机器人3hac电机装置和齿轮

Tracebackinformation:Checkedin2014-10-01SkribentaversionMU100,MU200,MU300,MU400MTD250,MTD500,MTD750,MTD2000,MID500,文档编号:3HAC040147-修订:本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手ABB的，不得再生或本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。ABBRoboticsProductsSe-72168Västerås 9 场 简 尺 性能 简 尺寸 载荷 SMB 电 安 安 电 文 索

3HAC040148-Productspecification-ControllerIRC5with3HAC041344-Productspecification-Controllersoftware3HAC022349-Circuitdiagram-MotorUnitsandGear3HAC039887--ABC添加了针对电机装置的DataDMIDE更新了Tmaxgear的值，给其加上了物理单位，请参阅第55F运转。它们由安装在IRC5控制器或驱动模块中的驱动单元控制。下列情况将始终需要获得报价，请联系当地的ABB公司：MU&GU将与Trackmotions（IRBT、RTT）和(IRBP)组合MU&GU将用于MultiMove不包括运动学模型。借助外轴向导（RobotStudio）MU&GU有限组合的运动学模型。ABB对于所订购的系统能否正常工作，ABB将不承担任何责任。

电机装置和齿轮装置由IRC5控制器和机器人控制软件RobotWare控制。RobotWare有关信息，请参阅Productspecification-ControllerIRC5withFlexPendant。串量

多个按钮（选配）。串量箱可置于距控制器最远30米处，距电机单元或齿轮单元最远15米。场景，场景A。

热量为电机装置（MU100除外）和齿轮装置提供过载保护。如果电机温度接近不能与IRBP变位机合并使用（需要请联系机器人销售支持获取报价）ElectronicPositionSwitchesEPSSafeMove不带串量箱的IRC5控制器最多支持一个电机单元带串量箱的IRC5控制器最多支持3个电机单元或齿轮单元带串量箱的IRC5驱动模块最多支持3个电机单元只限连接到器串量箱的电机单元，选件864-1当使用第电机时，PTC功能（电机温度）不可用

加电机装置和齿轮装置时，请与当地的ABB机构联系。

场景A，LeanSMB电机电源连接到IRC5控制器，，分解器连接到器上的FB7 参照上述Lean概念，一个电机连接到IRC5控制器SMB箱连接到IRC5控制器两个电机装置连接到SMB 123123SMB箱连接到IRC5控制器三个电机装置连接到一个SMB

SMB箱连接到IRC5控制器三个齿轮装置连接到一个SMB按照Lean概念，一个电机装置连接到IRC5SMB箱连接到IRC5控制器两个齿轮装置连接到一个SMB 2 一个SMB箱连接到IRC5两个齿轮装置通过SMB箱连接到IRC5一个SMB箱连接到IRC5三个电机装置通过SMB箱连接到IRC5 ØØ7,50R15 Ø36,8h9 Ø36,8h916 Ø14 5 5AM6（8.8），垫圈最大为Ø11毫米。Ø10,20M6Ø10,20M6ØØ84xØ95Ø24A电机法兰孔的大小为M12，自由直径为Ø10.2安装螺钉M8（质量等级8.8），垫圈最大为Ø17毫米。Ø10,20M6Ø10,20M6ØØ8 4xØ95Ø24AM12，自由直径为Ø10.2毫米。安装螺钉M8（质量等级8.8），垫圈最大为Ø17毫米。10Ø32Ø12M6Ø12M6ØØ95 4xAM14，自由直径为Ø12毫米。安装螺钉M10（质量等级8.8），垫圈最大为Ø22毫米。

IRC5最低适用总线电压(VDC)Nnom：标称速度Nrms：rms转矩下的速度T0：低速转矩，0至10rpmii7Trms：rms速度下的转矩iiTnom：标称速度下的转矩iiTacc：(Nm)(Torqueabsolutemax)143550Kt：Nm/A)iMax环境温度：允许的环境温度（摄氏度0000Jtot：电机单元总惯量(kgm20.8x10^-7.5x10-16.6x10-49.3x10-m：质量(9IEC529IPIPIPIPIP如果环境温度超过40摄氏度，则转换系数：环境温度=45摄氏度=>环境温度=52摄氏度=>标称值。可能存在因公差、绕组温度和其他因素而导致的偏差（从+5%至-20%）Tbrakemin：制动闸最小转矩Tbrakemax：V24±24±24±24±制动闸功耗8<<<(kgm2)

以下是每个机器人需要的DC的列表DC的类高压DCIRB4600,IRB66X0,IRB低压DCABCTaccDTaverageDD CA0 BABCTaccDTacc=低压DC加速时的转ETaverageAA BABCTaccDTaverageABCTaccDTacc=低压DC加速时的转ETaverage参阅产品手册-电机装置和齿轮装置的说明。

ABCDE距离距离距离11175.21212511208.516174.56420000

MU100

MU100 ABB

3MU200,MU300,3 ：16,000小时@nrms速油温：<60O齿轮箱压力：0-0.2速度范围：0-齿轮单元具有两种变型、五个MTD和两个MID，用于处理250、500、750、1000、2000和5000kg（包括可能的固定装置）的载荷。在单元的输出轴上安装有保护罩。保护罩具有用于将固定装置固定住的无螺纹孔和导孔。单元的驱动设备位于IRC5控MID500

