a3v2固定翼飞控说明书

a3v2固定翼飞控说明书一、产品简介A3Super是EAGLE最近推出的新一代固定翼飞行控制系统，采用高精度的集成三轴陀螺仪和三轴加速度计MEMS传感器，通过先进的姿态解算及飞行控制算法，可以实时感应飞机的姿态变化并自动对各舵面伺服器做出快速的反应，使飞行更加稳定可靠。A3Super内置三角翼（飞翼）和V尾混控功能，支持远程总感度控制以及具有独立输入的双通道副翼和升降控制系统，适用于各种翼面布局的固定翼飞机。A3Super具有普通增稳、3D锁定、自动平衡和陀螺仪关闭四种飞行模式，以及稳定、普通和运动三种操控特性，用户可根据自己的需要和喜好选择适合的模式或手感。A3Super配套的中英文设置卡可以完成所有功能参数的设置工作，免除了连接电脑的麻烦，使外场调试变得更加简单方便，另外，使用自带的USB适配器可以自行更新固件，相关的介绍和软件可以在官方网站查询和下载。二、产品特性J采用最新的高精度集成六轴MEMS数字传感器；J4种飞行模式：普通增稳、3D锁定、自动平衡和陀螺仪关闭模式；J4种AUX模式，支持输入接口功能定义组合；J3种操控特性：稳定、普通和运动模式；J5种舵机工作频率，全面兼容模拟和数码舵机；J远程总感度控制，飞行时可使用遥控器的开关或比例通道对总体感度进行控制；J具有独立输入通道的双副翼和双升降控制系统；J使用方便的中英文设置卡进行功能参数设置；J每种飞行模式的陀螺仪感度值和感度比率（感度级别）均可独立调整；J舵机左右行程限制可独立设置；J内置三角翼（飞翼）和V尾混控功能；J更多高级参数可自定义，如陀螺仪灵敏度、陀螺仪开关、水平补偿、摇杆中位校准和摇杆死区等；

三、技术规格.陀螺仪量程：±2000dps.加速度量程：±4g.工作电压:DC5V~6V.支持舵机类型：1520us中位模拟或数码舵机工作温度：-40℃~85℃.外形尺寸：43X27mm.重量：10g（不含连接线）四、包装内容A3Super中英文设置南双面腔接皎机连接建15cm*3A3Super中英文设置南双面腔接皎机连接建15cm*3五、安装方法使用配套的双面胶（1块即可）将A3Super固定在机身内相对水平的安装面上，有两种安装方式：正面朝上或正面朝下，安装完成后需要通过设置卡或调参软件选择正确的安装方向。由于A3Super具有平衡仪的作用，所以安装面应该尽量与飞机平飞时的平面平行，并且尽量靠近飞机的重心位置，不正确的安装将可能严重影响自动平衡的效果。如果安装时飞控的倾斜无法避免，安装后也可通过设置卡或调参软件进行小角度的（±20°）的倾角补偿。安装时只要保证飞控的短边正对机头方向，长边与机身中心线平行即可，见图：

六、连接案例.案例说明由于A3SuperVer.2.0可以根据所选的AUX模式进行不同的连线，为了更好地进行说明，这里我们以一个实际案例来详细阐述接线的原理和具体方法。假设您的飞机使用双副翼舵机，但没有使用双升降舵机，并且您希望同时使用远程总感度控制和飞行模式切换功能，根据这种需求，您至少应该使用7通道以上的接收机，以FUTABA的R6008HS为例，选择AUX模式-3。.AUX模式AUX模式-1tk餐口开得《 ♦工行模式开关卜 、IMRI ，frR方身AUX模式3+支55E电境更」使a升关**升任方向AUK模式4Ver.2.0提供了4种AUX接口定义模式，分别是AUX模式-1、AUX模式-1tk餐口开得《 ♦工行模式开关卜 、IMRI ，frR方身AUX模式3+支55E电境更」使a升关**升任方向AUK模式4AUX模式AUX3AUX2AUX1模式-1FMODELE2AIL2模式-2GAINELE2AIL2J模式-3FMODGAINAIL2模式-4FMODGAINELE2AUX模式-2♦弗州旧*款？升输比程宕为量削K方向第5睥电程总招用t打展式升去副M升珠方向

