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文档简介

第五章视觉、触觉传感器4/3/202315.1视觉传感器视觉传感器的作用进行位置检测；进行图像识别；进行物体形状、尺寸缺陷监测。视觉传感器的组成照明部：照明被测物体；接收部：由透镜、滤光片组成；光电转换部：将光学信号转换为电信号；扫描部：将二维图像信号转换为时间序列一维信号。4/3/202325.1.1光电摄相机原理：组成有接受部分、光电转换部分和扫描部分组成的二维视觉传感器。其光导摄像管是一种兼有光电转换功能和扫描功能的真空管。经透镜成像的光信号在摄像管靶面上作为模拟量被记录下来，从阴极发射的电子束依次在靶面上扫描，将图像的光信号转换成时间序列信号。4/3/202335.1.3激光式视觉传感器组成有光电转换元件、高速回转多面棱镜、激光器组成。高速旋转多面棱镜旋转，将激光器发射的激光反射到条形码上做一维扫描，经条形码反射的光束有光电转换元件接受并放大，送信号处理装置，对其识别。4/3/202355.1.4红外图像传感器1、热电型：在靶面表面开槽的原因2、红外CCD4/3/202365.2人工视觉5.2.1人工视觉的硬件构成由图像输入、图像处理、图像存储和图像输出四部分组成1、图像输入的作用：通过视觉传感器将物体图像变为二维、三维图像，再经光电元件将光信号转变为电信号，通过扫描采样将图像分解成许多像素，再把之输入计算机进行图像处理。2、图像处理的作用：对图像信息进行预处理，以滤去干扰、噪声并作几何色彩方面的校正，以提高信噪比。3、图像存储的作用：把像素信息送到存储器中存储，以备调用。4、图像输出的类别4/3/20237例：已知输入图像如图所示，使用Sobel依此微分差分近似法求：a、b、c三点的值。Sobel公式：Dx=|A+2B+C-G-2H-I|Dy=|A+2D+G-C-2F-I|G=Dx+DyABCDEFGHI4/3/202394/3/2023105.3触觉传感器触觉包括：接触觉、压觉、力觉、冷热觉、滑动觉、痛觉等5.3.1接触觉传感器最简单是微动开关硅橡胶触觉传感器4/3/2023114/3/2023135.3.3

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