、izo技术对熟国近也涌了赛速聚等创公。e在着兴的涌，e份所降。图53：目前激光雷达市场由统测绘技术公司主导Re,%dneLR,Faro,% % opcon,n,eo,uster,Leosphere,% ckG,mo,Ledokuo,Rdarch,oboebse,esa,C,hers,eoB,rmbe,资料来源：Yale、西部证券研发中心图54：主要车载激光雷达企技术路径及产品成熟度VoneLirIozAaOtr市值估值9亿金11亿美金4亿金1亿金9亿金核心技术微缩小激光达列（A）光通讯光功放大高灵敏度50米激二管MS线性激调频芯VESD全半导真固态技术成度高高最高很低一般量产车产品性能佳最佳一般佳一般IO以做佳）量产车产品成本中等高最低最高低量产车产品信噪比一般最高低高一般IO以做高）车规难度易难易易最容易体积很小大大大很小有效距离远最远一般远近（O可做得远）合作伙伴现代、特、宁尔丰田、尔沃ole宝马、格纳安波福奥迪、埃孚英伟达赛灵思资料来源：汽车之心，西部证券研发中心、国外企业起步较早，国内玩家迎头赶上、odn：机械激光雷达龙头，先优显著e成于183，最以箱务家007年现光达化量，截至219年已累付475万产车激光达业行年获了度和福的资200司过C市。图55Vldne发展历程资料来源：互联网公开信息，西部证券研发中心规模方面，le是前营收规模最高的激光达公司，近年公司为推产品降价，营收规下挫下游方面，司产可广用在自驾驶DS无人配、无人机高度图智城市多化景lyne预计2024年入升至684亿美元5年AR为48。图56：公司为推广产品降价营收规模下挫（单位：百万美元） 图57Vldne预计毛利率稳步提升（单位：百万美元）0

营业收入 同比增（右）789EEEE

0

毛利润 总毛利率 传感器利率.%.%.%.%.%.%.%.%9 EEEE资料来源：oyn、西部证券研发中心 资料来源：oyn、西部证券研发中心图58Vldne预到04年，收入将来自RbtxiAAS和无人配送（单:百万元）2020202E2022E202E202ELastieDiry9.326.47.549.3Roi.54.33349623.5DS5.47.67.7473.2utts.92.93.5apig0.60.90.8Rtis0.20.40.9martCty0.20.60.6tal33.13.132.4293326%fPrjtdRue32.0%3490%3.0%7.0%4770%PrjtdttalRue0.7249442.1684.1资料来源：oyn、西部证券研发中心技术方面，oe在多线机械旋转式激光达场先发优势显著有4、216线3产在官定价为8万4和8千017年e在a列品加大le望过a软件低本态光达组打进AS场计划到21下年开大生产规激雷有在222年或03量上。图59Vldne产品线丰富资料来源：互联网公开信息，西部证券研发中心33、umna：150mE激光雷达领军者Lmr成立于2012年由17岁坦辍少年l依靠PPl联始人PrThl提的0美动资创续得尔沃戴勒资目已和7主流EM达合，3款车型地公还与e达合关，mr的激光雷达被到ie的软件统，用无人驶队。图60Lmnr发展历程资料来源：Luminar、西部证券研发中心规模方面目在订预计3美预计203年始放Lir预计205年营超8美，率攀至0%。图61：Lmnar预期收入趋（单位：百万美元） 图62Lmnr预期毛利润毛利率趋势（单位：百万美元）0

ote deE E E E E

0

毛利润 毛利率右轴

EEEEEE资料来源：Luminar、西部证券研发中心 资料来源：Lmr、西部证券研发中心技术方面mr雷达探距和辨都达了内高核优势要现在以方：）150m大功光激器射率是95m的40倍冲的值功率则到90m的0万倍2双镜技3）有高感s测；4自研发SC芯。图63，uia自研车规级轴振镜，只需要1个激光和2个探测器，大幅降低成本资料来源：Luminar、西部证券研发中心33、：FC先行者Aa此在果尼担任程责的ShSln和aRk在217年创立创人芯片学传器激方经丰富目和众采孚立了深合。图64Ava发展历程资料来源：Aeva、西部证券研发中心规模面Ava计05入88亿，中8来汽相，a预计205年收88亿元毛率攀过60和Lr模当。图65：Ava营业收入预估单位：百万美元） 图66：ea毛利润和毛利预估（单位：百万美元）0