.遥控器设置在遥控器上新建一个模型，选择带双副翼的固定翼类型，将所有通道的舵机中立点（Sub-Trim）和微调按钮〈官加0也8Buttons）设为0。先保留默认的舵机行程（End-Point〉和大小舵曲线（DR/EXP）等设置。并对通道定义进行如下分配：CH1CH2CH3CH4CH5CH6CH7副翼升降油门方向飞行模式副翼2总感度这里我们利用起落架功能（〈GEAR〉在通道5使用了1个3段式开关〈SE〉）来实现飞行模式的切换；通道7使用了1个旋钮（RD）实现远程总感度的比例调节，当然您也可以使用1个3段式开关来实现总感度的3档式切换。.连线方法A3Super与接收机之间使用2条1分3的舵机线进行连接，最多可同时连接6个通道，只有AIL、ELE和RUD这3个通道是固定的并且必须连接，否则飞控无法正常工作。另外3个通道要根据所选的AUX模式进行相应的连接。电调或油门舵机直接连接到接收机的油门通道即可。下面的示意图展示的是AUX模式-3的具体连线方法，在本案例中，只要按照下图进行连接即可。IM】OCiIH升/述电方内便机升・蛛MHKKtlWiTT岛，底的值电中口.橹图机朋任一立谓国修口喜事徵电，尚工T力纤-BEIM】OCiIH升/述电方内便机升・蛛MHKKtlWiTT岛，底的值电中口.橹图机朋任一立谓国修口喜事徵电，尚工T力纤-BE匚*才旃电，电压勒明星5君必CMD;UN CHT匕归:■!! W+力两匚口七耳曲|陛*1B-虹AE9（«3逋空〉界向।2*£口.供电方式BATT是独立供电接口，支持5〜6V的电压范围，可以用1条公对公舵机线将其与接收机上的任意一个空闲通道连接，从而在接收机上取得电源，也可以使用一个外置的BEC给BATT接口独立供电。但需要注意的是，当使用BEC供电时，BEC不仅为飞控提供工作电压，同时还为连接在OUT1-OUTS的舵机提供电压，所以其输出电压不能超过舵机的额定电压范围，否则将烧毁舵机。.飞行模式通道FMODFMOD是飞行模式切换通道，我们在遥控器上分配了1个3段式开关（SE）并与其连接，用于在飞行时切换3种不同的飞行模式，开关的3个位置对应的飞行模式可以在设置卡或调参软件中进行设置。当然您也可以不连接这个通道，比如在使用4通道接收机的时候，这时，系统会自动将飞行模式默认为“开关-1”所设定的模式，尽管如此，我们还是建议您使用一个独立的通道来切换飞行模式。开关-1开关-2开关-3信号脉宽1020-1320us1320〜1720us1720-2020us出厂默认普通增稳模式3口锁定模式自动平衡模式7.总感度通道GAINGAIN是总感度控制通道，在本案例中我们使用一个旋钮（RD）并与其连接，用于在飞行时调节总感度的大小，当然，如果您不需要使用比例式的调节，也可以分配一个开关实现3段式的感度切换。连接了GAIN通道后，总感度的大小就由遥控器接管，而设置卡或调参软件中的相应设置就失效。只有当总感度被禁用或未连接该通道时，设置卡或调参软件才能接管总感度的调节，如果您不进行设置，系统将始终默认总感度为50%。.副翼11和升降H通道A3Super已经提供对双通道副翼和升降控制系统的支持，OUT4用于连接第2.副翼舵机，OUTS用于连接第2.升降舵机。大多数情况下，我们只使用一个副翼通道来同时控制两个副翼舵机，这时，您只要将两个副翼舵机分别插入OUT1和OUT4接口，而系统会自动将副翼2（OUT4）与副翼1（OUTI）实现逻辑并联，从而省去了使用Y线的麻烦。第二升降的原理与此类似。虽然副翼（或升降）的两个通道可以分别接受来自接收机独立2个通道的控制，但在A3Super内部它们共享同一套设置参数，如舵机行程限制、陀螺仪修正方向、陀螺仪感度等。举个例子，如果您将副翼通道的行程限制为±80%,那么无论是副翼1（OUTI）还是副翼2（OUT4）的最大行程都将被限制为±80%。.翼型混控A3Super内置了三角翼（飞翼〉和V尾混控功能，使用时请先关闭遥控器上的相关混控功能，在任何情况下，您的遥控器都只需要设置为最简单的4通道固定翼模式即可。使用混控时，参考下图进行连线：飞翼c三国翼）七、LED指示灯A3Super采用多彩LED指示灯，根据灯的颜色和闪烁方式可以判断当前的工作状态:

