11 工业机器人编程与操作-（中职课件） 模块二 任务6 工业机器人工件装配任务装调实训

11工业机器人编程与操作——（中职课件）模块二任务6工业机器人工件装配任务装调实训一、实训任务描述

工件装配模型如图2-4-1所示，有二个支架模型，还配套有二个立体模具。机器人需要完成的任务是把排列支架上的大小工件放到组装支架上，完成组装过程后，机器人再把组装支架的上大小工件拆解，还回到排列支架上。图2-4-1二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备。三、实训任务实施1、安装机器人的搬运工具。2、连接机器人I/O接口电气线路。3、制定工艺流程图上电启动→复位→开始组装：从排列支架取大工件，放到组装支架大工件位→从排列支架取小工件，放到组装支架小工件位→复位→开始拆解：从组装支架取小工件，放到排列支架小工件位→从组装支架取大工件，放到排列支架大工件位→复位。4、规划编程思路第一步，观察工件装配模型的工作流程，结果如下：（1）夹具从原点移动到排列支架取大工件上方合适距离，然后从排列支架上夹住大工件，提升合适距离；（2）大工件移动到组装支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离；（3）夹具运动到排列支架取小工件上方合适距离，然后从排列支架上夹住小工件，提升合适距离；（4）小工件移动到组装支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，松开夹具，提升合适距离；（5）回到工作原点；（6）夹具运动到组装支架取小工件上方合适距离，然后从组装支架上夹住小工件，再提升合适距离；（7）小工件移动到排列支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离；（8）夹具运动到组装支架取大工件上方合适距离，然后从组装支架上夹住大工件，再提升合适距离；（9）大工件移动到排列支架放置位置的正上方合适位置，然后移动到放置位置，再松开夹具，提升合适距离；（10）回到工作原点。第二步、设计程序的整体框架根据观察此模型工作流程的特点，有很多的重复动作及点位。子程序命名：(1)组装子程序“ZZ”(2)拆解子程序“CJ”(3)夹具夹紧子程序“JJ”(4)夹具松开子程序“SK”第三步、定义机器人程序点序号点序号注释备注1pHome机器人初始位置需示教2P10-50排列支架上大工件位置上方50mm程序中定义3p10排列支架上大工件位置需示教4P11-50组装支架上大工件位置上方50mm程序中定义5p11组装支架上大工件位置需示教6p20-50排列支架上小工件位置上方50mm程序中定义7p20排列支架上小工件位置需示教8p21-50组装支架上小工件位置上方50mm程序中定义9p21组装支架上小工件位置需示教10p30排列支架中间点需示教11p40，p50组装支架中间点需示教第四步、画出机器人跑点图5、编写机器人程序，如下程序供参考。PROCMAIN()rInitAll();(复位子程序)ZZ();（组装子程序）CJ();（拆解子程序）ENDPROC下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。1）复位子程序：具体程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,5000;ResetDO10-1;//复位电磁阀，大工件夹具松开ResetDO10-2;//复位电磁阀，小工件夹具松开rHome;//机器人回归原点ENDPROC复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）组装子程序：PROCZZ()MoveJp30,v500,fine,tool0；//机器人移到排列支架中间点MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//移到排列支架上大工件位置上方50mmMoveLp10,v50,fine,tool0;//吸盘缓慢下降至大工件位置JJ;//调用夹具夹紧子程序，夹紧工件MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//返回放置点上方MoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJoffs（P11,0,0,50）,v500,z50,tool0；//移到组装支架上大工件位置上方50mmMoveLp11,v50,z50,tool0;//缓慢下降至组装支架上大工件位置SK；//调用夹具夹紧子程序，松开工件MoveLoffs（P11,0,0,50）,v50,z50,tool0；//移到组装支架上大工件位置上方50mmMoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJp30,v500,fine,tool0；//机器人移到排列支架中间点MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0；//移到排列支架上小工件位置上方50mmMoveLp20,v50,fine,tool0；//吸盘缓慢下降至小工件位置JJ；//调用夹具夹紧子程序，夹紧工件MoveLoffs（P20,0,0,50）,v50,z50,tool0;//返回放置点上方MoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJp50,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJoffs（P21,0,0,50）,v500,z50,tool0；//移到组装支架上小工件位置右方50mmMoveLp21,v50,z50,tool0;//缓慢移至组装支架上小工件位置SK；//调用夹具夹紧子程序，松开工件MoveLoffs（P21,0,0,50）,v50,z50,tool0；//移到组装支架上小工件位置右方50mmMoveJp50,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点rHome；//回原点ENDPROCPROCJJ（）//夹具夹紧子程序SetDO10-1;SetDO10-2;WaitTime0.3;ENDPROCPROCSK（）//夹具松开子程序SetDO10-1;SetDO10-2;WaitTime0.3;ENDPROC3）组装子程序：PROCCJ()MoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJoffs（P11,0,0,50）,v500,z50,tool0；//移到组装支架上大工件位置上方50mmMoveLp11,v50,z50,tool0;//缓慢下降至组装支架上大工件位置JJ；MoveLoffs（P11,0,0,50）,v50,z50,tool0;//返回放置点上方MoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJp30,v500,fine,tool0；//机器人移到排列支架中间点MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//移到排列支架上大工件位置上方50mmMoveLp10,v50,fine,tool0;//吸盘缓慢下降至大工件位置SK；MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//移到排列支架上大工件位置上方50mmMoveJp30,v500,fine,tool0；//机器人移到排列支架中间点MoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJp50,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJoffs（P21,0,0,50）,v500,z50,tool0；//移到组装支架上小工件位置右方50mmMoveLp21,v50,z50,tool0;//缓慢移至组装支架上小工件位置JJ；MoveLoffs（P21,0,0,50）,v50,z50,tool0；//移到组装支架上小工件位置右方50mmMoveJp50,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJp40,v500,fine,tool0；//移到组装支架中间点MoveJp30,v500,fine,tool0；//机器人移到排列支架中间点MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0；//移到排列支架上小工件位置上方50mmMoveLp20,v50,fine,tool0；//吸盘缓慢下降至小工件位置SK；MoveLoffs（P20,0,0,50）,v50,z50,tool0;//返回放置点上方MoveJp30,v500,fine,tool0；//机器人移到排列支架中间点rHome；//回原点ENDPROC6、示教点，调试程序，实现拆装功能。填写评价表表1工作任务评价表

任务名称：

班级_____________小组

___________姓名

___________指导教师：

日期：