营业收预估E E E E E

0

毛利润 毛利率右轴）E E E E E

资料来源：Av、西部证券研发中心 资料来源：Av、西部证券研发中心图67：Ava下游客户结构图68225年收入按照下游求划分安防消费工业% 汽车资料来源：Av、西部证券研发中心资料来源：Av、西部证券研发中心技术方面Ava是首用FW测法激雷达产称下为D雷达详前其优势现以方：抗干能更Aa可以于强光致和他光达扰FW光测器求基PN即需雪崩二管AD和As材料成更Aa价50金比mir便宜。图69Ava产品和竞品对比资料来源：Aeva、西部证券研发中心33、nov：90nmE激光雷达制商以色司viz成于216年核团自以列报队术门it8。公司第代品iz2018年到马X点计221年产公麦格纳安福恒科，曼4个i1作伴。iz主打05mS激雷重价比第二产品izwo比z成本降0详前为数多合规要求激雷生商一vz预计05营收58元，利攀至0上。图70：Inoiz营业收入预（单位：百万美元） 图71Invz毛利润和毛率预估（单位：百万美元）0

营业收入同比增（右）EEEEE

0

毛利润 毛利率右轴）E E E E E

资料来源：Inviz、西部证券研发中心 资料来源：Inviz、西部证券研发中心图72：Inoiz05年预计入中ADAS产品占据67%图73Invz主打性价比，3+雷达价格预计在100美元sfteOtsTckg % ti资料来源：Inviz、西部证券研发中心资料来源：Inviz、西部证券研发中心、华为：车规级、线束、低价格华为光达目206年开预，位高能、规、够规量产激雷达预计本下至0美托光讯累积精制能为在汉建立第条Plt线规产能0套2020年12月华发款产品96线长激达，能势括1距能远，高速在20以大F10×2°视场出处直FV。首款品搭到RX狐HT预计201年内相。我们为为局光达有下势为车厂渠影的稳优于其初公2华有芯产链具降基础为来出自动驶整套方，激雷是感器一利诉低单一家。图74：华为6线中长距激雷达资料来源：华为，西部证券研发中心图75：华为激光雷达方案在汽acox上搭载，预计年内相资料来源：汽车之家、西部证券研发中心、Lio：独创非复扫描技术Livx立于206技术径采棱方，产架的心双形棱扫器叠加创非复描（见文前ivx发面向L34效64128线械扫描（效64前价00美Le1（效28线售价200美元比le产品低80，本势显。今年初Lvox小正达成作将于Hzn产系为鹏行系列制开发，测离到1，点密实积时间01s下效144线平有望现上车，先量。四、禾赛科技：国内激光雷达上市第一股、国内激光雷达行业开拓者，机械式和半固态齐头并进、无人驾驶为切入，率先绑定头部科公司禾赛技03成美国谷204总至上司择无驶领切，主要虑人驶场成本感能高且户中头技公有利于公技迭成司户布球3个国国州DV布的019年无驾测里数名前15位企中过一选公产作无人驶队的主光达括度博世戴勒文知、图未等部司。2017年司光达尚处开期以销主，018年0激达产受到AiADiyt等美客认，收入幅升209年博等欧系户主增受益百在Ri入增内入比至36，2020年洲区入，主因博、姆等受疫冲。图76：过去4年禾赛科技客结构变化27282920年9月客户收入占比客户收入占比客户收入占比客户收入占比1DVAI2%MialGup24%客户E26%客户A19%2BchGup1%AoanaonI.18%BchGup7%AoanaonI.15%3MialGup5%Ltnc6%百度集团6%客户B7%4客户c4%客户c5%景骐集团4%客户c5%5上海燃浦东销售有限司3%BchGup5%客户F3%客户D4%资料来源：公司公告、西部证券研发中心图77219年无人驾驶测试程数排名前15位的企业中，过一半选用公司产品作为Rbtai车队的主激光雷达（单：万英里）年加年加州路测据0资料来源：DMV、西部证券研发中心图78：公司主营收入按区域分 图79：公司主营收入按产品分