状态颜色&闪烁方式含义开机时白灯亮起2秒自检成功，准备开始初始化白灯快闪正在初始化，这时请不要移动飞机，并且保持飞机处于水平状态白灯闪1次初始化成功红灯快闪初始化失败，可能原因是初始化过程中移动了飞机，请断电重试工作时红灯慢闪没有检测到接收机信号，至少应该连接AIL、ELE和RUD三个通道红灯常亮陀螺仪关闭模式蓝灯常亮普通增稳模式紫灯常亮3D锁定模式白灯常亮自动平衡模式其他绿灯快闪正在进行摇杆中位校准八、开机步骤每次飞行前，请按照以下步骤进行标准的开机操作:第1步打开发射机电源；第2步将飞机放在相对水平的地面上，切勿将飞机拿在手上上电！无论飞控是正面朝上还是正面朝下安装，开机时飞机都要处于正面朝上并且水平的姿态，这是由于A3Super在启动时将对陀螺仪进行自动水平校准，如果启动时飞机处于大角度倾斜、垂直或翻转的状态，将会导致校准错误或失败；第3步接通接收机和飞控电源，白灯亮起约2秒，表示准备进入初始化程序，此后，白灯会快速闪烁持续几秒，这时请不要移动或晃动飞机，应该保持机身静止直至初始化完成。接着，白灯闪1次表示初始化成功，若红灯一直快闪，则表示初始化失败，可能的原因是初始化期间移动了飞机，这时只能重新开始；第4步进入待机状态后，LED的颜色指示了目前的工作状态和飞行模式，这时，别忘了拨动遥控器上的各个摇杆和模式开关，检查各舵面的反应是否正确和飞行模式切换是否正常后，再开始飞行。九、调参软件

