模块化串联和并联分拣系统方案

本文格式为Word版，下载可任意编辑——模块化串联和并联分拣系统方案机器人方案

模块化机器人a模块化积木式可拆装机器人本体模块化积木式可拆装机器人采用串联关节式结构,按工业标准要求设计，包含多种传动方式；整体模块化结构，简单、紧凑，每一模块可独立控制运行，可组合成2～6自由度不同功能机器人，模块本体零部件可拆装，既能锻炼学生动手能力、设计能力，又能学习工业串联机器人控制方法，完全满足试验要求；机器人本体采用超硬铝材料，在工作过程中，运动平稳可靠，无燥声，定位确凿，运行精度高。本机器人末端执行机构采用气动手爪，气动手爪夹持力大，工作不松动，真正实现自动搬运的无人操作功能。机器人软件具有自主知识产权,提供动态链接库、底层函数及部分源代码，便利教师和学生进行二次开发。?结构形式：串联关节式；?模块数量：6；?可组合自由度数：6；?驱动方式：1伺服电机5步进电机；?负载能力：0.5Kg；?每轴最大运动范围：θ1:180°，θ2:90°，θ3:90°，θ4:180°，θ5:90°，θ6:360°；?每轴最大运动速度：模块1（腰转）：30°/S,，模块2（大臂摆）：30°/S，模块3（小臂摆）：20°/S，模块4（臂转）：20°/S，模块5（腕摆）：20°/S，模块6(腕转)：20°/S；?最大展开半径：525mm；?高度：720mm；?本体重量：≤10Kg；?操作方式：示教再现/编程；?供电电源：220V、50Hz；?提供通用机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人语言等程序；提供试验教材，内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。提供装配说明书、装配演示动画与真人操作录像、关键零件加工图纸、电控原理图与配线图等教学课件。b模块化积木式可拆装机器人控制系统控制系统：采用Windows系列操作系统，基于PC104总线的嵌入式控制系统。系统开放、提供二个RS-232串口，一个多模式并口(ECP/EPP/SPP)，两个USB口，一个PS/2键盘鼠标接口，一个CompactFlash卡接口,一个硬盘接口,一个10/100M自适应以太PCI网卡,PC104接口和一个看门狗定时器；一体化控制柜；19寸液晶显示器与键盘鼠标。c可开设试验和内容1)串联机器人的应用；2)计算机网络通信技术应用与试验；3)嵌入式控制系统的学习与试验；4)位置控制、速度控制等试验；5)串联机器人的认识试验；6)串联机器人控制系统试验；7)串联机器人正运动学分析试验；8)串联机器人关节运动轨迹规划试验；9)串联机器人的PTP（点到点）运动轨迹规划试验；10)串联机器人的搬运装配试验；11)VC、VB等高级语言编程；12)模块本体拆装试验；13)电气控制原理与配线试验。并联分拣机器人

并联工业分拣机器人系统a并联工业分拣机器人系统机构采用并联式结构，按工业标准要求设计，结构简单；控制系统采用嵌入式系统控制，系统开放，控制软件具有自主知识产权，提供软件动态链接库、底层函数及部分源代码，二次开发便利、快捷，适于教学试验；?结构形式：并联式；?驱动方式：全伺服电机驱动；?运动自由度：3自由度；?负载能力：0.5Kg；?重复定位精度：±0.1mm；?运动范围:x:400mm；y:100mm；z:400mm；?运动速度:x:1m/S；y:1m/S；z:0.06m/S；?本体重量：≤180Kg；?操作方式：示教再现/编程；?供电电源：220V、50Hz；?控制系统：采用Windows系列操作系统，基于PC104总线的嵌入式控制系统。提供二个RS-232串口，一个多模式并口(ECP/EPP/SPP)，两个USB口，一个PS/2键盘鼠标接口，一个CompactFlash卡接口,一个硬盘接口,一个10/100M自适应以太PCI网卡,PC104接口和一个看门狗定时器；?提供通用机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人语言等程序；提供试验教材，内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等；?包含必备的其它附件：并联分拣自动夹具。?研祥：工控机1台,P4级计算机、内存1GB、19寸液晶显示器；通过控制系统控制可以完成无人参与的自动化输送线上产品分拣过程。b机器视觉识别系统?通过图像识别功能，对已加工的工件颜色或形状识别，便于原料的分拣和入库管理；?CCD摄像机、图像采集卡、图像处理软件和其它设备（支架、工作台等）能够组成一个完整的视觉检测开发系统，硬件之间应匹配；?图像处理软件能快速检测用户所规定工件的形状及颜色偏差；?数字输出相机；?镜头。c皮带输送机皮带输送机框架采用铝合金框架,其结构简单、重量轻，安装、使用、维护便利。整体由铝合金支架、皮带、辊筒、电机与减速器组成，输送机上应装有位置传感器。?有效工作宽度：300mm；?工作高度：750mm；?工作长度：2500mm；?运行速度：5～10m/min；?承载能力：10kg；?电机：100w，电子调速；?控制方式：欧姆龙PLC控制并与系统配套。d可开设试验1)并联机器人整体认识；2)典型并联机器人的驱动、组成、结构形式及其特点；3)并联器机器人机械系统介绍；4）电控系统介绍；5）工作空间描述；6）了解并联机器人运动学坐标系的建立方法（坐标变换）；7）运动学逆解方程的建立以及逆运动学分析的计算过程（反解推导过程与结果）8）示教再现试验；9）编程控制试验；10）学会使用高级语言VC、VB对机器人进行编程控制；11）把握高级语言调用动态链接库及接口函数的方法；1