dwm pg1.7c配置包说明书固件

竭竭诚感谢您使用本公司的本手册就产品的使用方法与安全事项进行说*熟读本手册，并在使用过程中注意安全*保留本手册，放在合适的地方以便随时查阅安 产品概 安装要 端口描 固件测距功 串口连 连接设 测距定 USB串口连 TTL型串口连 MODBUS-RTU通讯协 CRC16校 测距原 常见问 规格参 售 质保期 质保范 免责范 安全注意阅读本手册后，请妥善保管以便查警告警告在操作 注意在操作 安安全警告事项充分理解以后再使用本产品。在性气体环境、易燃性气环境、腐蚀性环境、容易水的所以及可燃物附近使用本产品，否有可能引起火灾或致伤。设置、连接、运转‧操作、检查‧故障诊断作业请由有适当资格的人实施，否则有可能引起火灾、致伤或造成产品损坏。设请将传感器设置在机框内，否则有可能导致设备损坏连电源输入电压请务必控制在额定范围内，否则有可能引起火灾。照连接图进行连接，否则有可能引起火灾。强行弯曲、拉扯或夹住电缆线，否则有可能引起火灾。按指定尺寸使用电缆线，否则有可能引起火灾。遵守驱动器螺丝的紧固转矩，否则有可能引起火灾保养・保养‧检查请务必在切断电源后进行，否则有可能致伤进行绝缘电阻测量、绝缘耐压测试时，接触否则有可能引起触电修理・拆解・对产品进行拆解或改造，否则有可能致伤或造成装置破损。要检查内部或修理时，请与本公司联系产品概

版本：D-DWM-是基于DWM1000 定位模块开发的评估板。可配置为或 USB串口采用CP2102方案，硬件串口更加稳定。支持一对一测距，二维定位功能采用标准MODBUS-RTU通讯协议，可轻松与PLC产品零部件型配功D-DWM-标测距、ST-选固件烧选数据传外置电选供电给安装避免躯干与金属物体的遮环境使用周围温度：-环境使用环境湿度 以下（不结霜和露环境在腐蚀性，可燃性气体尘埃环境使接口与搭建脚名注硬MicroUSBCP21021模块电源正带二极2模块电源负3SW烧录DIO4TTL型串口数引5SW烧录CLK6TTL型串口数据发送引脚7模块电源负8串口烧固件D-DWM-PG1.7V评估ST-注：关于ST- 请查看对应仿真器说明文采用TTL串口进行和通D-DWM-PG1.7V评估USBTTL型串备外部供注：关于串口烧录方法请查看对应说明文二维定位功能搭建上位机功能与描述设备默认MODBUS-ID：1 区名类功能串搜索串按搜索电脑成功串下拉搜到的串口列表，选择对应设备。波特下拉选择该串口通打开/关闭串按串口“打开”或“关闭”开连MODBUS-下拉MODBUSID扫描设按扫描串口上的MODBUS连接/断开设按与设备连接或断开设波特下拉波特率配置，更改波特率MODBUS-编辑MODBUSID设备类下拉可设置为 、 定位模下拉目前支持一对一测距与二维定编辑主模式：无效。 模式。配按配置载按将设置载入到设备定测数编辑需要定位 数开始定按开始取消定按结束使开主 ）无使能开关， （B-）使能开X编辑XY编辑YZ编辑设编辑ID量信X显示XY显示YZ显示ZA显示测量得出与的距B显示测量得出与的距C显示测量得与D显示测量得与的距E显示测量得与的距离F显示测量得与G显示测量得出与原点坐标编辑X原点坐标编辑Y地图缩放比编辑地图坐标轴的测距圆开测距信息坐标开坐标轴坐开坐标显示开关设备名开设备名称显示开关片设按点击选择图像文件，推荐JPG文件像素大小需要为取按取消显示地图软件状态指显示软件工作状设备固件版显示设备固设备工标识显示设备定位的反功能模式配一对一测距模式主设 ■设下一步跳至4.5二维定位模式主设 ■次设 ■设下一步跳至4.4二维定位设备参数设置 ），系统坐标信息只需要在主上设置，坐标由主计算得出。所以我们用PC电脑与主 进行串口通讯来运行。通讯-MODBUS-RTU协议参参数信默认设通信方点对接受/发送方全双工/半双工通讯模通信1-1通信速数据88校验无校无校停止11MicroUSBD-DWM-PG1.7VPCRS-232对应26871RS-232电电源电源RS-485对应264A3B1RS-485AB电电源电源MODBUS-RTU存存12345678起始寄器低CRCCRC1：从机地址码：读寄存器值功能码3、4：要读的寄存器开始地要读FCC下挂仪表，5、6：要读的寄存器数量7、8：从字16CRC16从机回送：1234、6、M-1、字节总寄存器数据寄存器数据寄存器数据CRCCRC第1字 从机地址码2：返回读功能3 4M（包括4M）的4M：寄存器第M＋1、M+2：从字1MCRC16当从机接收错误时，从机字字低字字低12345678寄存器高寄存器低字数据高数据低字CRC码字CRC码高字字低当从机接收正确时，从机回送字字低12345678寄存器高寄存器低字数据高数据低字CRC码字CRC码高当从机接收错误时，从机1234567起始寄存器起始寄存器寄存器数量寄存器数量寄存器数据1寄存器数据2寄存器数据MCRC码低字CRC码低字字数低当从机接收正确时，从机回送字数低12345678寄存器高寄存器低字寄存器寄存器数CRC码字CRC码高当从机接收错误时，从机低低12345678CRC码字CRC码高低当从机接收正确时，从机回送低12345678CRC码字CRC码高字当从机接收错误时，从机低低12345678CRC码字CRC码高字低当从机接收正确时，从机回送低12345678CRC码字CRC码高字当从机接收错误时，从机MODBUS-RTU0否1否2定位模式，0为一对一测距模式1否3 