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文档简介

任务机械手控制第一页，共十二页，2022年，8月28日工作过程：说明：上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关。工作过程分析第二页，共十二页，2022年，8月28日输入点地址分配地址功能注释地址功能注释输出点地址分配地址功能注释I0.1下限位限位(行程)开关I2.0手动工作方式选择开关Q0.0下降控制相应的电磁铁线圈I0.2上限位I2.1回原点Q0.1夹紧I0.3右限位I2.2单步Q0.2上升I0.4左限位I2.3单周期Q0.3右行I0.5上升单步操作按钮I2.4连续Q0.4左行I0.6左行I2.6起动自动起停按钮Q0.5原位指示灯I0.7松开I2.7停止I1.0下降I1.0右行I1.2夹紧第三页，共十二页，2022年，8月28日原点条件：机械手在最左和最上，且为松开状态，表示为：I0.4·I0.2·Q0.1工作方式：回原点(I2.1)、手动(I2.0)、单步(I2.2)、单周期(I2.3)、连续(I2.4)。其中，要进入单周期、单步和连续方式之前，系统应处于原点，否则应先执行回原点程序。程序结构：主程序、手动子程序、回原点子程序、自动程序（执行单步、单周期和连续三种方式）第四页，共十二页，2022年，8月28日主程序第五页，共十二页，2022年，8月28日联锁环节上升与下降、左行和右行之间到最高位才允许左右移动上升、下降和松开的动作必须在最左或最右位置时才允许四处方向的限位保护手动程序第六页，共十二页，2022年，8月28日自动程序第七页，共十二页，2022年，8月28日自动程序（续）第八页，共十二页，2022年，8月28日不在原点的情况分析：夹紧装置松开：应上升和左行，返回原点。条件为夹紧、在最右边：应将工件运到B点后再返回原点,先执行下降和松开，释放后再返回。条件为夹紧、不在最右边：先上行、右行、下降和松开，释放工件后再返回原点。条件为回原点程序的执行过程，见下页的顺序功能图。自动回原点程序分析I2.1·I2.6·Q0.1I2.1·I2.6·Q0.1·I0.3I2.1·I2.6·Q0.1·I0.3第九页，共十二页，2022年，8月28日原点条件满足后，原点标志位置1，公共程序中的初始步M0.0置1，为执行自动程序作好准备。相当于M0.0是M1.5的后续步。自动回原点顺序功能图第十页，共十二页，2022年，8月28日自动回原点程序第十一页，共十二页，2022年，8月28日目的：通过实践模拟机械手的动作过程，掌握各输入信号的采集方法和输出信号对负载的控制，进一步理解程序，并学会解决实际出现问题的解决方法。提示：程序调试前应熟悉输入位与各控

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