《基于STM32的AGV运输小车的设计报告（论文）》

第七章总结设计过程和硬件和软件的模块化设计的使用，不断的研究和实际操作沿着他们自己的设计思路，最后总结了本文的AGV磁导航运输小车所需的文书工作主要在以下方面完成：（1）各种AGV磁导航运输小车设计模式的对比分析决定了基于STM32微控制器的小车运动控制系统。（2）测试每个模块选择小尺寸封装器件，选择智能车辆的体积和重量减轻，严格测试每个器件，减少参数，实现低功耗和可靠性。（3）一高集成度和稳定性原则上的硬件系统和智能PCB设计，PCB设计的在充分考虑小车的整个结构布局，采样的数量和驱动电动机的合理规划两种安装模式的完整示意图。（4）使用楔形UVision的软件开发平台，STM32固件库的基础上，编写了各模块硬件的小车系统和AGV磁导航运输小车的一些典型的应用软件开发和测试的基础司机，（5），基于无线电控制AGV磁导航运输小车平台的初步检查和测试，取得了良好的效果，在此期间进行了WI-FI远程控制测试，实现了视频图像的无线传输。AGV磁导航运输小车具有体积小，结构稳定，多传感器融合，快速，低功耗，高集成度，等等到智能紧凑的整体设计的设计，基本上不含外部导线连接到所述电连接器的操作，以确保稳定。PAGEPAGE4参考文献徐国华,谭民.移动机器人的发展现状及其趋势[J].机器人技术与应用,2001,(3):7-14.张铁,谢存禧.机器人学[M].广东:华南理工大学出版社,2001.胡海峰,史忠科,徐德文.智能汽车发展研究[J].计算机应用研究,2004,21(6):20-23.朱茵,唐祯敏,朱钧.提高交通安全—实现智能汽车的研究[J].中国安全科学学报,2002,12(6):10-13.张秀彬,应俊豪.汽车智能化技术原理[M].上海:上海交通大学出版社,2011.孙增析,张再兴,邓志东.智能控制理论与技术[M].北京:清华大学出版社,2004.金环衣,高速PCB板的电源布线设计[J].杭州:杭州电子工业学院学报,2002.华文龙.AtiumDesigner中的机电一体化设计[J].CAD/CAM与制造业信息化,2009,(10).许寰.智能小车的运动控制系统研究[D].湖南:中南大学,2009.李宁.基于MDK的STM32处理器开发应用[M].北京:北京航空航天大学出版社,2008.姚文详,宋岩译.ARMCortex-M3权威指南[M].北京:北京航空航天大学出版社,2009.吉俊鹏,王鸿麟.磷酸铁锂电池通用充电模块简介[J].国外电子元器件,2007(5):1-2.王永虹,徐炜,郝立平.STM32系列ARMCortex-M3微控制器原理与实践,北京:北京航空航天大学出版社,2008.STMicroelectronics.STM32F10xxx_Reference_Manual[EB/OL].,2011-4/2012-05-22.黄开胜,李立国,刘旺等.基于光电传感和路径记忆的车辆导航系统[J].电子产品世界,2007,2(1):2-4.[高月华.基于红外光电传感器的智能车自动寻迹系统设计[J].半导体光电,2009,8(1):10-24.王建平,卢杉,武欢欢.TB6612FNG在直流电机控制设计中的应用[J].电子设计工程,2010,18(6):65-67.李彦明,马培荪,徐军等.基于反射式光电传感器的直流电机测速及控制系统[J].机械与电子,2002(3):2-3.李鹏辉,孙璐.基于Protel的PCB图设计[J].电子技术,2008(1):3-4附录1：传感器检测程序ADC_InitTypeDefADC_InitStructure;//定义ADC初始化结构体变量GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;//定义GPIO初始化结构体变量RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1，ENABLE);//打开ADC1的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC，ENABLE);//打开GPIOC的时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;//选择第1管脚GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;//设置I/O为模拟输入GPIO_Init(GPIOB，&GPIO_InitStructure);//初始化I/O口ADC_InitStructure.ADC_Mode=ADC_Mode_Independent;//独立模式ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode=ENABLE;//使能扫描转换ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode=ENABLE;//连续转换ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv=ADC_ExternalTrigConv_None;//转换不受外界决定ADC_InitStructure.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right;//右对齐ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel=1;//扫描通道数ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStructure);//初始化ADC1的配置ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_11,1,ADC_SampleTime_1Cycles5);//常规转换序列1，通道11ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);//使能ADC1ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);//使能ADC1的软件转换附录2：电机驱动程序RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能定时器4的时钟TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;//定义计时器初始化结构变量TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;//定义计时器输出比较结构体变量TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000;//设置周期TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0;//预分频为0TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//时钟分频为0TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器4TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWM1模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出状态使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR1_Val;//设置PWM的占空比TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出有效电平为高电平TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//初始化定时器4的PWM输出通道1TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//通道1的预装载使能TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//使能定时器4附录3：速度检测模块的程序RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//定时器3的时钟使能TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;//选择通道1TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿触发TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//通道方向选择TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;//捕获预分频TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x0;//滤波设置TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//定时器3初始化TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI2FP1);//触发源选择TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset;//选择从模式复位TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//主从模式使能TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//打开定时器3附录5：接口通讯程序voidUSART_Configuration(void){USART_InitTypeDefUSART_InitStructure; //定义串口初始化结构体变量RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //打开利用端口时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//打开USART1的时钟USART_InitStructure.USART_BaudRate=9600; //设置串口波特率为9600USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; //数据位8位USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1; //停止位1位USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No; //校验位无USART_InitStru