精选机器人基础培训讲义

（优选）机器人基础培训当前1页，总共76页。一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊当前2页，总共76页。一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:当前3页，总共76页。一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案当前4页，总共76页。一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：当前5页，总共76页。一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)

：DSEMFCVGA当前6页，总共76页。一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。当前7页，总共76页。一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)当前8页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏当前9页，总共76页。状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏当前10页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO当前11页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：当前12页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：当前13页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：当前14页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：当前15页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:当前16页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程本章小结:当前17页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等当前18页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:当前19页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:当前20页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:当前21页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]当前22页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS当前23页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:当前24页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程当前25页，总共76页。二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？当前26页，总共76页。三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置当前27页，总共76页。三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置当前28页，总共76页。三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：当前29页，总共76页。三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS][INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]当前30页，总共76页。三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？当前31页，总共76页。三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：当前32页，总共76页。三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：当前33页，总共76页。三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：当前34页，总共76页。三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

当前35页，总共76页。三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

探针EMT机械零点位置当前36页，总共76页。三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：当前37页，总共76页。三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项当前38页，总共76页。实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置当前39页，总共76页。三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：当前40页，总共76页。三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

当前41页，总共76页。三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

当前42页，总共76页。三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：

当前43页，总共76页。三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：

当前44页，总共76页。三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？当前45页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：当前46页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：当前47页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：当前48页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。当前49页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确当前50页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：当前51页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：当前52页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：当前53页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：当前54页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:当前55页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:当前56页，总共76页。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。当前57页，总共76页。三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立当前58页，总共76页。三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立当前59页，总共76页。三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立当前60页，总共76页。三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立当前61页，总共76页。三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立当前62页，总共76页。三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立当前63页，总共76页。三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立当前64页，总共76页。三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标当前65页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示当前66页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端当前67页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端当前68页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:当前69页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位置当前70页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:当前71页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:当前72页，总共76页。四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册当前73页，总共76页。五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存档3.还原4.改名5.软盘格式化6.属性当前74页，总共76页。五.KUKARoboter文件管理5.1文件文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录册复制到软盘.当前75页，总共76页。五.KUKARoboter文件管理5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择-1全部-2应用程序-0序列-1UP