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-.z.相对定向理论和方法1根本概念确定立体像对相对方位元素的过程称为立体像对的相对定向。2相对定向方程假设已求出立体像对的相对方位元素，恢复了两*像片的相对方位，则同名光线必然两两相交，在相对坐标系中构成一个立体模型。此时，同名光线和摄影基线必然位于同一个空间平面内，如图1所示，这就是相对定向的共面条件。由此条件得到的相对定向方程称为共面条件方程。SS2S1ABP1a2a1P2BWAo1o2n1n2J2J1阴位图图1共面条件由向量几何可知，三个向量共面的充分必要条件是三向量的混合积等于0，即(1)式中，"〞是数积运算符；"〞为向量积运算符。在每种相对定向系统中，把(1)式化为坐标表示的形式，就是相应的相对定向方程。2.1连续像对系统的相对定向方程BBS2S1Aa1a2BZBYB*图2图2是连续相对定向系统的示意图。按混合积的坐标表达方式，有(2)式中。是在模型坐标系中的坐标；和分别是像点在中的坐标。由于连续相对定向系统是以左像空系为基准，所以(3)(4)此时，是由相对方位元素确定的旋转矩阵。在近似垂直摄影条件下，。将(2)式展开，并在方程两侧同除以，有(5)考虑到、后，展开(5)式，有(6)显然，是的函数，且是非线性方程。2.2单独像对系统的相对定向方程3相对定向方程的线性化3.1连续像对相对定向方程的线性化为了求解的方便，需对共面条件方程进展线性化处理。首先对(6)式按泰劳级数展开，且只保存一次项，有(7)下面求(7)式中的各个偏导数。第一步：求对的偏导数。(8)(9)第二步：求(7)式中的各个偏导数。且将各个偏导数和常数项代入(7)式，并考虑到，，，，则对上式除以f，得(10)式中称为上下视差，一般用表示。当时，说明相对定向已完成，否则相对定向没有完成，因此，可以作为是否完毕迭代运算的标志。将(10)式改写为误差方程式，(11)12123456图3标准相对定向点4相对定向对定向点的要求(10)式中有五个未知数，只要量测5对同名像点则可解求这五个未知数，但为了减小粗差，一般量测6对同名像点的坐标，且用(11)式按最小二乘平差进展答解。为了提高相对定向精度，这6个定向点要尽量控制整个模型，其分布如图3所示。5相对定向的计算过程(1)量取相对定向点的左、右像片坐标；(2)给出相对方位元素的初值；(3)计算右片的旋转矩阵；(4)逐点计算()和()；(5)逐点计算误差方程式的各个系数，组误差方程式；(6)按最小二乘求解各相对方位元素的改正数；(7)将改正数和初什相加，得到相对方位元素的新初值；(8)判断改正数是否小于规定值？假设是，完毕计算；假设不是，则重复(3)～(8)。6相对定向的精度估计与单像空间前方交会的精度估计方法一样。7相对定向的自动化(1)在标准定向点的邻域用点特征提取算法在左片提取出定向点(一般提取50个左右)；(

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