MID500和MID1000齿轮装置都配有位置指示器开关，此开关通过输出轴上的凸信息，请参阅产品手册-电机装置和齿轮装置。AAA AA建议最小夹具长度为30 AA建议最小夹具长度为36 AA建议最小夹具长度为46A35065090065033005000900.81.21.01.31.01.3180度的定位时间1.41.91.52.11.52.1360度的定位时间2.32.72.73.42.73.5等量载荷，半径为500mm±0.05±0.05±0.05<0.5<0.5<0.5701801803800900015,00060,000901.2-2.22.5-3.1180度的定位时间2.2-3.84.8-5.9360度的定位时间4.2-5.19.4-10.0等量载荷，半径为500mm±0.05±0.05<0.6<0.93407701400380019505000500015,000180度的定位时间2.5-4.02.5-4.0等量载荷，半径为500mm±0.07±0.05<0.6<0.9170395MM0CoG1.4.5加速值和

要保护齿轮装置不会运转过猛以及损坏齿轮箱，必须计算臂侧轴的加速值和值。NominalAccelerationNominalDeceleration如果加速过快，可以降低该数值，请参阅Applicationmanual-Additionalaxesstandalonecontroller。使用的加速值不得超过推荐的最大值，请参阅第55(Tmaxgear-m*g*CoGRmax)/(m*CoGRmax2+CoGRmax是指Z轴和重心(CoG)之间的X向和Y根据计算结果，定义Motion中的类型AccelerationData中的系统参数NominalAcceleration和NominalDeceleration。 度(rad/s2433

有关确定电机尺寸的说明，请参见ApplicationmanualAdditionalaxesandstandalonecontroller。SMB串量箱允许将三个电机单元和/或齿轮单元连接到IRC5控制器（驱动模块）。可以将串量箱置于距IRC5机柜7米、15米或30米处。可以通过长度为3米、7米或15米的软电缆，将电机单元和齿轮单元连接至串量箱。可以为串量箱SMB

AEBA制动闸释放按钮（选配BCD从IRC5控制器接出的SMBE从IRC51.5SMB串量箱尺

轴选择器安装在IRC5控制器的内部，这使控制器可以断开与所选外部单元连接的电源。为了保证工作站装卸人员的安全，轴选择器中的Supervisionactiverelays信号必串量IRC5-串量箱IRC5驱动模块至串量箱IRC5-MU串量箱-MU/GU3米、7米或15米，从串量箱至电机SMBIRC5-串量箱IRC5驱动模块至串量箱串量箱-MU/GU3米、7米或15米，从串量箱至电机单元/齿轮单元或从IRB至电机单元的软电IRC5-串量箱选件1314-1（7米）、1315-1（15米）、1316-1（30米）IRC5-MU

选件1318-1（3米）、1319-1（7米）、1320-1（15米）IRC5-串量箱选件1321-1（7米）、1323-1（15米）、1322-1（30米）选件1324-1（3米）、1326-1（7米）、1325-1（15米）标准,EN

ENISO12100-Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part1:Basicterminology,methodologyENISO12100-Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part2:TechnicalprinciplesENISO13849-Safetyofmachinery,safetyrelatedpartsofcontrolsystems-Part1:GeneralprinciplesfordesignSafetyofmachinery-Emergencystop-PrinciplesforENISO10218-11RobottestmethodsENISO14644-1ClassificationofairENISO13732-Ergonomicsofthethermalenvironment-PartEMC,GenericENIEC61000-6-EMC,GenericENIEC60974-1Arcweldingequipment-Part1:WeldingpowerENIEC60974-10Arcweldingequipment-Part10:EMCENIEC60204-Safetyofmachinery-Electricalequipmentofmachines-Part1GeneralrequirementsIECDegreesofprotectionprovidedbyenclosures(IP仅限带保护CleanRoom仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的ENIEC61000-6-4EN614-Safetyofmachinery-Ergonomicdesignprinciples-Part1:TerminologyandgeneralprinciplesENSafetyofmachinery-Two-handcontroldevices-Functionalaspects-PrinciplesfordesignENSafetyofmachinery-Generalrequirementsforthedesignandconstructionoffixedandmovableguards在产品随附的RobotWareDVD防护标准MU100,MU200,MU300,MTD250,MTD500,MTD750,MTD2000,MID500,

5oC(41oF52oC(126o+5oCi(41oF)to+52oC(126o对于短期（不超过24小时70oC(158o 恒温下最高恒温下最高

MID500MID1000FzFz638

4x4x4x4x4x8x12x拧紧转矩(Nm)±纹(mm)>>>>>

控制器信息请参阅ProductspecificationControllerIRC5withFlexPendant。软件选项信息请参阅Productspecification-ControllersoftwareIRC5。IRC51300-(1-6)选择数量1301-(1-6)选择数量1302-(1-6)选择数量1303-(1-6)选择数量1304-(1-3)选择数量1305-(1-3)选择数量1306-(1-3)选择数量1307-(1-3)选择数量1308-(1-3)选择数量1309-(1-3)选择数量1310-(1-3)选择数量SMB箱。

1311-(1-2)选择数量要求：SMB1312-1A轴选择器

1313-参阅第58页的轴选择器。1340-(1-2)选择数量209-ABB209-ABB438-标准保修期是自客户交付日期起12438-在标准保修期基础上延长12个月（从标准保修期结束日438-在标准保修期基础上延长18个月（从标准保修期结束日438-在标准保修期基础上延长24个月（从标准保修期结束日438-标准保修+6438-30（从标准保修期结束日438-迟动开始，或从在WebConfig

从IRC5控制器或IRC5驱动模块到串量箱，请参阅第59页的电缆。可选择电缆的最大数目为2。1314-(1-2)选择数量IRC5-串量箱POW71315-(1-2)选择数量IRC5-串量箱POW151316-(1-2)选择数量IRC5-串量箱POW30从IRC5591317-IRC5MUPOW7最多11317-IRC5MUPOW15最多11317-IRC5MUPOW30最多1最大数目为