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经典word整理文档,仅参考,双击此处可删除页眉页脚。本资料属于网络整理,如有侵权,请联系删除,谢谢!整体结构最佳化、系统控制智能化、操作性能柔性化。123456涉45E2:的4微动机构、定位机构、工业机器人末端执行器。机械夹持器、特种末端执行器、万能手。工业机器人末端执行器是装在操作机手腕的前端,直接实现操作功能的机构。FFQe当系统需要输入一些二值性控制命令和参数4和或具有功率放大功能、抗干扰能力强。信息采集接口具有A/D转换功能,控制输出接口具有D/A转换功能。))8)和答:模拟式传感器——热电偶;数字式传感器——光电编码器。:在传统控制系统设计中,被控对象不作为设计内容,设计任务只是采用控制器来调节已给定的被控对象的状态。在机电一体化控制系统设计中,控制装置和被控对象同在设计范围内,在设计过程中应兼顾两者的特点和要求,使设计具有更大的灵活性,所设计的系统性能更好。时域法——采用阶跃信号或矩形脉冲信号对被控对象进行激励,并在输出端测取阶跃(或脉冲)响应曲线,然后根据阶跃(或脉冲)响应曲线来确定对象的传递函数。频率法——采用正弦波信号对被控对象进行激励,并在输出端测取频率响应特性,然后根据频率响应特性来确定对象的传递函数。A和CM白噪声信号、伪随机信号。伪随机信号实验时间短、信息处理简单、测试误差小。M序列是四级位移寄存器所能获得的所有二位式序列中周期最长的一种。有完善的输入输出通道、具有实时控制功能、具有丰富的软件系统、可靠性高,耐环境性能好,具有丰富、完善、能正确反映被控对象运动规律并对其进行有效控制的软件系统。zZ变换适用于离散控制系统,常用脉冲传递函数描述;拉氏变换适用于连续控制系统,常用拉氏传递函数描述。s3的zx)。X(s)试求(s(s2)z线性定理、滞后定理、超前定理、初值定理、终值定理。zK::兼有比例、积分、微分控制规律的优点,改善系统的稳态和动态性能,提高系统的稳定性。积分分离式PID数字控制器——适用于被控对象不允许有过大超调量的场合;带死区的PID数字控制器——适用于被控对象比较稳定时不希望执行机构频繁动作的场合。适用于被控对象具有纯滞后环节的场合。具有较好快速性和准确性。GZ0GG在zh0、单片机、工控机计算精度、计算速度、控制方法、系统规模、成本/批量及设计周期。StandardizedsystemIndustrialPersonalComputer数字量I/O模板、模拟量I/O模板、信号调理模板、CPU板、存储器插件、特殊功能插件。确定输入接口的性质和数量、确定输出接口的性质和数量、微控制器的选择、控制装置电路及结构设计、控制装置软件设计。又称储备技术。常用结构有并联冗余——将两个或两个以上同样的单元并联运行,平均负担工作负荷;当有一个单元失效时,其它单元自动将其负荷平均分担过来,以保证该环节功能的正常发挥。后备冗余——将几个具有同样功能的单元并联但只有一个单元参与运行,其它单元备用;当参与运行的单元失效后通过手动或自动的方式将一个备用单元切换到工作状态。供电干扰、过程通道干扰、空间干扰。软件测试、容错设计、纠错设计、抗干扰设计、故障诊断。”软件测试是一项重要的、必不可少的工作,也是一项繁琐的、让人气馁的工作。在软件测试过程中,测试者要千方百计地使程序出错,而不要抱有一次测试成功的幻想,也不要在通过测试发现了错误而又找不到原因时,过于急躁或气馁,更不要仅通过少量测试而证明自己的程序正确。设计角度分为特征指标、优化指标、寻常指标。等效性、互补性。降维法、顺序单目标法、评价函数法。共同特点是设计的基本目标是高性能价格比,包含了技术性和经济性两大类指标。关键在于合理地构造出一个评价函数。平方加权法、线性加权法、虚拟目标法。经过对性能指标的分析,得到了实现特征指标的总体结构初步方案。对于初步方案中具有互补性的环节,需要进一步统筹分配机与电的具体性能指
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