北美 中国大陆 欧洲 其他.%.%.%.%..%.%.%.%.%.%.%.%.%.%.%.%

激光雷产品 气体检产品.%.%..%.%.%.%.%.%.%.%

其他Q-3资料来源：公司公告、西部证券研发中心 资料来源：公司公告、西部证券研发中心41、机械式和E方案齐头并进，业务续开拓公司传机扫方起借无驾域的术务不断）AS推出PT客户括车和等2服机人推出用于PT，客户包括全球最大无人配送公司o；3）车联网：推出适用于车联网的P“220VX规先性用范活司唯的激雷达传感供方公收结构产迭升过相对，前力是40激雷达产和P4。禾赛技年局ES案独创ZOL（ZmeLitsclr）术，像是动态可调的范围。视场角FV、角分辨率、中心区的朝向，都可以在激光雷达使用进行态化类于调焦望镜和Lir类似禾自开发150m纤激光器采用自研高速振镜系统，实现远距离探测距离和较高分辨率（详见前文图表30图80：禾赛科技陆续推出多激光雷达产品 图81：公司各项产品收入占情况

a4 气体检产品 线激光雷aQT a8 其他激产品7 8 9 Q-3资料来源：公司公告、西部证券研发中心 资料来源：公司公告、西部证券研发中心图82：禾赛独创ZLOZoaleLgtOclaor）技术资料来源：甲子光年、西部证券研发中心、实控人专业背景强大股权集中本发前公司控孙、一、向卿别有司份023、990%、90%。此外，三人还通过员工持股平台上海乐以间接持股713%，合计持股3716。实控人专业背景强大赛科的术向现创始队司始兼董长恺毕业斯福学械电子创人首行官一为华学士和国利诺伊学攻机器领创人席技官少拥斯福大电工程和械程硕，攻智机一化域。图83：公司股权结构情况资料来源：招股说明书，西部证券研发中心表：公司实际控制人简介实际控人基本情况孙恺男，5年6月生，国国。7年毕于上交通学能与动工程业，学士位9年毕业美国斯坦福大机械程系获硕学；3年毕于美斯坦大机械工系，博士位（时得电子博士修学位，PDMi）。4年1至6在美斯坦大学行博后研究；4年7月至0月在国斯坦大学助理研究员。4年至任公董、首席学家；5年2至8年2获聘济大汽车教授现任公司董事、首席科学家。李一帆男，6年3月生，国国。9年毕于清大学密器与机学系获学学位；9年毕于美伊利诺伊香槟校机工程获士位3年业于国伊诺伊槟分校械工系博士位3年8至年9在西数据司（国）公司任PclEr。4年0至担任公司董事、经理兼首席执行官。向少卿男，5年3月生，国国。7年毕于清大学密器与机学科或学学位；9年毕于斯福大学机械工系获士学1毕业于国斯福大电子程获硕士位1年6至4年1任苹公司（美）Ie件系集成程师。4年2月今公司董事、首席技术官。资料源：招股说明，西证发中心、营收规模全球第二，毛利率高于同业公司营收规模仅次于edy，位居全球第二。17公对推出40激光达产品P0，品获得场可20829年公推爆产品0P和64线光达品P64其中P64是9全无驾市具影力的激光雷产品一，收入高增长200公司收增速缓，是疫情响交付。公司近4年毛利率均保较高水平高于同业司毛率高原在激雷行业属新产研制造垒公是高线激雷领企品能在国内均于先位具有强价外公司有主线可较好把生产环和产本。表：公司主要产品毛利率情况产品27282920-3P8.%P4.%.%.%0线激光达.%.%.%.%PQT.%.%其他激雷达.%.%.%.%气体检产品.%.%.%.%资料源：招股说明书，西证发中心图84：公司营收及同比增速单位：亿元） 图85：公司主营业务毛利率.0.5.0.5.0.5.0.5.0

营业收入 右轴).8.3.3.9.8.3.3.9

7 8 9 Q-3资料来源：公司公告、西部证券研发中心 资料来源：公司公告、西部证券研发中心图86：公司收入规模位居全第二（单位：亿美元） 图87：公司先发优势明显，利率高于竞争者.21.8.6.4.20