主否4否： ：次ID-0~6低位： 5 A:X坐标 否6 A:Y坐标 否7 A:Z坐标 否8 B使能：0为关闭1为启动 否9 B:X坐标 否 B:Y坐标 否 B:Z坐标 否 C使能：0为关闭1为启动 否 C:X坐标 否次C:Y坐 否 C:Z坐标 否 D使能：0为关闭1为启动 否 D:X坐标 否 否 D:Z坐标 否 否 E:X坐标 否 E:Y坐标 否 E:Z坐标 否次 否 F:X坐标 否 F:Y坐标 否 F:Z坐标 否 否 G:X坐标 否 G:Y坐标 否次G:Z坐 否4否定 ID 否系统状态标志：0：为正常 是X是Y是Z是主是次是次是次是次E是次是次G是是是是是是通讯协议实PC与 ）通讯示搭建环境与配置：多二维定位模MODBUS-ID=0x00协议示例单次测距/定位 0110002000020400010000A0持续测单次测持续测测距/地址为0x00~0x2C寄存器信息 01030000002D85将设备设置为：B：C：0：CRC16本设备CRC16校验多项式为：什么是CRC校验CRC即循环冗余：是数据通信领域中最常用的一种查错，其特征是信息字段和校验字段的长度可以任意选定。循环冗余检查（CRC）是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似的算法，以保证数据传输的正确性和完整性。CRC校验原理其根本思想就是先在要发送的帧后面附加一个数（这个就是用来校验的，但要注意，这里的数也是二进制序列的，下同），生成一个新帧发送给接收端。当然，这个附加的数不是随意的，它要使所生成的新帧能与发送端和接收端共同选定的某个特定数整除（注意，这里不是直接采用二进制除法，而是采用一种称之为“模2除法”）。到达接收端后，再把接收到的新帧除以（同样采用“模2除法”这个选定的除数。因为在发送端发送数据帧之前就已通过附加一个数，做了“去余”处理（也就已经能整除了），所以结果应该是没有余数。如果有余数，则表明该帧在传输过程中出现了差错。2除法模2除法与算术除法类似，但每一位除的结果不影响其它位，即不向上一位借位，所以实际上就是异或。在循环冗余（CRC）的计算中有应用到模2除法。例：CRC校验步骤CRC校验中有两个关键点，一是预先确定一个发送送端和接收端都用来作为除数的二进制比特串（或多项式），可以随机选择，也可以使用国际标准，但是最和最低位必须为1；二是把原始帧与上面计算出的除数进行模2除法运算，计算出CRC码。具体步骤：看选定除数的二进制位数，然后再要发送的数据帧上面加上这个位数- 位 0，然后用新生成的帧以2除法的方式除上面的除数，得到的余数就是该帧的CRC。注意，余数的位数一定只比除数位数少一位，也就是CRC 位数比除数位数少一位，如果前面位是0也不能省略。将计算出来的 附加在原数据帧后面，构建成一个新的数据帧进行发送；最后接收端在以模定位工作原理假设设备A和设备B的时钟精度是20ppm（很差），1ppm为百万分之一，那么Ka和Kb分别是0.99998或行时间是333ns。则因为时钟引入的误差为20*333*10-9秒，导致测距误差为2.2mm，可以忽略不计了。因此基于二维定位TWR测距原理改进上述描述的DS-TWR测距方式是A设备主动，并且由B设备计算出距离。其中T5时间是又若原封不动采用这DS-TWR种算法对二维系统开发有一定的局限性，例如局限在只有一个标由此可知在中，要支持多，需要也扫描的方式进行，所以我们设是为主动端，为端。并真实T5时间提高精度。需要牺牲一些时间，提高稳定性。T2 时间说测距通讯数据格式名地A0IDIDIDIDB1ID号ID号ID号ID号帧2有有有有命34有效T1T1时间5有效T1T1时间6有效T1T1时间7有效T1T1时间8有效T2时间有效T2T2时间9有效T2时间有效T2T2时间10有效T2时间有效T2T2时间11有效T2时间有效T2T2时间12T3时间13T3时间14T3时间15T3时间16有效T4T4时间17有效T4T4时间18有效T4T4时间19有效T4T4时间2021222324T6时间25T6时间26T6时间27T6时间测距距离低28测距距29ACAC二维定位原三 通讯图 方式构建，所有行为集中在主（A）上发送命令并处理，并且由非常大的可操控BB行主动端说1AA与测2ABA下达测距命3BB与测4BAB将测距信息返回给5ACA下达测距命6CC与测7CAC将测距信息返回给常见问题[串口问题检查是否成功安装CP2102串口驱若采用自行串口模块，请检查是否为TTL串口模块是否与设备共GND（USB接口通讯无需检查）将设备断开，将串口模块RXD与TXD短接，用电脑串口助手自发自检[固件问题采用ST-LINK失败检查KEILST-LINK若设备内部固件程序损坏无法正常工作会导致无法使用ST-LINK固件，需要将设备排针上BT0与