在没有设置卡的情况下，可以使用我们专门开发的电脑端调参软件进行参数设置。相关软件和安装使用教程可以在我们的网站上下载，注意选择正确的版本，Ver.2.0固件只能使用配套的Ver.2.0的调参软件。软件的安装和使用有详细的教程，这里不再详述。软件界面如右图所示：十、设置卡的使用我们强烈建议您使用A3Super自带的中英文设便地完成对飞控所有功能参数的配置，特别是在外场飞行时，更加方便快捷！在飞控待机时，用数据线将设置卡插入飞控的DATA接口，设置卡将自动启动并读取飞控数据，在设置卡中对参数所做的修改都是实时生效的，不需要做最后的确认保存操作，用完后直接拔掉即可。.按键UP/+选择上一个项目或增加数值DN/-选择下一个项目或减小数值ESC取消或退出ENT确定和保存，编辑状态下长按2秒可恢复默认设置.连接设备插入设置卡后，画面会显示“正在连接...”〃，表示正在与设备通讯并读取数据，成功读取设备数据后，将显 正在连接一示主菜单画面。止匕外，在主菜单画面里点击ESC按键也可以重新进行连接，重新连接后，设置卡内的数据将被新读取的数据覆盖。.语言选择设置卡支持简体中文和英文两种语言界面，可以在“系统菜单->语言/Language〃”中进行选择，或者在插入设置卡的同时按住设置卡支持简体中文和英文两种语言界面，可以在“系统菜单->语言/Language〃”中进行选择，或者在插入设置卡的同时按住ENT按键，也将弹出语言选择对话框。4.操作方法菜单操作在主菜单界面，使用UP/+和DN/-按键选择相应功能，语言Languae0葡体中文ENGLISH和X模式03躺型选择04感度设置 >点击ENT进入当前项目。右边的“〉”表示该项目还有二级菜单。.2.参数选择这里以翼型设定为例，使用UP/+和DN/-选择翼型，未经确认的选项将保持闪烁，点击ENT后才会被确认保存，点击ESC可以放弃本次操作并返回上级菜单。.3.数值修改普通增稳密度 |①副翼二②升降 5丽③方向 50%这里以普通增稳感度设置为例，使用UP/+和DN/-选择相应通道后，点击ENT进入编辑状态，编辑状态下数值会不停闪烁，使用UP/+和DN/-增加或减少数值，点击ESC普通增稳密度 |①副翼二②升降 5丽③方向 50%十一、功能参数.飞行模式飞行模式①开关7飞行模式①开关7②开关7锁定③开关7百稳②开关7锁定③开关7百稳3D锁定模式也叫AVCS模式，专为3D飞行设计，采用软件积分算法，在未接到操控指令时，飞机将始终保持原有姿态不变，可以轻松完成自主侧飞、吊机等高难度动作；自动平衡模式专为初学者或FPV设计，当不操作摇杆时，飞机将始终维持水平飞行姿态；陀螺仪关闭模式选择该模式时，所有通道的陀螺仪将被禁用，所有舵机由遥控器直接控制。关于飞行模式开关通道的设置，请参阅“6.6.飞行模式通道FMOD”。AUX模式.AUX模式AUX模式见“6.2.AUX模式”。.翼型选择要里造操见“6.9.翼型混控”。要里造操.感度设置菜单总体感度总体感度是对所有飞行模式下的所有通道的感度的统一控制，当连接了GAIN通道时，总感度由遥控器进行远程控制，只有未启用或未连接GAIN通道时，设置卡和调参软件中对总感度的设置才能生效。有关远程总感度控制通道的设置，请参阅“6.7.总感度通道GAIN”。4.2.3种飞行模式的感度独立调节01总体感度03立物定聒度04自动平曲感度总体感度50%感度设置菜单里可以分别对3种飞行模式的副翼、升降和方向（自动平衡模式只有副自动平密哂眼GAIN通道时，总感度由遥控器进行远程控制，只有未启用或未连接GAIN通道时，设置卡和调参软件中对总感度的设置才能生效。有关远程总感度控制通道的设置，请参阅“6.7.总感度通道GAIN”。4.2.3种飞行模式的感度独立调节01总体感度03立物定聒度04自动平曲感度总体感度50%感度设置菜单里可以分别对3种飞行模式的副翼、升降和方向（自动平衡模式只有副自动平密哂眼可副汉 I_②升降50%感X降向定副升方锁①②③翼和升降）3个通道的陀螺仪感度进行独立设置，感度范围是0-100%，默认为50%。具体需要多大的感度因不同的机型和配置而异，需要您在试飞时进行细调，感度太大会造成飞机来回振荡，太小也无法发挥A3Super的性能，我们建议您第一次试飞前先把所有感度调至一个比较小的数值，比如30%，然后经过多次试飞慢慢增加，直至找到最理想的数值。启用远程总感度控制将更加方便地进行飞行时的感度调节。4.3.感度比率为了满足更多用户的特殊需要，A3Super为每种飞行模式都提供了大、中、小三档的感度比率（感度级别）可以选择，默认为中，感度大小比较适中。如果您觉得当前感度调率通定稳比苦钟自度①②③感中中节到100%时仍无法满足需要，可以适当增大感度比。但在感度足够的情况下，应该尽可能选用小级别的比率来提高感度调节的精细度。5.安装方向见“5.安装方法”中有关安装方向的说明，如果实际安装方向与设置不一致，将直接影响飞控的正常使用！/安装方向①正面朝上工正面朝下50%.舵机行程限制舵机行程限制用于限制舵机的最大机械行程，以保护由于行程过大可能造成的舵面机械结构破坏。单边行程设置范围为0-100%，对应PWM脉宽1520士500us范围，舵机行程限制用于限制舵机的最大机械行程，以保护由于行程过大可能造成的舵面机械结构破坏。单边行程设置范围为0-100%，对应PWM脉宽1520士500us范围，航机行程限制100100%③升降上100%航机行程限制④升簿下100%⑤方向左100%⑥方向右It?TP默认为100%。调节行程时，应将飞控切换至3D锁定模式，并将对应通道的摇杆拨向一边，这时，舵机会向相应方向移动至最大行程处，通过增加或减少行程数值使舵机摇臂停留在允许的机械范围内。一般情况下，在允许的范围内应该使用尽量大的行程，这样能够给A3Super提供更大的发挥空间。.陀螺仪开关展开开用打打关开展开开用打打关开M降向区别升方蝶①②③.陀螺仪方向陀螺仪方向_丽②升降陀螺仪方向_丽②升降正向③力向正向副翼通道：将飞机围绕横滚轴向左或向右旋转，两侧的副翼舵面应该做出以下正确的修正动作：升降通道：将飞机围绕俯仰轴向上或向下旋转，升降舵面应该做出以下正确的修正动作：