年预期收入ede禾赛科技mir ea Otr

年预期毛利率禾赛 edeea OtrmirI资料来源：各公司招股书、西部证券研发中心 资料来源：各公司招股书、西部证券研发中心、加大芯片和算法领域研发投入，保障核心竞争力公司07开激达专芯研已成10芯化光达构开术成果通驱芯及通道拟片应于个研项目和PXT的量项。自研片使为品性成和本来竞优未公进一加在芯片算领的发入，化规模化生产能力，为激光雷达市场需求爆发打下基础。图88：公司研发费用及占营收入比重（单位：万元） 图89：激光雷达公司需要高发投入维持竞争力0

研发费用 占比（轴）7 8 9

年预期研发用率Iz mir 禾赛 ede资料来源：公司公告、西部证券研发中心 资料来源：公司公告、西部证券研发中心公司保技优后续量升实规效应定础在售人力本面需要入量金短尚未现利。图90：公司期间费用率情况 图91：公司净利润（亿元）同比增速销售费率 管理费率 研发费率 财务费率Q-3.0.).).).)

净利润 右轴

..6.4Q-3.4.00%0%资料来源：招股说明书，西部证券研发中心 资料来源：in，西部证券研发中心、IP募投项目：巩固制造、芯片和算法能力公司PO募资金20亿元公发股不过6360万，低行后股的15募资将别于智制造中心、激光雷达专属芯片和激光雷达算法研发项目。智能制造中心项目符合人级驾器联域需的产品并产应场需的光达项实周期3年项达后新增能265.25万。激光雷达专属芯片目研发光达核芯后公激雷产将使自研的片件可有提升品能降产成本。激光雷达算法研发目将用研激雷输点云的理法通本项公司可向DS车等领的户供光达产及法体解方案。表：禾赛科技募投资金使用规划（单位：万元）序号募集资投资目实施主体项目投总额拟使用集资金额1智能制中心目禾赛科技.42激光雷专属片项目禾赛科技3激光雷算法发项目禾赛科技合计.4资料源招说书西证发中心图92：禾赛募投资金加强芯和算法技术储备技术储备 产品实现 目标市场系统设技术 机械旋式激达 无人驾驶低成本械旋激光雷 AS达芯片化术 半固态光雷达固态式光雷达 服务机人感知算技术 带有感功能光雷达 车联网资料来源：禾赛招股说明书、西部证券研发中心五、看好禾赛科技突出重围、产品端：机械式产品性能超越elodye公司在4便身雷达发势据本学术机构T下属RST和RA激光达评发的评文，司要品a40P和P4实测目标点数、距范围准、距范内对同射率目的测致、点和点制反强分离等面现出超越品。图93：公司产品与竞品在不距离下对同一辆轿车进行探测的点云数目资料来源：招股说明书，西部证券研发中心以最核心的指标——多距离下对同一辆轿车进行探测的点云数目为例。1）a64：e的品LS8探距为8S64测离为3而探测达1m从率角测中P64线为两的L128更好。2）P0P：与le的VP3C、速腾聚创的SDR32相比，RSLAR32探距为5PP可测至8mLP3C云数整体低于P0。图94：Padar4与竞品性指标对比图95Pna4P与竞品性指标对比资料来源：招股说明书，西部证券研发中心资料来源：招股说明书，西部证券研发中心最新产品da28是市场上性能领先的机式光雷达旗舰机8与类竞品相势显1距能P8在0320m范内实对10射率目标的定测2分辨P9中区域直辨为012°，平角分辨在1Hz帧下为01相同产品更高点密，同离下相同目标效测数3合频功和积Pr积重均不足的18产的0用约3%功增实了44的频升集度具著优势。表：Pnr18与市场上其他8线器件产品参数对比禾赛科产品技术水比较主要竞品厂家型号禾赛技P8/某美国司8产品a某中国司8产品b线数持平测远能力m@1%标物射率基本持平m@1%标物射率m@1%标物射率最小测距离.m具有绝优势未标明远测程点频（回波）.M/频具有竞优势.M/频~.M/频功耗与产品比结合频基本与品b相比具绝对势水平角辨率.°@（最）具有绝优势.°@z.°@z垂直角辨率.°（最）基本持平.°（小）.°（小）垂直视角°持平°°重量.kg具有绝优势.kg.kg体积（*）φx.m具有绝优势φ.x.mmφx.m参数引版本号AI/9v1v..0资料源：招股说明，西证发中心注：平参指基一