语音控制小车使用说明书

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22

+22

112HEADER

2.5电源模块电路原2.6所示，小车控制板上共有电机控制单元。

R1 R1 12R4 123233 22MOT2 1 1

11221232 322.6电机控制电路原2.7HH桥电Q1、Q6，Q1Q2、Q3的导通与关断，Q1Q2、Q3导通，Q1Q2、Q3也关断。Q6负责控制Q7、Q8的导通与关断，其工作过程同Q2、Q3。R1 MOT1 MOT2 2

22 R4 22

33

121223 3

2.7方向控制单元原HHB1、B2、B3、B4，分别对应2.7Q2、Q3、Q7、Q8Q2、Q3Q7、Q8，每一组的两个臂都是同时导通，同Q2、Q3Q7、Q8Q3、负载、Q2Load负载、Q7Load2.9所示。另外如Q2、Q3Q7、Q8Load两端悬空，此时电机停转。这样就实现了电机的正转、反M图2.8B1、B2工作时的H桥M图2.9B3、B4工作时的H桥电（IOB102.1I/O端口状态与电机运行状态的对应关系Q2、Q7、注意：由H桥的工作原理可知，H桥的四个臂不能同时导通，一旦四个臂同时导通会出现类似短路H2.10，Q2、Q3、Q7、Q8同时导通时，就会Q3、Q7回路Q2、Q8回路，就会有很大的电流经过4个三极管，严重时会烧毁三极管甚至引起电源。M图2.10四个臂全导通时的H桥电流回HH桥的电路结构和工作原理是完全一样，在这里够推断出小车的运行状态。下面是小车运行状态与61板端口数值对照表（表2.2）：2.2小车的动作和端口输出似拟合的方案来实现转弯，详细的原理过程见3.2节。2.6J1输出，如果不需要速度调节，直接将负载接在J1处即可；如果需要速度调节，则需要将负载接到J2处。具体的调速过程分两种情况，一种是J1的电压为正（1脚为2脚为负）的情况，另一种J1的电压为负（1脚为2脚为正）的情况，其调速过程的原理图分别对应图2.11和图2.12。++1212

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12122.11J1电压为正对应的调速J1电压为正时，J11VCC，2端为地，D1Q5不工作，D2Q4工作。对应的简化电路如图2.11所示。其基本工作原理MOTSPQ4的导通和关断，当MOTSP为高电平Q4J2VCC（D2Q4自身的压降MOTSP为低电平信号Q4关断J2两端的电压0V。这样加J2两端的Q4的通断在VCC0V之间跳变，可以通过改变MOTSP高电平时间和低电平的时间比值最终改变加在J2的平均电压，即电机两端的电压，从而调节小车电机的转速。将MOTSP端连接到61板的IOB9，即小车的B输出端，就可以通过对SPCE061A的B设置来完成小车的调速。上面介J1电压为正的情况，当J1电压变为负时，D1D2停止工作，Q5工作Q4停止工作，对应的电路如图2.12所示。其工作过程和J1电压为正时是完全一样的。1112

12MOTSP - 122

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2.12J1电压为负对应的调速原理2.13是一个开关型传感器的接口电路，其中1、2为传感器信号输入，3、4为电源，5、612端）SPCE061AI/O端口，在程序中把对应的端口设置为输入即可。2 HEADER2.13预留开关型传感器接小车的功能实现原理只要把IOB13~IOB10设置为“1010”就实现了小车的前进功能。左后转等动作，详细的端口输出状态见表2.2。3.1所示。将所要走的弧线切割成若干个小段，在段与段做一定角度的旋转（即一侧的正转，另一侧的反转然后让小车直行，到B点处再重复执行原在实际的操作中需要注意的有两点：一是顺时针旋转还是逆时针旋转一定要清楚，可以参看表2.2；调速的原

图SPCE061A的资源，通过调节的占空比来实现速度的调节。由第2.4.3节调速电路分析可知：调速部分直接连接到了61板的输出，只要在程序中对相关端口进行合理的设置，在MOTSP端就有信号产生，加在小车电机两端的电压就是一电压信号，对应的电机电压波形如图3.2示： 图 此时加在电机两端的平均电压Uo=Th/(Th+Tl)*VCC可以通过调整的占空比，来改变ThTlUo的大小。这样就通过资另外也可以利用其他的方式让端口输出如图3.2所示的波形，即软件模拟的，在这里就不对这语音识别原理简介3.3 NNYY 软件流程主程序流程图NYYNNYNY YN4.1主程序流程没有训练过则会要求对其进行训练，并且会在训练成功之后将训练的模型到Flash当中，在以后使用时就不需要重新训练了；如果已经训练过会把在Flash中的模型调出来装载到辨识器中。动作。小车在执行完对应令之后，将清除待命标志，结束待命状态。键，什么时间检测到此键按下，则将擦除语音模型区首单元（0xe000）所在的页，等待复位到来。复位后，程序重新从头开始执行，当检测到语音模型区首地址为0xffff（擦除后的值）时会要求重新对程序中需要说明的几个问题首先，小车有没有经过训练是怎么知道的？在这里利用了一个特殊的Flash单元——语音区的首Flash0x0055（存着训练的模型，但是系统一旦复位辨识器中的模型就会丢失，所以在重新运行时必须把在Flash中如何使用连接5.1连接控制后端与控制板的J13相连接。在连接时注意J13（图5.1A）1端接正电源，2端接地。61板的电源连接，61J14（5.1的B）输出，在连接时注意J14161板的正电源相接，261板的地相接。电机与控制板的连接，电机分别接到控制板的J1和J3，图5.1中C为J3，D为J1。J1接左右不能接反，1、2端子也不能接反。用IO排针向下的61板则可以直接将61板安装到控制板上，然后再拿螺丝固定61板即可。连接好的实物和控制板的IOB15~IOB8连接起来。出或0~5.5V输出J53VVio则选择0~3.3V输出J55VVio则选择0~5.5V输出。为了驱动的可靠性建议采用0~5.5V输出。代码

5.261第一步：打开集成开发环境，点击菜单File－>Open，在弹出的框中找到小车资料的Demo文件夹，再进入到CarDemo文件夹，选择其中的“CarDemo.spj”文件，打开该工程。（注意：如果看不到CarDemo.spj，请在弹出的框中选择打开类型为spj或者所有文件）第二步：点击菜单Project－>SelectBody，或者直接点击图标打开如所图5.3示的框图5.3SelectBody第三步：在弹出的框中选择BodyName为SPCE060A_061A，选择Probe为Auto，点击OK按钮第四步：点击IDE 上的图标，选择UseICE模式。第五步：按F8快捷按钮，代码。训练5.4NY YNY训练第四条成功YNY声控重新61KEY3键定义为重新训练按钮，系统运行之后就会不断的扫描61板的KEY3键。如果检测到KEY3键按下，那么程序首先会把语音模型的区的0xe000~0xe100单元（一页）擦除，并会进入一个死循环等待复位的到来。复位到来之后，程序检测到训练标志（0xe000单元）内容为0xffff，认为小车没有经过训练，就会要求对它进行新的训练。应用举例一个简单的前进实例(unsignedint(unsignedint(unsignedint(unsignedint{*P_IOB_Dir=*P_IOB_Attrib=//设置IOB为同相输{}}首先：#defineP_IOB_Data (unsignedint*)0x7005#defineP_IOB_Dir #defineP_IOB_Attrib(unsignedint*)0x7008#defineP_Watchdog_Clear(unsignedint*)0x7012IO端口和看门狗资源。第二：*P_IOB_Dir=0xffff; BBB口来向外输出