方向通道：将飞机围绕自旋轴向左或向右旋转，方向舵面应该做出以下正确的修正动作:.舵机频率Ver.2.0支持5种舵机工作频率，由小到大分别为50Hz、63Hz、83Hz、125Hz和250Hz，Ver.2.0支持5种舵机工作频率，由小到大分别为50Hz、63Hz、83Hz、125Hz和250Hz，默认为50Hz，可以兼容大部分舵机。模拟舵机舵机频率航机顿率：3：B3H2④侬心

⑸250Hz只能使用50Hz的频率，过高的频率有可能会损坏舵机！请严格按照舵机说明书的要求选择相应的驱动频率，在您不确定的时候，建议使用默认的50Hz。.陀螺仪灵敏度A3Super提供了5种不同的灵敏度设置，陀肝仪灵敏度灵敏度越大，陀螺仪的响应频率越高，反应越|陀瞿蠢度陀肝仪灵敏度非MWd■快速5d■快速5非噂快基本可以满足大部分飞机的需要，一般用户不必更改这个设置。如果机身振动过大对陀螺仪造成干扰，可以尝试降低灵敏度。在具有非常好避震措施的飞机上，适当调高灵敏度可以提高陀螺仪的快速响应能力，使修正效果更加优秀。.操控特性感，针对不同的玩家，A3Super提供了3种不同的操控手分别是稳定模式、普通模式和运动模式，默认为普通模式，可以满足大部分玩家的手感要求。感，.水平补偿

水平朴偿①横滚_②僻仰方在自动平衡模式下，A3Super水平朴偿①横滚_②僻仰方♦进彳〒（印口柏赤平朴节后徜疗桐洋:徜木平扑龌G♦进彳〒（印口柏赤平朴节后徜疗桐洋:徜木平扑龌G.摇杆中位校准摇杆中位校准功能用于保存舵机的中立点位置信息，以下4种情况下需要进行一次校准操作，否则可能影响到飞控的正常工作:

什么时候需要进行摇杆中位校准?1第一次安装使用A3Super时，进行一次校准；2更换了新的遥控设备后，进行一次校准；3当您更改了遥控器上的舵机中立点设置（Sub-Trim）或微调中位按钮（TrimmingButtons）时，重新进行一